Tecnológico de México

Tecnológico de Estudios Superiores

De Ecatepec

DIVISION DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

ROBOTICA

PROFESOR: ARMANDO MARTINEZ VALDEZ

ACTIVIDAD 1 ROBOTICA SEGUNDO PARCIAL

EQUIPO:

HERNANDEZ ALAVEZ JENNY ESMERALDA

MUNGUIA PACHECO CESAR
RIOS OLVERA LUIS ALBERTO
RODRIGUEZ GUTIERREZ AMIEL JHOSSUA
EJERCICIO 1
Considere la gráfica definida en el sistema móvil UVW que inicialmente coincide
con un sistema fijo XYZ (figura 1. Si al sistema UVW se le aplican los
movimientos:
1. Traslación de: 12 unidades en el eje X y 8 unidades en el eje Y
2. Rotación de -90 grados en el eje X
3. Traslación de -6 unidades en el eje Z
4. Rotación de -90 grados en el eje W

Obtenga:
1.- El gráfico de la figura después de los movimientos aplicados
2.- La matriz de transformación T que relaciona los puntos UVW respecto al
sistema XYZ después de los movimientos aplicados
3.- Las coordenadas de los puntos 1, 2 y 3 respecto al sistema fijo XYZ usando la
matriz de transformación calculada. Verifique los resultados de forma gráfica
4.- Elabore un programa en Matlab para graficar la figura después de los
movimientos aplicados. Para este caso considere un total de 100 puntos (rango
para 𝑢 de -8 a 8).
Presente la gráfica y el programa
6

P1uwv= 9

P2uwv= 0

-6

P3uwv= 9

0
 ( )( )( )
1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 12
0 1 0 0 0 C−90 −S−90 0 0 1 0 8
T= I 4X4
0 0 1 −6 0 S−90 C−90 −6 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

( )
C−90 −S−90 0 0
S−90 C−90 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

( )( )( )( )( )
1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 12 1 0 0 0 0 1 0 0
0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 8 0 1 0 0 −1 0 0 0
T=
0 0 1 −6 0 −1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

( )( )( )
1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0
=
0 0 1 −6 0 −1 0 0 0 −1 0 −6
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

( )( )( )
1 0 0 0 1 0 0 12 1 0 0 12
0 0 1 0 0 1 0 8 =0 0 1 0
0 −1 0 −6 0 0 1 0 0 −1 0 −14
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

( )( )( )
1 0 0 12 0 1 0 0 0 1 0 12
0 0 1 0 −1 0 0 0=0 0 1 0
T=
0 −1 0 −14 0 0 1 0 1 0 0 −14
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

( )( ) ( )
0 1 0 12 6 21
0 0 0 0 9 0
P1 XYZ= T. P1uvw = =
1 0 1 −14 0 −8
0 0 0 1 1 1
 ( )( ) ( )
0 1 0 12 0 12
0 0 0 0 0 0
P2 XYZ= T. P2uvw = =
1 0 1 −14 0 −14
0 0 0 1 1 1

( )( ) ( )
0 1 0 12 −6 21
0 0 0 0 9 0
P3 XYZ= T. P3uvw = =
1 0 1 −14 0 −20
0 0 0 1 1 1
%%% PROBLEMA MATRICES DE TRANSFORMACION%%
%%Robotica%%%
%% Grupo=9801
%% integrantes
%%HERNANDEZ ALAVEZ JENNY ESMERALDA
%%MUNGUIA PACHECO CESAR
%%RIOS OLVERA LUIS ALBERTO
%%RODRIGUEZ GUTIERREZ AMIEL JHOSSUA

p1uvw = [6 9 0 1]'
 p2uvw = [0 0 0 1]'
p3uvw = [-6 9 0 1]'

%% Parabola %%

T1 = [1 0 0 12; 0 1 0 8;0 0 1 0;0 0 0 1]

T2 = [1 0 0 0 ; 0 cosd(-90) -sind(-90) 0; 0 sind(-90) cosd(-90) 0; 0 0
0 1]
T3 = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 -6; 0 0 0 1]
T4 = [cosd(-90) -sind(-90) 0 0; sind(-90) cosd(-90) 0 0 ; 0 0 1 0 ; 0 0
0 1]

%%% MATRIZ COMPUESTA

I = eye(4,4)
T = T3*T1*T2*I*T4

p1xyz = T*p1uvw
p2xyz = T*p2uvw
p3xyz = T*p3uvw

TABLAUVW = [

6 9 0;
0 0 0;
-6 9 0]

U = TABLAUVW(:,1)
V = TABLAUVW(:,2)
W = TABLAUVW(:,3)

%%Grafica%%

plot3(U,V,W)

TABLAXYZ = [
p1xyz(1) p1xyz(2) p1xyz(3) ;
p2xyz(1) p2xyz(2) p2xyz(3);
p3xyz(1) p3xyz(2) p3xyz(3)]

hold on
grid on

X = TABLAXYZ(:,1)
Y = TABLAXYZ(:,2)
Z = TABLAXYZ(:,3)

plot3(X,Y,Z)
EJERCICIO 2

1).- La figura 1 Muestra un Robot de 3 GDL en

su posición inicial. Suponga una situación de
movimiento general del manipulador y defina
los movimientos que
trasladan un Sistema de coordenadas UVW
desde el origen del sistema XYZ hasta el
efector final, considere que inicialmente ambos
sistemas coinciden.
2).- Usando el Modelo cinemático directo
obtenido calcule las coordenadas del efector
final para los siguientes valores articulares
a) 𝑞1 = 0 𝑞2 = 0 𝑞3 = 0

b) 𝑞1 = 90𝑜 𝑞2 = −900 𝑞3 = 0
c) 𝑞1 = −90𝑜 𝑞2 = 0 𝑞3 = 100
d) 𝑞1 = 45𝑜 𝑞2 = 30𝑜 𝑞3 = 150

3).- Elabore en simmechanic el modelo del robot y obtenga las coordenadas del
efector final con los valores articulares del inciso 2 𝑎 = 200 𝑏 = 120 𝑐 = 100 𝑑 = 80
𝑒 = 110 𝑓 = 200.

B
C