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Capà - Tulo 3 e 4 - Elementos Constituintes de Um Acionamento El㩠Ctrico
Capà - Tulo 3 e 4 - Elementos Constituintes de Um Acionamento El㩠Ctrico
FACULDADE DE ENGENHARIA
CURSO DE ENGENHARIA MECATRÓNICA
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2. Elementos constituintes de um acionamento eléctrico
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2. Elementos constituintes de um acionamento eléctrico
1 - Conversor
2 - Motor eléctrico
3 - Transmissão
4 - Bloco de controlo
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2. Elementos constituintes de um acionamento eléctrico
1 - Conversor
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2. Elementos Constituintes de um Accionamento Eléctrico
2.1 – Motor Eléctrico
O Motor é o elemento fundamental do accionamento e está caracterizado
por determinadas magnitudes eléctricas: tensão (UM) e corrente (IM), e a
mecânica: momento (M) e velocidade angular (ω).
Dependendo da sua aplicação estes motores podem ser de
corrente contínua ou de corrente alternada.
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2. Elementos Constituintes de um Accionamento Eléctrico
2 .1– Motor Eléctrico
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2. Elementos Constituintes de um Accionamento Eléctrico
3 - Transmissão - Equipamento de Transmissão
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2. Elementos Constituintes de um Accionamento Eléctrico
4– Bloco de Controlo
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2.1 Mecânica do Accionamento Eléctrico
Modos de Operação do Motor
Num Accionamento Eléctrico de velocidade variável uma característica importante é o
número de quadrantes do plano binário-velocidade no qual o motor pode funcionar.
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2.1 Mecânica do Accionamento Eléctrico
Modos de Operação do Motor
Potência de
Function Quadrante Velocidade Torque
saida
Sentido directo I + + +
Motor
Sentido directo II + - -
Frenagem
Sentido reverso IV - + -
Frenagem
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2.1 Mecânica do Accionamento Eléctrico
Modos de Operação do Motor
* O Quadrante II é obtido quando uma gaiola vazia é * A operação do quadrante I - talha requer o
movida para cima uma vez que um contrapeso é movimento da gaiola para cima, o que corresponde à
mais pesado do que uma gaiola vazia, é capaz de velocidade do motor + ve que está na direção CCW
puxá-lo. Para limitar a velocidade ao valor de (sentido anti-horário). Será obtido se o motor
segurança, o motor deve produzir torque de produzir + ve torque na direção CCW igual a TL. Uma
frenagem = TL2 no sentido horário. Como a vez que a potência desenvolvida é + ve, esta é uma
velocidade é + ve, o poder desenvolvido é, -ve. É operação de motorização direta.
uma operação de quebra para a frente.
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1.4
1.4 Mecânica do Accionamento Eléctrico
Análise do Movimento de uma Carga Activa - Continuação
M 2 ω 2 η 3 = M c ωc
M 1ω1η 2 = M 2 ω2
M m ω η1 = M 1ω1
Accionamentos de Mecanismos com Esquemas
Cinemáticos Complexos
Resolvendo conjuntamente as três equações anteriores obtêm-se a expressão:
M m ω η1η 2 η3 = M c ω1
se,
η1η 2 η3 = η
Chama-se eficiência total do mecanismo de transmissão a seguinte expressão:
Mc Mc
Mm = ( ω ω )η = iη
c
Onde,
i – relação de transmissão do sistema
Se a energia se transmite no sentido contrário, ou seja, desde a carga ao motor, por
exemplo, quando a carga estiver descendo, aplicando o mesmo racionamento anterior se
obtém que:
M cη
Mm =
i
21-03-2013
Accionamentos de Mecanismos com Esquemas
Cinemáticos Complexos
O binário de inércia do sistema equivalente representa-se como:
onde,
JC´ - momento de inércia referido ao eixo do motor do órgão de trabalho do
mecanismo e do resto das partes móveis do sistema.
donde,
onde,
Accionamentos de Mecanismos com Esquemas
Cinemáticos Complexos
No caso em se está referir-se aos binários, os momentos de inércia e as massas no eixo do
motor, a inércia equivalente desta massa com movimento linear é:
donde,
No caso geral em que se tem massas giratórias e com deslocamento linear, o momento de
inércia do mecanismo referido ao eixo do motor determina-se mediante a expressão:
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Mecânica de Motores e Geradores
Difinições de Velocidade e Conversão de Unidades
Velocidade angular(radian/segund)
Padrão para motores e geradores
Revolutions per minute (RPM)
60 2
Conversões n = = n
2 60
rad/seg para RPM RPM para rad/seg
Potência de hp para W
P = 746 W/hp HP = 746 W/hp valor em hp = resultado _ em W
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Mecânica de Motores e Geradores
T = F (r sin( q))
exemplo: chave de torque
F = 20 N
Centro de
d = 20 cm Rotação
q = 90o
T=?
Solução
T = F (r sin( q)) R: 4.0 N-m
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Mecânica de Motores e Geradores
r sin(q)
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Mecânica de Motores e Geradores
Trabalho e Potencia
P (Watts) = W (Joules)/ t (segundos)
Trabalho e potência no Sistema rotativo
W = T∙q
T = torque (N-m)
q = angular distance (m)
P = power (Watts, W)
T = torque (N-m)
w = angular speed (rad/sec)
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Mecânica de Motores e Geradores
EXEMPLOS DE UNIDADES DE CONVERSÃO
Example 1: Um motor desenvolve 25 Hp no eixo a uma
velocidadede 1750 rpm. Encontre o torque(N-m) desenvolvido e a
potência de saída em Watts
P
T = = 101.8 N - m
ω
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Mecânica de Motores e Geradores
EXEMPLOS DE UNIDADES DE CONVERSÃO
Example 2: um gerador entrega 50 kW de potência a 170
rad/s. que torque o motor deve ter em hp e velocidade em
rpm?
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Mecânica de Motores e Geradores
No Sistema rotacioanal
P = T
No Sistema linear
P = F v
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Mecânica de Motores e Geradores
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Mecânica de Motores e Geradores
P = F v
T = Fd
d=76,2cm P = T
v=2m/s
850 lb
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Mecânica de Motores e Geradores
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Mecânica de Motores e Geradores
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Mecânica de Motores e Geradores
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Tensão induzida em máquinas de CC
Motores Dc, geradores e dispositivos de conversão de energia
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Tensão média induzida em um gerador
n P Na p
Tensão induzida média: Ea =
30
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Tensão média induzida em um gerador
za
Na =
2
n P za p
Ea =
60 a
a = número de caminhos paralelos (característica da bobina, normalmente dado)
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O número de pólos, caminhos paralelos e condutores são constantes uma vez que a
máquina é construída para definir:
P za
kG = Onde kG = fem constante (fem)
60 a
Ea = k G n p = k e n p
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Exemplos -tensão induzida
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Exemplos -tensão induzida
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Exemplos -tensão induzida
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Exemplos -tensão induzida
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Exemplos -tensão induzida
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Exemplos -tensão induzida
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Gerador de Corrente Contínua Excitação- Tipo
Independente(Separada)
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Caracteristica - Excitação
Independente
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Circuito modelo de máquinas Dc
La
Rf +
+
Racir A indutância não tem
efeito quandoos
valores de conrrente
+ do motor não muda. Vt
Vf Lf Ea
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Circuito modelo do Gerador
+
Da lei de kirchoff no circuito de
Rf
La Ia armadura obtém-se
If Racir Vt E a = I a R acir + Vt
+ Perdas nas
Vf Lf escovas
Ea Resistência total do circuito da
armadura Racir
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Circuito modelo do motor
Rc
Rf
Modelo Motor - energia electrica convertida para
Vf
Energia mecânica. Ia entra no terminal + da armadura If = Lf
Rf + Rc
Vf
Rc =Resistencia da bobina
Rf = Resistencia do reostato
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Gerador DC de com excitação separada
If Rc Racir La
N Prime
Rf Mover
Lf Vt
n
Ea
Vf
Vf
Equações Modelo: Corrente do circuito de campo If = RL
Rf + Rc p
Acoplamento magnético à tensão média induzida N If n k G
Ea =
Ea em termos de fluxo para E = k n R
a G p
Corrente constante If
k e = k G p E a = k e n Ea proporcional a n para If constante
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Gerador DC com excitação separada
Terminal de Regulação da tensão
Ea = 0 Rarmadura + Vt
Ia= 0 com a chave aberta então:
Ea = Vt
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Terminal de Regulação da tensão
Vnl − Vrated
%VR =
Vrated
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Exemplo de Regulação de voltagem
Exemplo 1 - Um gerador de dc de 2 pólos excitado por 50 kW e 3500 rpm tem uma tensão
nominal no terminal de 120 Vdc. Seu excitador é fornecido a partir de um fornecimento de
120 Vdc. A resistência da bobina de campo é de 10,4 ohm e o reostato de campo é ajustado
em 20,5 ohm. A resistência total da armadura é 0,014 ohm. O gerador fornece 420 A para
uma carga.
Determinar:
a.) a tensão de indução na armadura neste nível de excitação
b.) a tensão do terminal em 100%, 75% e 50% de corrente de carga
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400
380
360
340
320
300
280
260
Induced EMF (V)
240
220
E a 200
i
180 Ea =162 V
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
If
If =3.88 A i
Field Current (A)
60
Gerador DC com excitação separada
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Motor com Excitação
Separada E
M
C
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Relação de Potência para Motores
Dc
A potência de saída electromecânica da armadura é igual a
potência electrica total de entrada na armadura
LESSON 11 332A.PPTX 68
Motor Nameplate Ratings
At rated(taxas) voltage and current, motor delivers rated HP at
rated speed.
Relaçao entre o torque e a potencia mecanica at shaft in
terms of mechanical units.
Teixo n
Peixo = Hp
5252
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Equações gerais de velocidade para Motores cc
Ea
n=
Remember Ea = VT − I a Rarma p KG
Remember TD = k T I f I a
VT − I a Rarmd
n=
p KG
LESSON 11 332A.PPTX 76
Eficiencia do motor
Psaida
h= 100%
Psaida + Pperdas
LESSON 11 332A.PPTX 80
Example 11-4 Motor Solutions Using Efficiency
A separately excited dc motor is rated at 74600w, 600 V a
1200 rpm. The total armature resistance is 0.24 ohms.
When the motor is entrega 55950 w a 1200 rpm sua
eficiecia é 88%. A uma potencia de55950 w na saida:
a.) Corrente de armadura do motor
b.) tensao induzida(Ea)
c.) Torque no eixo
d.) Potencia electromecanica
LESSON 11 332A.PPTX 81
Conexão Shunt de
Motores CC
LESSON 12 332A.PPTX 85
CONEXÃO SHUNT DE MOTORES CC
Corrente de campo fornecida a partir da mesma fonte que a armadura. Constante deField curren
corrente do campo, se não for modificado pelo reostato. constant if
Developed
Torque Balanço de potencia na armadura
Pe = Pem
E a I a = TD
LESSON 12 332A.PPTX 87
Shunt motor Speed example
12-1 Find the motor terminal
IT = 82 A
current and the motor
speed when the developed
Ia
Racir= 0.11 torque load is increased by
Rc = 120
50% from the initial
Load
If Vt = 240 V conditions given.
LESSON 12 332A.PPTX 88
Shunt Connected
Dc Motor
LESSON 13 332A.PPTX 89
Dc Shunt Motor Solution Methods
Assim como em outras máquinas estudadas até agora, a velocidade do motor, torque
desenvolvido e emf gerado são todos proporcionais. Se um ponto de operação e um
aumento / falecimento percentual forem conhecidos, o novo ponto de operação pode ser
encontrado usando proporções.
E a1 n 1 TD1 I a1
= =
Ea2 n 2 TD 2 I a 2
A velocidade é diretamente proporcional ao Ea e inversamente proporcional ao fluxo de campo
n 1 E a1 p 2
=
n 2 E a 2 p1
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Exemplo 13-1: Controle de velocidade do motor Shunt
usando enfraquecimento do campo
A 10 HP 240 volt 1200 rpm motor is operating
at rated conditions. Determine the percent change in shunt field flux required
to lower the speed to 900 rpm. Assume that armature current remains the
same.
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Example 13-2
A 200 volt shunt motor is rated a 5 HP and 1000 rpm.
At rated output it draws 25 A of line current. The total
armature circuit resistance is 0.5 ohms. The field resistance is 100
ohms
a.) find the total rotational losses of the motor at rated conditions
b.) Find the no load speed of the motor at 200 volts
LESSON 13 332A.PPTX 93
Example 13-3: Effects of Changing Field Excitation
Exemplo 13-3: Um motor de derivação de 500 volts 125 HP 1150 rpm opera em
condições nominais, conduzindo uma carga de torque constante. A linha de corrente
nas condições nominais é de 204,3 amps. A resistência total da armadura é de 0,0343
ohms, a resistência do campo é de 96 ohms.
Determine a corrente de armadura no estado estacionário se um resistor de 0,052
ohm for conectado em série com a armadura e o campo for enfraquecido em 10% do
seu valor nominal.
b.) Determine a velocidade no estado estacionário para as condições na parte a.
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