Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio

Ky udhëzues/manual shpjegon hap pas hapi funksionalitetet më të zakonshme të RobotStudio.

nga

Pedro Neto
Departamenti i Inxhinierisë Mekanike (POLO II), Universiteti i Coimbra
3030-788 Coimbra, Portugali

Email: pedro.neto@dem.uc.pt

janar 2014
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio Përmbajtja

Përmbajtja

1. PREZANTIMI................................................. ................................................ ...... 1 2.

MODULI I................................... ................................................ .......................... 2 2.1. Krahët
robotikë dhe pozicionimi ................................................ ................................ 3 2.2.
kontrollues................................................ ................................................ ............. 7 2.3.
Mjetet ................................................ ................................................ ................. 10 2.4.
Objektet e punës................................................ ................................................ ....... 11 2.5.
Objektivat ..................................................... ................................................ .............. 13 2.6.
Shtigjet................................................ ................................................ ................. 21 2.7.
Simulimi................................................ ................................................ .......... 23 3. MODULI
II ................................... ................................................ .......................... 27 3.1. Importimi i
gjeometrive................................................ ................................................ 27 3.2. Objektet
dhe objektivat e punës ..................................................... ...................................... 30 3.3.
RAPID 40 3.4. koha
................................................
................................................
................................................
................................................
..............
.................
44 3.5. Përplasjet................................................ ................................................ ........... 45
3.6. Kthesa................................................. ................................................ ................ 48 4.
Mësoni varëse............................. ................................................ ................................. 51 5.
Mekanizmat............... ................................................ ................................................ 59 5.1 .
transportues................................................ ................................................ ............. 59 5.2.
Krijimi i një stacioni ..................................................... ................................................ 62
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio PREZANTIMI

1. HYRJE
Ky udhëzues përmban komandat bazë për të filluar përdorimin e ABB RobotStudio. Eshte

i ndarë në 4 module në të cilat secili modul është një ushtrim i ndryshëm. Të gjitha të nevojshme

procedurat për krijimin e një aplikacioni të caktuar robot janë përshkruar hap pas hapi. Disa printime

ekranet nga RobotStudio ndihmojnë për të kuptuar më mirë procesin e funksionimit

RobotStudio dhe krijoni programe robotësh jashtë linje.

[Nome do Aluno] 1
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

2. MODULI I
Kjo është si duket RobotStudio:

Këtu mund të shohim skedën Ndihmë me të gjitha informacionet e nevojshme rreth

RobotStudio, gjuha RAPID dhe varëse mësimore ABB (FlexPendant).

Pedro Neto 2
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Opsionet e softuerit mund të ndryshohen në seksionin e opsioneve:

2.1. Krahët robotikë dhe pozicionimi

Gjëja e parë që duhet të bëni është të krijoni një stacion bosh. Vetëm ky stacion bosh

përmban rrafshin e punës me një sistem referimi (sistemi i referencës botërore). Pra, ne kemi nevojë

për të përfshirë një krah robotik në stacion. Thjesht shkoni te Biblioteka ABB dhe zgjidhni atë që dëshironi

krah robotik.

Pedro Neto 3
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Tani është e mundur të lëvizni (përkthime + rrotullime) roboti në punë

hapësirë. Përveç kësaj, ne mund të ndryshojmë këndin e çdo nyje roboti. Për ta bërë këtë, thjesht klikoni në

modeli i robotit (shih figurën më poshtë zonën e theksuar në të majtë) dhe duke klikuar mbi

lëvizja e butonit (e theksuar në figurën më poshtë) mund të lëvizim bazën e robotit me miun.

Pedro Neto 4
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Për më tepër, ne gjithashtu mund ta rrotullojmë robotin në lidhje me një referencë të zgjedhur

sistemi.

Ok, kjo është e dobishme, por ne kemi nevojë për saktësi kur lëvizim ose rrotullojmë robotin:

Pedro Neto 5
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Mund të ndryshoni zmadhimin e mjedisit të punës me rulin e

miun. Duke shtypur CTRL dhe duke klikuar majtas me miun ju mund të lëvizni skenën, dhe nga

duke shtypur CTRL dhe SHIFT dhe duke klikuar majtas me miun mund ta rrotulloni skenën.

Më poshtë vijon një shpjegim se si mund të ndryshoni këndet e nyjeve të robotit,

thjesht klikoni me të djathtën mbi modelin e robotit (tab Layout) dhe zgjidhni Mechanism Joint Jog.

Pedro Neto 6
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

2.2. Kontrolluesi
Është koha për të përfshirë një kontrollues në sistem.

Ju mund të zgjidhni një numër opsionesh për kontrolluesin, por tani për tani, parazgjedhja

konfigurimi është në rregull. Pra, thjesht shtypni, Next, Next dhe përfundoni. Mos harroni se ky proces mund të

merr pak kohë derisa të marrë dritën jeshile (shih figurën më poshtë).

Pedro Neto 7
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

3 butonat e theksuar në figurën më poshtë janë tashmë aktivë. Kjo do të thotë se në

në këtë moment, kontrolluesi i robotit virtual është gati të aplikojë lëvizjen në krahun robotik.

Ne mund t'i quajmë këto funksione në një mënyrë tjetër:

Pedro Neto 8
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Dhe ky është rezultati:

Tani, meqenëse kemi një kontrollues të lidhur me krahun, nëse duam ta lëvizim atë

Baza e robotit softueri pyet nëse duam të zhvendosim kornizën e detyrave të lidhura në bazën e

robot. Përgjigja është po.

Pedro Neto 9
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

2.3. Mjetet
Hapi tjetër është të lidhni një mjet në kyçin e dorës së robotit. Mund të importohet nga

bibliotekë, zgjidhni për shembull një mjet të paracaktuar të quajtur MyTool.

Pas zgjedhjes së një mjeti, duhet ta bashkëngjitim atë mjet me robotin, thjesht tërhiqni atë

brenda robotit.

Pedro Neto 10
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Tani, është e mundur të ndryshohet orientimi i mjetit, por mbajtja e mjetit

pika qendrore (TCP).

2.4. Objektet e punës

Kur flasim në programimin e robotëve, përkufizimi i një objekti pune është një temë

me rëndësi të madhe. Çfarë është një objekt pune? Epo, nuk është më shumë se një sistem referimi

dhe ne përcaktojmë objektivat e robotëve në lidhje me këtë sistem referimi. Në praktikë, kjo është shumë

e rëndësishme për procesin e kalibrimit midis mjedisit virtual dhe atij real

mjedis me një robot të vërtetë. Zakonisht, origjina e një objekti pune është një pikë që mund të jetë

lehtësisht i përcaktuar, për shembull këndi i një tavoline. Le të krijojmë një objekt pune:

Pedro Neto 11
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Si parazgjedhje, objekti i punës që krijuam me emrin workobject_1 përkon me të

wobj0 (në bazën e robotit). Në këtë rast, imagjinoni se ne duam ta kemi të përcaktuar në

niveli i dyshemesë dhe imagjinoni gjithashtu që roboti është mbi dyshemenë 400 mm, kështu që ne duhet

Përcaktoni objektin e punës me -400 përgjatë boshtit z.

Dhe ne kemi objektin e punës:

Pedro Neto 12
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

2.5. Objektivat
Tani është koha për të përcaktuar pikat e synuara që do të jenë baza për robotin

shtigjet.

Është e mundur të përdorni miun për të krijuar pikat e synuara. Në këtë rast konkret,

ne po krijojmë ato pika në lidhje me workobject_1.

Pedro Neto 13
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Tani, bëhet e lehtë lëvizja e objektit të punës_1 me objektivin e lidhur

pikë.

Pedro Neto 14
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Në këtë moment nuk kemi informacion nëse roboti mund të arrijë efektivisht

objektivat e përcaktuara apo jo. Gjithsesi, në shumicën e aplikacioneve/programeve të robotëve ne zakonisht

përcaktoni një pozicion shtëpiak për robotin në lidhje me bazën e robotit, në këtë rast, wobj0.

Pra, mund ta zhvendosni robotin në pozicionin e dëshiruar të shtëpisë:

Dhe krijoni një lloj tjetër objektivi, një Target Mësoni në lidhje me wobj0. Kjo

krijon një objektiv sipas pozicionit aktual të robotit.

Pedro Neto 15
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Përgjigjuni po (shih figurën më poshtë):

Dhe pika e synuar u krijua:

Pedro Neto 16
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Pas kësaj, ne do të kontrollojmë nëse roboti arrin jo më parë

pikat e synuara të përcaktuara. Duke filluar nga mjeti:

Epo, ne mund të shohim se mjeti është me një orientim të gabuar. Por, gjithsesi, ne mundemi

përpiquni të shihni robotin:

Pedro Neto 17
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Asgjë nuk ndodh sepse roboti nuk është në gjendje të arrijë një pozicion të tillë,

RobotStudio na jep një paralajmërim.

Pra, për të rregulluar këtë problem, duhet të ndryshojmë orientimin e mjetit:

Pedro Neto 18
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

E bëra këtë me Target_10, por objektivat e tjerë vuajnë të njëjtin problem. Pra, ne

mund të kopjojë orientimin e këtij objektivi dhe ta zbatojë atë orientim për të gjithë objektivat e tjerë.

Pedro Neto 19
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Zgjidhni pikat e tjera të synuara dhe aplikoni orientimin:

Ok, tani, duke klikuar mbi objektivat mund të shohim nëse roboti e arrin apo jo atë

objektivat. Nëse roboti nuk arrin një objektiv, ne duhet të ndryshojmë atë pikë të synuar (pozicion ose

orientimi) duke përdorur komandën Set Position ose Rotate.

Pedro Neto 20
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

2.6. Shtigjet

Tani mund të lidhim pikat e synuara për të krijuar një rrugë pune për robotin.

Dhe zgjidhni MOVEL (lëvizje me vijë të drejtë midis objektivave)

Pasi të keni krijuar Path_10, tërhiqni objektivat në Path_10 sipas rendit të dëshiruar.

Pedro Neto 21
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

OK, objektivat i kemi të lidhura, por për të eliminuar paralajmërimet duhet

përcaktoni konfigurimin e robotit për secilin. Kjo është për shkak se, siç mund ta shihni në figurë

më poshtë, ka mënyra të ndryshme për të arritur të njëjtin pozicion dhe orientim të mjetit robotik.

Softueri është në gjendje ta konfigurojë automatikisht këtë:

Pedro Neto 22
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Ose mund të kontrollojmë dhe përcaktojmë konfigurimin për çdo objektiv:

2.7. Simulimi
Është koha për të simuluar programin robot që krijojmë. Së pari, sinkronizoni me

kontrolluesi i robotit (është sikur të dërgohen të gjitha të dhënat te kontrolluesi i robotit).

Pedro Neto 23
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Më pas, zgjidhni se cilat shtigje të simuloni, në këtë rast kemi vetëm Path_10.

Dhe luaj:

Pedro Neto 24
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Pas simulimit, nëse shohim se është e nevojshme të ndryshohet diçka, një objektiv për

shembull, ne mund ta bëjmë atë:

Por pas kësaj, ne duhet të sinkronizojmë përsëri. Ndonjëherë, gjatë simulimit është

e dobishme për të parë këndet e çdo nyjeje të robotit:

Pedro Neto 25
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI I

Ruajeni stacionin në një mënyrë normale, ose duke përdorur paketën dhe shkoni. Ky opsion i fundit

ruan të gjithë projektin në një dosje, në mënyrë që ta hapni në një kompjuter tjetër.

Pedro Neto 26
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

3. MODULI II
Ky modul plotëson MODULI I me më shumë funksionalitete të ofruara nga

RobotStudio.

3.1. Importimi i gjeometrive

Në këtë rast do të përdorim jo vetëm një robot, por edhe një tavolinë dhe një pjesë pune. Kështu që,

RobotStudio ju lejon të importoni vizatime CAD në shumicën e formateve të skedarëve CAD. Duke pasur një

vizatimi i një tabele, ne mund ta fusim atë në mjedisin e simulimit të RobotStudio nga

duke shtypur butonin Import Geometry (vini re se gjeometritë duhet të vendosen në

dosja C:\Users\xxxxx\Documents\RobotStudio\Geometry). Duke përdorur pozicionin e caktuar dhe

rotate komandat mund ta vendosim tabelën në skenar.

Ok, tani mund të fusim krahun robotik dhe pjesën e punës:

Pedro neto 27
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Tani, ne duam ta vendosim pjesën e punës mbi tryezë. Kjo mund të arrihet me

zgjedhja e pikave:

Pedro neto 28
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Dhe thjesht klikoni në pikat e dëshiruara:

Dhe duke lëvizur përgjatë x dhe y kemi këtë:

Pedro neto 29
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Është koha për të futur një mjet dhe për ta bashkuar atë mjet në krahun robotik:

3.2. Objektet e punës dhe objektivat

Krijoni një objekt pune duke zgjedhur origjinën e tij me miun:

Pedro neto 30
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Krijo një pozicion në shtëpi për robotin si në MODULI I.

Pedro neto 31
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Kam harruar të krijoj një kontrollues robot, kështu që duhet ta bëjmë këtë. Problemi është se

në momentin që krijuam objektin e punës, kontrolluesi nuk ishte i përcaktuar, duhet ta bëjmë

shoqërojnë një objekt të tillë pune me kontrolluesin. Thjesht tërhiqni objektin e punës brenda

kontrollues dhe përgjigjuni po.

Krijoni pika të synuara duke iu referuar objektit të punës:

Pedro neto 32
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Pedro neto 33
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Tani, ne mund të shohim mjetin e vendosur në ato pika të synuara:

Duhet ta rrotullojmë:

Pedro neto 34
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Ashtu si në MODULI I ne mund të kopjojmë orientimet:

Kontrolloni aksesueshmërinë, me fjalë të tjera, kontrolloni nëse roboti mund ta arrijë atë

pikat e zgjedhura:

Pedro neto 35
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Nëse ato janë të gjelbra, është koha për të krijuar shtigjet si në MODULI I. Pas kësaj

udhëzimet mund të modifikohen nëse është e nevojshme:

Dhe konfiguroni automatikisht:

Pedro neto 36
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Këtu mund të ndodhë një situatë e mërzitshme. Ju mund të keni disa paralajmërime mbi të, në mënyrë që

ju duhet të ndryshoni orientimin e secilit objektiv derisa të arrini një zgjidhje të mirë.

Mund të shikojmë te boshti i robotit për të parë se cili është nyja e robotit pranë kufirit:

Sinkronizoni, shtoni Path_10 në konfigurimin e simulimit dhe simuloni. Për të parë rrugën

linjë zgjidhni funksionalitetin e monitorit:

Pedro neto 37
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Dhe simuloni:

Pedro neto 38
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Ju mund të shihni që TCP nuk arrin pikat e synuara. Kjo sepse ne

janë duke përdorur një zonë prej 100. Zgjidhni fine (sinkronizoni përsëri) dhe roboti do ta arrijë atë

pikat e synuara.

Pedro neto 39
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Pas kësaj, mund të na duhet të ndryshojmë pozicionin e pjesës së punës me pikat e bashkangjitura:

Dhe tani mund të lëvizim pjesën e punës me pikat e synuara të lidhura:

3.3. I SHPEJTË

Shkoni te kontrolluesi i skedës:

Pedro neto 40
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Dhe në seksionin RAPID kemi programet e krijuara (shih prezantimin

rreth RAPID):

Ne mund të shohim se çfarë ka brenda këtyre moduleve:

Pedro neto 41
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Por e rëndësishme është Moduli 1:

Është e mundur të ruani programin:

Pedro neto 42
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Dhe shikoni simulimin e robotit dhe kodin e ekzekutimit në të njëjtën kohë:

Pedro neto 43
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Tani, ne mund ta modifikojmë programin, për shembull duke ndryshuar shpejtësinë:

Dhe ne mund ta simulojmë atë hap pas hapi:

3.4. Koha
Në skedën e simulimit zgjidhni orën për të parë se sa kohë kërkon një proces robotik

në simulim:

Pedro neto 44
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

3.5. Përplasjet

Në skedën e simulimit shtypni butonin e krijimit të përplasjes:

Hapni objektin e përplasjes dhe tërhiqeni mjetin te ObjectsA dhe pjesët e punës në

Objektet B. Softueri analizon përplasjet midis objekteve të tipit A dhe B.

Pedro neto 45
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Ju gjithashtu mund të përcaktoni një distancë të afërt të përplasjes:

Pedro neto 46
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Dhe simuloni:

Pedro neto 47
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

3.6. Kthesa
Përfshini një pjesë të re pune me një kurbë. Zgjidhni zgjedhjen e kurbës:

Zgjidh Autorrugën:

Dhe zgjidhni skajin:

Pedro neto 48
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Pedro neto 49
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI II

Dhe ne kemi objektivat:

Pedro neto 50
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI III

4. MËSIM VARSJE

ABB e quan varësen mësimore FlexPendant. RobotStudio na ofron një virtual

mësoj varëse. Përfshini një krah robotik dhe kontrollues dhe më pas telefononi Virtual FlexPendant.

Dhe ne kemi këtë:

Pedro Neto 51
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI III

Në të djathtë mund të shihni tastin virtual për të zgjedhur mënyrën e funksionimit. Nga

default është në modalitetin automatik. Për të bërë diçka (lëvizni robotin virtual dhe krijoni një robot

program) ndryshojeni në modalitetin manual dhe zgjidhni vrapimin:

Ju mund ta vraponi robotin duke aktivizuar levë dhe duke shtypur shigjetat për

disa sekonda.

Krijimi i një programi është gjithashtu i thjeshtë:

Pedro Neto 52
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI III

Ne mund të krijojmë një mjet të thjeshtë për këtë qëllim:

Pedro Neto 53
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI III

U krijua gjeometria për mjetin virtual me emrin Part_1. Por ne

duhet të krijoni një mjet:

Përcaktoni se ku është TCP:

Pedro Neto 54
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI III

Tani si në MODULE, unë e përfshij mjetin në robot:

OK, ne kemi një mjet të ri në RobotStudio, por duhet ta thërrasim nga mësimi
varëse:

Pedro Neto 55
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI III

Pedro Neto 56
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI III

Duke u mbështetur në botimin e programit, është e mundur të krijoni një komandë lëvizjeje me

poza aktuale e robotit:

Mund të krijoni pika të tjera dhe thjesht të simuloni programin e krijuar:

Pedro Neto 57
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI III

Pedro Neto 58
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

5. MEKANIZMAT

5.1. Transportues
Ne do të fillojmë duke krijuar një mekanizëm, një transportues.

Pedro Neto 59
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pedro Neto 60
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Dhe përpiloni mekanizmin.

Pedro Neto 61
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

5.2. Krijimi i një stacioni

Filloni duke zgjedhur një robot, kontrollues dhe mjet:

Bashkangjisni mjetin në robot:

Pedro Neto 62
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Shtoni një kontrollues:

Dhe importoni transportuesin duke klikuar bibliotekën e importit:

Pedro Neto 63
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pedro Neto 64
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pedro Neto 65
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pedro Neto 66
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pedro Neto 67
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Më poshtë lëvizni të dyja pjesët në të djathtë:

Pedro Neto 68
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pas kësaj zgjidhni edhe Pjesën_1_2, klikoni Shto dhe OK. Pas kësaj ju mund të telefononi

Njësia e koduesit:

Pedro Neto 69
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pedro Neto 70
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pedro Neto 71
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pedro Neto 72
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pedro Neto 73
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pedro Neto 74
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pedro Neto 75
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Krijo një pozicion në shtëpi për robotin:

Pedro Neto 76
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Krijo një shteg bosh:

Pedro Neto 77
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pedro Neto 78
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pedro Neto 79
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pedro Neto 80
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Tërhiq objektivat te Path_10:

Pedro Neto 81
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Simuloni:

Pedro Neto 82
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Pedro Neto 83
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio MODULI IV

Nëse nuk funksionon, ndryshoni shpejtësinë e transportuesit.

Pedro Neto 84
Machine Translated by Google

Një udhëzues për ABB RobotStudio

Referencat në robotikën e bazuar në CAD:

Neto P., Mendes N: "Programimi i drejtpërdrejtë i robotëve jashtë linjës nëpërmjet një
pakete të përbashkët CAD", Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, Vol. 61, nr 8, fq 896-
910, 2013

Neto P., Mendes N., Araújo R., Pires JN dhe Moreira AP: “Robot i nivelit të lartë
programimi i bazuar në CAD: ballafaqimi me mjedise të paparashikueshme,” Industrial
Robot, Emerald, Vol. 39, nr 3, faqe 294-303, 2012

Neto P.: “Programimi jashtë linje dhe simulimi nga vizatimet CAD: me ndihmën e robotëve
Përkulja e fletëve”, Konferenca Vjetore e IEEE Industrial Electronics
Society, IECON 2013, fq. 4233-4238, Vjenë, Austri, 2013

Pedro Neto 85