ДНІПРОВСЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ ІМЕНІ О.

ГОНЧАРА

Кафедр систем автоматичного керування

(повна назва кафедри)

КУРСОВА РОБОТА

з Теорії автоматичного керуівння

(назва дисципліни)

на тему: система стабілізації напруги синхронного генератора

Студента __3__ курсу _ТА-21у-1 групи

напряму підготовки_________________
__________________________________
__________________________________
спеціальності___173,Авіоніка________
__________________________________
__________________________________

_________Лобанов Д.С._____________
(прізвище та ініціали)

Керівник _____Мороз Ю.І___________

____________________________________
(посада, вчене звання, науковий ступінь, прізвище та ініціали)

Кількість балів____________

Національна шкала ________

Оцінка ECTS _____________

Члени комісії : ___________ _______________________________

(підпис) (прізвище та ініціали)

___________ _____________________________
(підпис) (прізвище та ініціали)

____________ ______________________________

(підпис) (прізвище та ініціали

м. Дніпропетровськ, 2022 р.
 ЗМІСТ

ВСТУП......................................................................................................................3
1.1 Завдання для курсової роботи.............................................................................4
1.2 Функціональна схема САК..................................................................................5
1.3 Визначення передавальних функцій САК.........................................................6
1.4 Визначення коефіцієнта підсилення...................................................................7
1.5 Визначення сталої часу за умовами стійкості...................................................7
1.6 Розрахунок частотних характеристик САК і визначення запасів стійкості...8
1.7 Розрахунок перехідної характеристики САК....................................................9
1.8 Демпфірування САК..........................................................................................10
ВИСНОВОК...........................................................................................................14
СПИСОК РЕКОМЕНДОВАНОЇ ЛІТЕРАТУРИ.................................................15
ДОДАТОК А..........................................................................................................16

2
 ВСТУП

Теорія автоматичного управління і регулювання - наука, яка вивчає

процеси управління, методи їх дослідження та основи проектування
автоматичних систем, що працюють по замкнутому циклу, в будь-якій області
техніки.
У міру розвитку людина все ближче стикається з проблемою управління в
самих різних областях своєї діяльності. Саме тому проблемами управління
доводилося займатися більш поглиблено. Доцільність комплексного вивчення
процесів управління призвела до створення самостійної фундаментальної науки,
що отримала назву кібернетики. Частина цієї науки пов'язана з вивченням
процесів управління. Питання, пов'язані з розробкою конкретних схем,
розрахунком елементів автоматичних пристроїв для управління різними
об'єктами розглядається в прикладній дисципліні ТАК.
Впровадження автоматизації сприяє безаварійної роботи обладнання,
значно знижує випадки травматизму, попереджає забруднення навколишнього
середовища.
Автоматичне управління представляє сукупність впливів, спрямованих на
здійснення функціонування об'єкта управління відповідно до наявної програмою
або метою управління, і виконується за допомогою автоматичних керуючих
пристроїв.
При вивченні процесів управління в ТАК абстрагуються від фізичних та
конструктивних особливостей систем і замість реальних систем розглядають їх
адекватні математичні моделі, тому основним методом дослідження в ТАК є
математичне моделювання.

3
 1.1 Завдання для курсової роботи

Варіант № 3

З метою зменшення коливань напруги потужного синхронного генера-

тора при змінені навантаження прийнято рішення про розробку автоматичної
системи стабілізації напруги. Проектується система стабілізації напруги (ССН)
потужного синхронного генератора шляхом управління потоком збу- дження.
1. Розробити функціональну схему ССН згідно додатку 1. Скласти
передавальні функції ланок та усієї ССН в цілому. Вибрати коефіцієнт підси-
лення k3 і сталу часу Ту електронного підсилювача ССН, виходячи з заданої
точності та стійкості системи. Вхідні дані для розрахунку наведені у додатку 2.
2. При вибраних у п.1 параметрах побудувати АФЧХ, ЛАЧХ та ЛФЧХ
розімкненої системи і визначити запаси стійкості. Побудувати перехі- дну
характеристику замкненої системи і визначити величину перерегулюван- ня та
тривалість перехідного процесу.
У системі з п.1 вибрати корегувальний пристрій для забезпечення заданих
параметрів якості tп і  (див. додаток 2), користуючись частотним методом
синтезу КП. Побудувати ЛАЧХ та ЛФЧХ розімкненої системи і визначити
запаси стійкості. Побудувати перехідну характеристику замкненої системи і
визначити величину перерегулювання та тривалість перехідного процесу.

Додаток 1
Ланка Тип елемента Рівняння
Об’єкт Синхронний генера- TВ1U в их  U вих  k1u1 ; де u1 -
управління тор з незалежним на-
збудженням пруга на обмотці збудження; Uвих
- діюче значення напруги на
виході генератора
Чутливий Випрямляч з поділь- u2 = k2(Uз - Uвих ), де Uз - задана
елемент ни-ком напруги та напруга на виході генератора; u2
стабілітроном - напруга на виході чутливого
елементу
Перший Електронний Ty u 3   u 3  k 3 u 2 ,
підсилювач
де u3 - напруга на виході
підсилювача
Другий Генератор постійного TB2 u1  u1  k 4u3
підсилювач струму

4
 Додаток 2
Найменування величин, їх позначення Варіанти
і розмірність 1 2 3 4
Коефіцієнт передачі чутливого елементу, k2 0,05
Коефіцієнт підсилення синхронного генератора, 6,0
k1
Стала часу синхронного генератора, ТВ1 , с 0,1
Коефіцієнт підсилення генератора постійного 10,0
струму, k4
Стала часу генератора постійного струму, ТВ2 , с 0,18
Допустима статична помилка управління, max, % 5
Допустима тривалість перехідного процесу, tп, с 0,3
Допустиме перерегулювання, , % 19

Рекомендації: Для отримання умов стійкості скористайтеся критерієм

Гурвіца.

1.2 Функціональна схема САК

Розробку функціональної схеми САК почнемо з визначення передавальних

функцій окремих ланок, що є у системі. Передавальна функція ланки дорівнює
відношенню зображень Лапласа вихідної і вхідної змінних при нульових
початкових умовах. Формально її можна отримати із диференційного рівняння
розділивши множник при вихідній змінній у правій частині рівняння на множник
при вихідній змінній у лівій частині, замінивши р на s.
Чутливий елемент (Два сельсини у трансформаторному режимі).
u2 = k2(Uз - Uвих ), де Uз - задана напруга на виході генератора; u2
- напруга на виході чутливого елементу.
Тому для даної ланки будемо мати
.
де U = Uз - Uвих
Об'єкт керування. TВ1U в их  U вих  k1u1 ; де u1 - напруга на обмотці
збудження; Uвих - діюче значення напруги на виході генератора:

Перший підсилювач (Електроний).

Tу u 3   u 3  k 3 u 2 ,

5
 .
де u3 - напруга на виході підсилювача

Другий підсилювач (Генератор постійного струму).

TB2 u1  u1  k 4u3

Виходячи з огляду рівнянь ланок, можна описати послідовність їх роботи в

САК. Чутливий елемент вимірює швидкість синхронного генератора, порівнює її
із заданою і перетворює сигнал різниці у відповідну напругу u1. Таким чином,
функціональна схема САК буде мати вид, показаний на рис. 1.

Рис. 1. Функціональна схема САК

1.3 Визначення передавальних функцій САК

Спочатку знаходять передавальну функцію розімкненої системи, тобто

системи, що зостається після розриву одиничного головного зворотного зв’язку.
Передавальна функція вираховується за наступними правилами.
Аналіз схеми на рис. 1 показує, що всі ланки з’єднані послідовно. Тому
загальна передавальна функція розімкненої системи буде дорівнювати добутку
передавальних функцій усіх ланок:
,

Далі знаходимо передавальну функцію замкненої системи за формулою

= =

6
=

Після підстановки числових значень параметрів ланок можна проводити

аналіз характеристик системи.

1.4 Визначення коефіцієнта підсилення

Потрібне значення загального коефіцієнта підсилення розімкненої системи

визначають виходячи із заданих вимог точності й виду передавальної функції
САК.
Якщо передавальна функція розімкненої системи має вигляд
,
де N(s) та L(s) – поліноми з одиничними вільними членами, то така система
називається статичною, бо має сталу похибку навіть при постійному вхідному
впливові g(t)=g0=const. Величина похибки тим менше, чим більше загальний
коефіцієнт підсилення K. Вона вираховується за формулою
. (3)
Знаючи допустиму величину похибки і вхідного впливу неважко знайти
коефіцієнт K, з (3) будемо мати
. (4)

тому, підставивши сюди значення відомих коефіцієнтів підсилення ланок,

заходимо потрібне значення коефіцієнта k3

1.5 Визначення сталої часу за умовами стійкості

Для систем першого і другого порядків позитивність всіх коефіцієнтів

характеристичного полінома взагалі є і достатньою умовою стійкості, а не тільки
необхідною. Для системи ж третього порядку потрібно вже перевіряти один
передостанній детермінант
. (5)

7
 1.6 Розрахунок частотних характеристик САК і визначення запасів
стійкості

8
 Рис. 5. ЛАЧХ та ЛФЧХ розімкненої системи

1.7 Розрахунок перехідної характеристики САК

Перехідна функція системи є її реакцією на одиничний ступінчатий
вхідний сигнал 1(t). Тому зображення перехідної функції замкненої системи
можна отримати помноживши передавальну функцію Ф(s) на зображення 1(t):

Підставляючи сюди передавальну функцію, отримаємо зображення

перехідної функції досліджуваної системи. Для розрахунку h(t) можна
скористатися програмою Matcad.
Результати розрахунку h(t) приведено на рис. 6.

9
 Рис. 6. Перехідна характеристика замкненої системи

Як видно із графіка на рис. 6, перехідний процес є стійким.

1.8 Демпфірування САК

Побудуємо ЛАЧХ та АЛАЧХ розімкнутого контуру САК (рис. 1.8):

10
 Рисунок 1.8 – Графік ЛАЧХ та АЛАЧХ розімкнутого контуру САК.

Побудуємо бажану ЛАЧХ. Необхідно зменшити тривалість перехідного

процесу на 94% у порівнянні з вихідною системою з механічними елементами
при забезпеченні заданого значення похибки та перерегулювання в межах 30%
(рис. 2.9). Виконаємо синтез корегуючого пристрою методом бажаної ЛАЧХ:
Визначимо частоту зрізу, в якій середньочастотна ділянка бажаної ЛАЧХ
перетинає вісь log(ω) (ωc) та частоти, які обмежують цю ділянку зверху і знизу:

11
 Рисунок 1.9 – Графік бажаної ЛАЧХ.
На одному графіку відображаємо бажану ЛАЧХ, дійсну ЛАЧХ системи та ЛАЧХ
корегуючого пристрою (як різницю бажаної та дійсної ЛАЧХ) (рис.1.10).

12
 Рисунок 1.10 – Графік ЛАЧХ корегуючого пристрою.

За графіком ЛАЧХ корегуючого пристрою визначаємо передавальну

функцію корегуючого пристрою.

Розрахунок часових та частотних характеристик скорегованої системи

Загальна передавальна функція скорегованої системи має вигляд:

Розраховуємо перехідний процес в системі при поданні одиничної

ступінчатої дії (рис.1.11):

Рисунок 1.11 – Перехідний процес скоригованої системи.

13
 ВИСНОВОК

У міру розвитку людина все ближче стикається з проблемою управління в

самих різних областях своєї діяльності. Саме тому проблемами управління
доводилося займатися більш поглиблено. Доцільність комплексного вивчення
процесів управління призвела до створення самостійної фундаментальної науки,
що отримала назву кібернетики. Частина цієї науки пов'язана з вивченням
процесів управління. Питання, пов'язані з розробкою конкретних схем,
розрахунком елементів автоматичних пристроїв для управління різними
об'єктами розглядається в прикладній дисципліні ТАК.
Сьогодні автоматизація процесів виробництва лежить в основі всіх галузей
техніки, викликаючи кардинальні зміни в технології та організації виробництва.
При вивченні процесів управління в ТАК абстрагуються від фізичних та
конструктивних особливостей систем і замість реальних систем розглядають їх
адекватні математичні моделі, тому основним методом дослідження в ТАК є
математичне моделювання. Крім того, методологічну основу ТАК утворюють
теорія звичайних диференціальних рівнянь, операційне числення (перетворення
Лапласа).
Під час виконання курсової роботи ми набули певних навичок вмінь у
перетворенні схем математичних моделей, навчилися отримувати передавальні
14
функція елементів САР та побудували часові та частотні характеристик системи,
навчилися визначати запаси стійкості САР за допомогою ЛАЧХ та ЛФЧХ та
визначати прямі оцінки якості.
Було виконано дослідження заданої системи автоматичного керування,
було описано принцип роботи САК, визначено передавальні функції кожного
елемента системи та розраховано функціональну та структурну схеми та
визначили загальну передавальну функцію системи автоматичного регулювання
та побудували відповідні часові та частотні характеристики. Було проведено
дослідження стійкості САР(за критерієм Гурвіца).
СПИСОК РЕКОМЕНДОВАНОЇ ЛІТЕРАТУРИ

1. Попович М.Г., Ковальчук О.В. Теорія автоматичного керування:

Підручник. – К.: Либідь, 1997. – 544 с.
2. Зайцев Г.Ф., Костюк В.И., Чинаев П.И. Основы автоматического
управления и регулирования. – К.: Техніка, 1975. – 456 с.
3. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Основы теории и
элементы систем автоматического регулирования. Учебное пособие для вузов. –
М.: Машиностроение, 1985. – 536 с.
4. Попович М.Г., Ковальчук О.В. Теорія автоматичного керування:
Підручник. – К.: Либідь, 1997. – 544 с.
5. Н.Н. Иващенко, Автоматическое регулирование, 1978.
6. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем: Учебное
пособие. - М.:Наука, 1977. - 569 с.
7. Томашевський В. М. . Моделювання систем . — К.: BHV, 2005.- 352
с.
8. Гулътяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB: Учебный
курс. - СПб.: Питер, 2000. - 432 с.
9. Власов К.П. Теория автоматического управления: Учебное пособие.
– Харьков: Гуманитарный Центр, 2007. – 526 с.

15
ДОДАТОК А

16
17
18