UCAD/ESP/GM COURS DE SM M.

NDIAYE
L3 GSIP CHAP 2 : MODELISATION DES LIAISONS ET DES MECANISMES 21/03/2023

2. Modélisation cinématique d'un mécanisme

Un mécanisme réel étant toujours complexe à étudier, il est nécessaire pour le comprendre et
l’améliorer, d’élaborer des modelés, afin de pouvoir lui appliquer les lois de la mathématique ou de la
mécanique. Analyser un mécanisme, nécessite une représentation logique conforme à sa structure. Pour
cela, on dispose d’outils appropriés, dont on cite essentiellement :
- Graphe de structure (ou graphe des liaisons)
- Schéma cinématique
2.1. Terminologie
Machine : une machine est un assemblage de pièces permettant d’exercer d’un travail sur une
matière d’œuvre (matière à façonner, charge à déplacer, …) en utilisant une source d’énergie. Exemples
: tour parallèle, grue, malaxeur de béton,…
Mécanisme : un mécanisme est un agencement de solides reliées entre elles par des liaisons
mécaniques et conçu en vue de réaliser une fonction déterminée. Un mécanisme est destiné à transmettre
ou à transformer du mouvement. Exemples : Mécanisme d’essuie-glace (transforme le mouvement de
rotation continu en mouvement de rotation alternatif), Renvoi d’angle (Transmet un mouvement d’un
arbre moteur à arbre transmetteur)

2.2 Graphe des liaisons

Le graphe des liaisons est un outil descriptif qui permet de faire le bilan des solides et des liaisons
entre les solides d'un mécanisme. Ainsi, le graphe des liaisons se compose :
d’ellipses (ou cercles) symbolisant les solides
• d'arcs symbolisant les liaisons et joignant ces ellipses

2.3 Schéma cinématique minimal

Un schéma cinématique minimal est un outil de représentation fonctionnelle. Il met en évidence,
l’agencement des différentes liaisons mécaniques d’un mécanisme. C’est une représentation
géométrique plane ou spatiale du graphe des liaisons.
Quelques règles et conseils pour établir un schéma cinématique
1. Choisir une représentation (spatiale ou plane) et l’orientation la plus représentative
2. Mettre en place le (s) repère (s) en respectant l’orientation choisie
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3. Placer les centres des liaisons en respectant la géométrie du mécanisme

4. Représenter chaque liaison en son centre en respectant son orientation et le cas contenant-contenu
5. Relier les solides
6. Mettre des hachures sur le solide fixe

Exemple : serre joint

Le serre joint représenté est un outil employé par les menuisiers pour maintenir en position une ou
plusieurs pièces entre elles afin de réaliser des opérations diverses telles que : collage, perçage.

• Schéma cinématique minimal

Schéma cinématique minimal spatial Schéma cinématique plan