剛性攻牙說明文件

版 本：V1.2
作 者：張宏安
修訂日期：2011/08/30

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01 初版定稿 － 張宏安 V1.0
02 修改文字內容 2010/11/18 張宏安 V1.1
03 新增攻牙精度不佳排除流程 2011/08/30 張宏安 V1.2
04
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目錄

1. 前言 ..................................................................................................................................................... 1

2. 追隨攻牙(P1 型、V 型主軸使用) ..................................................................................................... 2

3. 變頻攻牙(變頻主軸使用)................................................................................................................... 4

4. 同動攻牙(P3 型主軸使用) ................................................................................................................. 5

5. 快速攻牙(P3 型主軸使用) ................................................................................................................. 6

6. 攻牙精度不佳排除流程 ..................................................................................................................... 7

7. 追隨攻牙調機程序 ............................................................................................................................. 8

7.1. 相關參數說明 .............................................................................................................................. 8

7.2. 相關診斷參數說明 ...................................................................................................................... 9
7.3. 調機步驟 ...................................................................................................................................... 9
7.4. 程式範例 ...................................................................................................................................... 9

II
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1. 前言
 新代控制器針對剛性攻牙，依據主軸與伺服軸命令規劃的因果差異，主要可
區分成兩大類：追隨攻牙、同動攻牙。
 以下將就不同主軸型態(No1791)下，所對應的攻牙細部規格作說明。
追隨攻牙 同動攻牙

伺服軸 伺服軸
Tracing
主軸 主軸 Synchronous
Encoder

Output Reference Input Independent Input

伺服軸位置命令將追隨主軸位置回 依據所設定的牙距，分別換算出對
授量而修正，目的在維持牙距的固 應之主軸轉速及伺服軸進給率，使
定。 兩軸依給定命令，各自獨立運動。

1
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2. 追隨攻牙(P1 型、V 型主軸使用)

 當主軸馬達特性與伺服馬達存在落差時，命令同時交由兩者執行，其同動成
效必定不佳。因此若欲進行攻牙，建議採用追隨攻牙。
 追隨攻牙的『追隨』概念，是考慮主軸當下迴授位置、軸卡傳送命令的延遲，
以及伺服軸的伺服落後效應，去預估伺服軸下一刻的合理命令，以維持牙距
的固定。
 如 Fig1 所示，由於『追隨』的關係，若主軸馬達控制不平順，或是解析度
不佳，都將造成伺服軸的命令出現極大的變動，因而容易造成伺服軸抖動而
出現噪音。
 如 Fig2 所示，追隨攻牙隨著加減速提高，對於伺服軸命令預判成效將會逐
漸變差，因此並不適用高速攻牙。
 採用追隨攻牙時，使用者需藉由調整 No417 與 No418，來改善攻牙的同動
精度。(可參閱追隨攻牙調機步驟)
 攻牙速度規劃：提供鐘形加減速規劃，建議可關閉變頻器內部相關參數，其
定義如下(假設以第六軸為主軸)：

 sec   
No626
60 deg 9800 deg
Amax  ,J 2 
No546 max
No646 sec3
1000 1000
4
x 10 Following Tapping
1
dri-vcmd*360
0.8 spd-vcmd

0.6

0.4
Vel [deg(mm)/sec]

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
time [sec]

Fig1 追隨攻牙下，主軸(綠)與伺服軸(紅)速度命令差異
different acceleration vs FT
0.02
0.2@3000-out-g
0.2@3000-out-b
0.2@3000-Svel-g
0.015
0.8@3000-out-g
0.8@3000-out-b
0.8@3000-Svel-g

0.01

高速加減速規劃
0.005

-0.005
低速加減速同動精度

-0.01
低速加減速規劃

高速加減速同動精度
-0.015

-0.02
-1000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

Fig2 追隨攻牙下，不同加減速規劃對於攻牙同動精度的影響

2
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 攻牙控制模式：
 脈衝指令：如 Fig3 所示，控制器將規劃好的位置命令直接輸出至變頻器，
不管變頻器的執行成效為何，控制器將不再進行修正，故為位置開迴路
控制。此時若要獲得最佳的攻牙成效，變頻器必須設定為位置控制。

Velocity Loop

Position Loop
控制器端 變頻器端

Fig3 控制方塊圖：P1/V 型主軸脈衝指令格式

 電壓指令：如 Fig4 所示，控制器可透過 Kp(位置迴路增益，No181~)，修

正馬達位置響應與位置命令間的誤差，以確保位置的準確性，故為位置
閉迴路控制。此時變頻器需設定為速度控制，以配合電壓指令輸出。

Velocity Loop

控制器端 變頻器端
Position Loop

Fig4 控制方塊圖：P1/V 型主軸電壓指令格式

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3. 變頻攻牙(變頻主軸使用)
 變頻攻牙為追隨攻牙前身，其攻牙概念與追隨攻牙一致，因此使用者仍需藉
由調整 No417 與 No418，來改善攻牙的同動精度。
 在變頻主軸型態下，控制器與變頻器均無法掌握正確主軸位置，因此攻牙時
孔底精度不甚理想，原則上不建議以此模式進行攻牙。
 攻牙速度規劃：
 變頻主軸不提供加減速規劃，故必須仰賴變頻器內部相關參數設定，因
此控制器無法正確掌握主軸的旋轉角度。導致攻牙時，伺服軸因追隨主
軸角度而產生孔底誤差過大現象。
 控制器需藉由 Distance= Pitch 1000RPM  No419 2 關係式，預估主軸轉速
停止時間，以提升攻牙孔底精度。因此如 Fig5 所示，No419 越大，主軸
總旋轉角度相對較小，伺服軸深度也相對較淺。

index1 vs index4, Bar, Vcmd, 419=0 vs 419=500

10000
Pcmd-419=0
Pout-419=0 Vcmd-419=0
Pcmd-419=500
8000 Vcmd-419=500

6000
Pout-419=500

4000
Pos [deg], Vel (deg/sec)

2000
Vout-419=0

Vout-419=500
-2000

-4000

-6000

-8000
0 1 2 3 4 5 6
time [sec]

Fig5 No419 與主軸響應關係：紅/紫－位置迴授；青/綠－速度迴授

 攻牙控制模式：
 如 Fig6 所示，控制器將規劃好的速度命令直接輸出至變頻器，不管變頻
器的執行成效為何，控制器將不再進行修正，故為速度開迴路控制。此
時變頻器需設定為速度控制，以配合電壓指令輸出。

Velocity Loop

控制器端 變頻器端

Fig6 控制方塊圖：變頻主軸電壓指令格式

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4. 同動攻牙(P3 型主軸使用)
 當主軸馬達性能與伺服馬達相當，並且希望進行高速攻牙，建議採用同動攻
牙，將可收到最佳攻牙成效。
 使用同動攻牙時，控制器將依據所設定的牙距，分別換算出對應之主軸轉速
及伺服軸進給率，使兩軸依給定命令，各自獨立運動。
 如 Fig7 所示，為滿足攻牙同動精度，伺服軸位置增益需與主軸一致，但一
般伺服馬達響應仍優於主軸馬達益，故伺服馬達可設定較高的位置增益。為
避免犧牲伺服軸響應來維持同動攻牙成效，新代控制器可在不改變伺服馬達
位置增益的前提下，利用前饋機制修改伺服軸命令的方式，使得伺服馬達響
應，如同主軸馬達低位置增益一般。
 攻牙速度規劃與攻牙控制模式：同追隨攻牙說明。
Z axis
Higher Kp

CNC command modified

Ckp vs Zkp
Tapping

C axis
Lower Kp

Fig7 控制器根據兩軸位置增益修正 Z 軸實際送出之命令

5
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5. 快速攻牙(P3 型主軸使用)
 延續同動攻牙規格，但為縮短加工時間、補償孔底精度以及減少振動量產
生，新代因而發展出快速攻牙。
 相較與同動攻牙，快速攻牙於孔底反轉時，會將同動攻牙需鐘形加減速停
止，再依鐘形加減速啟動的規劃，變更為等減速度直接反轉。如此一來減少
了兩段等加加速度的規劃，不僅能縮短加工時間1，更能減少機台振動。
 此外對於高速反轉所造成的伺服落後，也透過模擬方式作了預測，並給予適
當補償，故孔底精度即便不進行 In-Position 確認，亦能獲得改善。
4
x 10 spindle velocity
2
synchronous-vcmd
1.5 rapid-vcmd

0.5
Vel [deg/sec]

S曲線停止並啟動
0

-0.5
等減速度停止並啟動
-1

-1.5

-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
time [sec]

Fig8 同動攻牙(紅)與快速攻牙(綠)速度規劃差異

 同動攻牙與快速攻牙觸發方式，差別在於 G84 程式編寫時，P/Q 引數使用與

否。
No1791=3(P3 型主軸)
同動攻牙 快速攻牙
M3S1000 M3S1000
G90G99 G90G99
G84X0Y0R2.Z-18.P0Q0 G84X0Y0R2.Z-18.
X10. X10.
G80 G80
M5 M5
M30 M30

1
由於補償伺服落後的關係，導致馬達實際行走路徑增長，因此不見得所有狀況都有縮短時間的功效。

6
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6. 攻牙精度不佳排除流程

診斷參數13是
Y
否合理

電控參數問題 加工工藝問題

1. Z軸驅動器濾波時間未關閉 1. 鑽孔與攻牙孔徑深度不匹配
2. Z軸驅動器前饋功能未關閉 2. 刀具與工件材質不匹配
是否為
診斷參數34≠ Z軸驅動器與控制 3. Z軸位置增益在驅動器與控制 3. 油性切削液由於水性切削液
追隨攻牙 Y Y
診斷參數10 器設定不匹配 器設定不匹配(註1) 4. 牙刀選擇與程式所撰寫牙距不
Pr1791~≠3
匹配

No

Pr417/Pr418 重新進行追隨攻牙
N 調機
未最佳化

1. CZ軸驅動器濾波時間未關閉
診斷參數34, 35 2. CZ軸驅動器前饋功能未關閉
CZ軸驅動器與控制 3. CZ軸位置增益在驅動器與控制
≠ Y
器設定不匹配 器設定不匹配(註1)
診斷參數10, 11

1. 提升C軸內外迴圈增益
C軸馬達線性度無 2. 降低攻牙間減速時間
法與Z軸匹配 3. 考慮追隨攻牙可行性

註 1：當驅動器與控制器位置回路增易設定一致，但理想追隨誤差(診斷參數 34/35)
與實際追隨誤差(診斷參數 10/11)卻仍存在很大誤差時，請先確認驅動器內部濾
波時間與前饋已被關閉。

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7. 追隨攻牙調機程序
7.1. 相關參數說明
參數編號 說 明 範圍 單位 初始值 修改後何時有效
417 剛性攻牙速度迴路增益 [0~200] - 0 按 Reset 鍵
 使用追隨攻牙下才有效。
 此參數用來調整 Z 軸追隨主軸在等速段的強度。數值越小，Z 軸落後主軸
越多；反之，則 Z 軸落後越小。
參數編號 說 明 範圍 單位 初始值 修改後何時有效
418 剛性攻牙加速度迴路增益 [0~200] - 0 按 Reset 鍵
 僅在 9.0 版之前的追隨攻牙模式下才有效。
 此參數用來調整 Z 軸追隨主軸在加減速段的強度。數值越小，Z 軸落後主
軸越多；反之，則 Z 軸落後越小。
參數編號 說 明 範圍 單位 初始值 修改後何時有效
419 剛性攻牙主軸減速時間 [0~6000] ms 0 按 Reset 鍵
 當主軸馬達型態設定成非變頻主軸模式(Pr1791≠0)時，V10.111.4 之前，剛性
攻牙僅提供等加速度規劃，此參數便是用來限制剛性攻牙的加速度最大值，
其定義如下：
攻牙轉速命令
A max =
Pr419
 當主軸馬達型態設定為變頻主軸模式(Pr1791＝0)時，主軸速度規劃由變頻器
參數決定，因此若欲得到正確攻牙深度，控制器需藉由
Distance= Pitch 1000RPM  No419 2 關係式，預估主軸轉速停止時間，以提
升攻牙孔底精度。
index1 vs index4, Bar, Vcmd, 419=0 vs 419=500
10000
Pcmd-419=0
Pout-419=0 Vcmd-419=0
Pcmd-419=500
8000 Vcmd-419=500

6000
Pout-419=500

4000
Pos [deg], Vel (deg/sec)

2000
Vout-419=0

Vout-419=500
-2000

-4000

-6000

-8000
0 1 2 3 4 5 6
time [sec]

No419 與主軸響應關係：紅/紫－位置迴授；青/綠－速度迴授

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7.2. 相關診斷參數說明
 第 13 號：主軸與 Z 軸沿 Z 方向追隨誤差全程最大變化幅度，單位 BLU。
 第 14 號：主軸與 Z 軸沿 Z 方向追隨誤差，單位 BLU。
 第 15 號：主軸與 Z 軸沿旋轉方向角度追隨誤差，單位度。

7.3. 調機步驟
 Step1：參考 6.4，撰寫一攻牙程式，不擺材料，只作來回攻牙動作。
 Step2：調整 No417，使診斷變數 14 號，在去回程等速段時，數值盡可能接
近零。
 Step3：調整 No418，使診斷變數 13 號越小越好。
 Step4：若為變頻主軸型態(No1791=0)，調整 No419 以改善孔底精度。

7.4. 程式範例
以公制粗螺牙 M6X1.0 為例(有關 G84 使用說明請參考程式製作說明書)
G99;S1000;
G84 X0. Y0. Z-100. R0. F1000. K0 P1.;
M99;