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KINEMATICS
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TOPIC/PROBLEMMATRIX
SECTTOPIC PROBLEMS
2.1DegreesofFreedom(DOF) 2-2,2-3,2-4
2.2TypesofMotion 2-6.2-37
2.3Links,JointsandKinematicChains 2-5,2-17,2-38,2-39,2-40,2-41
2.4 DeterminingDegreeofFreedom 2-1.2-7.2-20.2-21.2-24.2-25.2-26.2-28.2-33.2-44,
2-48,2-49.2-50,2-51,2-52
2.5MechanismsandStructures 2-8.2-27
Este2.6
conteúdo é inapropriado?2.11
NumberSynthesis Denunciar este documento
2.8 Isomers 2-12
2.9LinkageTransformation 2-9,2-10,2-13,2-14,2-30,2-31,2-34,2-35,2-36
2.12TheGrashofCondition 2-15.2-22,2-23,2-29.2-32,2-42,2-43
2.14 SpringsasLinks 2-18.2-19
2.16MotorsandDrivers 2-16
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DESIGNOFMACHINERY SOLUTIONMANUAL2-1-1
eSPROBLEM2.1
Statement: Findthree(orothernumberasassignedofthefollowingcommondevices.Sketchcareful
kinematicdiagramsandfindtheirtotaldegreesoffreedom.
Anautomobilehoodhingemechanism
Anautomobilehatchbackliftmechanism
Anelectriccanopener
Afoldingironingboard
Afoldingcardtable
f.Afoldingbeachchair
Ababyswing
Afoldingbabywalker
AfancycorkscrewasshowninFigureP2-9
Awindshieldwipermechanism
Adump-truckdumpmechanism
Atrashtruckdumpstermechanism
m.Apickuptailgatemechanism
Anautomobilejack
Acollapsibleautoradioantenna
Solution: SeeMathcadfileP0201.
Equation2.Icisusedtocalculatethemobility(DOFofeachofthemodelsbelow.
a.Anautomobilehoodhingemechanism.
Thehood(3)islinkedtothebody(1)throughtworockerlinks(2and4).
Numberoflinks L:=4 HOOD
NumberoffulljointsJ:=4
NumberofhalfjointsJ2:a0
M:=3-(L-1)-2-51-32 1
BODY
Anautomobilehatchbackliftmechanism.
Thehatch(2)ispivotedonthebody(1)andislinkedtothebodybytheliftarm,whichcanbemodeledastwo
links(3and4)connectedthroughatranslatingsliderjoint.
Numberoflinks 1:=4 HATCH
NumberoffulljointsJEe4
Numberofhalfjoints J:=0
1leg
M:=3-(L-1)-2-37-32
M=1
BODY
C.Anelectriccanopenerhas2DOF.
d.Afoldingironingboard.
&PROBLEM23
Statement: HowmanyDOFdothefollowingjointshave?
Yourknee
b.Yourankle
Yourshoulder
d.Yourhip
Yourknuckle
Solution: SeeMatheadfileP0203.
a.Yourknee.
1DOF:Arotationaboutanaxisparalleltotheground.
b.Yourankle.
3DOF:Threerotationsaboutmutuallyperpendicularaxes.
Yourshoulder.
d.Yourhip.
eYourknuckle
2DOF:Tworotationsaboutmutuallyperpendicularaxes.
ESPROBLEM2-4
Statement: HowmanyDOFdothefollowinghaveintheirnormalenvironment?
Asubmergedsubmarine
b. Anearth-orbitingsatellite
Asurfaceship
Amotorcycle
Theprintheadona9-pindotmatrixcomputerprinter
Thepeninanx-yplotter
Asubmergedsubmarine.
Usingacoordinateframeattachedtoearth,oraninertialcoordinateframe,asubmarinehas6DOF:3linear
coordinatesand3angles.
b. Anearth-orbitsatellite.
Ifthesatellitewasjustaparticleitwouldhave3DOF.But,sinceitprobablyneedstobeorientedwithrespect
totheearth,sun,etc.,ithas6DOF.
c.Asurfaceship.
Thereisnodifferencebetweenasubmergedsubmarineandasurfaceship,bothhave6DOF.Onemightargue
that,foranearth-centeredframe,thedepthoftheshipwithrespecttomeansealevelisconstant,howeverthat
isnotstrictlytrue.Aship'spositionisgenerallygivenbytwocoordinates(longitudeandlatitude).Foragiven
position,ashipcanalsohavepitch,yaw,androllangles.Thus,forallpracticalpurposes,asurfaceshiphasS
DOF.
d.Amotorcycle.
Atanintersection,themotorcycle'spositionisgivenbytwocoordinates.Inaddition,itwillhavesomeheading
angle(turningacorner)androllangle(ifturning).Thus,thereare4DOF.
e.'Theprintheadona9-pindotmatrixcomputerprinter.
Theprintheadcarrierhas1DOFandeachpinhasIDOFforatotalof10DOF.
f.Thepeninanx-yplotter.
Thepenholderhas2DOF(xandy)andthepenmaybeeitherupordown,foratotalof3DOF.
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3.UseKennedy'sRuleandalineargraphtofindtheremaining2ICs,43andh4
413:11.2-12,3and41,4-13.1 12,4:4.24,4and12,3-13,1
8.Thisisafourbarslider-crankwithn:4.
1.Determinethenumberofinstantcentersforthismechanismusingequation6.8a.
Cв6
2.DrawthelinkagetoscaleandidentifythoseICsthatcanbefoundbyinspection.
3.UseKennedy'sRuleandalineargraphtofindtheremaining2ICs,4,3and1,4
41.3:44.2-2,3and/1,4-/3.4 124:4,2-h,4and12,3-1.4
h. Thisisafourbarinvertedslider-crankwithn:=4.
1.Determinethenumberofinstantcentersforthismechanismusingequation6.8a.
3.UseKennedy'sRuleandalineargraphtofindtheremaining2ICs,4.3and12.4
1,3:11,2-2,3and1,4-3.4 124:1,2-44and123-13.4
1.2alhinty



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eSPROBLEM9.9
Statement: Designasimple,spurgeartrainforaratioof+6.5:1andadiametralpitchof5.Specifypitch
diametersandnumbersofteeth.Calculatethecontactratio.
Given: Gearratio mG:=6.5 Diametralpitchpa:=S.in

Assumptions:Thepinionisnotcutbyahobandcan,therefore,havefewerthan21teethfora20-degpressure
angle(seeTable9-4b).
DesignChoice: Pressureangle$:=20deg
1.FrominspectionofTable9-Sa,weseethat17teethistheleastnumberthatthepinioncanhaveforagearratio
of6.5.therefore,letthenumberofteethonthepinionbe(anevennumbersothegeartoothnumberwillbean
integer).
No:=18 and Ng:=mgMp Ng=117
2.Usingequation9.4c,calculatethepitchdiametersofthepinionandgear.
Np Ng
dp:= d.=3.6000in dais dg=23.4000in
Pd Pa
3.Calculatethecontactratiousingequations9.2and9.6bandthosefromTable9-1.
*p:#0.5-dp Tp=1.8000in rg:0.5-dg *g=11.7000in
1
0p=0.2000in :1 ag=0.2000in
ap:
Pd % Pa
Centerdistance Carp+ig C=13.5000in
PaZ
Contactratio mp:= mp=1.699
4.Anidlergearofanydiameterisneededtogetthepositiveratio.Iftheidlerisdoesnothavethesamenumberof
teethasthegear,thecalculationofcontactratio(step3)willnotbecorrect.
@PROBLEM9.10
Statement: Designacompound,spurgeartrainforaratioof-70:1anddiametralpitchof10.Specifypitch
diametersandnumbersofteeth.Sketchthetraintoscale.
Given: Gearratio:
mG:=70Diametralpitch:Pd:=10in~I
Solution: SeeMatheadfileP0910.
1.Sincetheratioisnegative,wewanttohaveanoddnumberofstagesoranevennumberwithanidler.Letthe
numberofstagesbe
Possiblenumberofstages j:=2,3.4Ideal,theoreticalstageratiosM(D):=mo
8.367\
then rO)=4.121
2.893
2.Twostageswouldresultinastageratiolessthan10butwillrequireanidler,sowewillusethreestages.The
averageratioforthreestagesisabout21:5.Usingapressureangleof20deg,letthestageratiosbe
StageIratiorits21
20
Stage2ratio Stage3ratio
§ 7235
andletthedrivergearshavetoothnumbersof
ToothnumberindexI:=2.3..7
M2:=20 N,:=20 N6=18
thenthedrivengearswillhavetoothnumbersof
N;:ar2M, Ny:=r3.N.
3=84 N,=80 N,=75
Thepitchdiametersare:
N,
Pa
Toothnumbers:
(2.0000 (20
8.4000
2.0000
8.0000
1.8000
7.5000
N;iN,N,
Checkingtheoverallgearratio: =70.000
NoN;N6

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eSPROBLEM9.64
Statement: FigureP9-35hshows(schematically)acompoundepicyclictrain.Thetoothnumbersare80,20,25
and85forgears2,3,4,and5,respectively.Gear2isdrivenat200pmCCWandgearSisfixedto
ground.Determinethespeedanddirectionofthearm.Whatistheefficiencyofthistrainifthe
basicgearsetshaveEp=0.98?
Units: rpm:=2-m-rad-min'
Given: Toothnumbers:
N2:=80 N3:=20 N4:=25 Ns:=85
Inputspeeds: w2:=200-rpm @5:=0-rpm
Basicgearsetefficiency: Eo:=0.98
Solution: SeeFigureP9-35handMathcadfileP0964.
1.Determinethespeedofthearmusingtheformulamethodforanalyzinganepicyclictrain.Tostart,choosefirst
andlastgearsthatmeshwithgearsthathaveplanctarymotion.Letthefirstgearbe2andlastbe5.Then,using
equation9.13c,writetherelationshipamongthefirst,last,andarm.
@Larm warm=
R
@Farm
CalculateRusingequation9.14andinspectionofFigureP9-76.
R=1.17647
N3)Ns)
Solvetheright-handequationabovefor@amwith@g"0.
R
Warm=1333rpm
2.Findthebasicratiopforthetrainusingequation9.15.
p:=R p=1.176
3.Thecombinationofp>1,shaft1fixed,andinputtogear2correspondstoCase3inTable9-12givingan
efficiencyof
p-Eg-1
M:= 1=0.884
Er-(o-1)

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