UCAD/ESP/GM COURS SYSTEMES MECANIQUES M.

NDIAYE
L3 GSIP CHAP 1 : MODELISATION DES LIAISONS 21/03/2023

Introduction
Les mécanismes réels sont pour la plupart très complexes et leur étude du point de vue mécanique
impose une modélisation qui permet de les simplifier, en faisant abstraction d’un certain nombre de
paramètres secondaires ou d’imperfections inhérentes au réel. On associe généralement à cette
modélisation, une représentation graphique. Le choix d’un modèle porte sur des grandeurs de deux types :
• Grandeurs géométriques (nature des surfaces, valeurs des jeux etc.)
• Grandeurs physiques comme les actions mécaniques, les paramètres cinématiques, etc.
Il s’agira donc pour un mécanisme, de comprendre comment sont réalisées les liaisons entre solides
pour pouvoir les modéliser.

Représentations du réel (modélisation

Mécanisme réel

1. MODELISATION CINEMATIQUE DES LIAISONS

1.1 Nature géométrique des contacts entre deux solides
Une liaison entre deux solides est une relation de contact entre ces deux solides. Ce contact est
caractérisé par sa géométrie et les mouvements relatifs qu’il autorise entre les deux solides. L’analyse des
liaisons se fait en considérant la nature des surfaces en contact. On considère les contacts entre trois types
de surfaces : plan, cylindre ou sphère.
✓ Contact ponctuel : La zone de contact est réduite à un point.

✓ Contact linéique : La zone de contact est réduite à une ligne (pas forcément droite).

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✓ Contact surfacique : La zone de contact est une surface (plan, cylindre, sphère…).

1.2 Mouvements d’un solide

1.2.1. Mobilités d’un solide
La notion de mouvement est relative. Il faut préciser quel est l’élément de référence (fixe ou mobile).
Considérons un avion dans les airs et étudions les mouvements possibles de ce dernier.

On peut en dénombrer six mouvements :

- 3 translations : Tx, Ty et Tz
- 3 rotations : Rx, Ry et Rz

1.2.2. Notion de repère local

Pour décrire les mouvements relatifs entre deux solides, on définit un repère local associé au contact,
R(O, x, y, z) (𝑥⃗, 𝑧⃗):
• L’origine du repère, appelé centre de liaison, est pris au centre géométrique du contact.
• La base du repère est choisie de sorte que les vecteurs unitaires soient parallèles aux directions
privilégiées du contact.

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1.3 Degrés de liberté d'une liaison

Les degrés de liberté d'une liaison entre deux solides S1 et S2, correspondent aux mouvements relatifs
indépendants de translation et de rotation que la liaison autorise.

Dans le cas des deux solides S1 et S2 en contact, le

solide S2 possède trois degrés de liberté :
• Deux translations : Tx et Ty.
• Une rotation : Rz
NB : Il y’a donc, par analogie, trois degrés de liaison

1.4 Représentation mathématique des mouvements et des actions mécaniques

➢ La caractérisation des mouvements relatifs entre les solides S1 et S2 est basée sur l’utilisation du torseur
cinématique. Dans une base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗ ) donnée, il s’écrit :

On note le nombre d’inconnues cinématiques par 𝑁𝑐. Ils correspondent aux degrés de liberté de la
liaison.
➢ La caractérisation des actions mécaniques transmissibles entre les solides S1 et S2 est basée sur
l’utilisation du torseur d’action mécanique ou torseur statique. Dans une base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗ ) donnée, il s’écrit

On note le nombre d’inconnue statique (inconnues d’actions mécaniques) par 𝑁𝑠. Ils correspondent
aux degrés de liaison.

➢ Il y a alors une complémentarité entre le torseur cinématique et le torseur des actions transmissibles.
Pour une liaison mécanique donnée : Ns + Nc = 6

1.5 Liaisons normalisées (ou liaisons parfaites)

L’objectif est d’établir un schéma cinématique associé au mécanisme réel, pour ce faire, on modélise
les pièces mécaniques par des solides indéformables et les liaisons réelles entre pièces mécaniques par des
liaisons théoriques. La typologie des contacts précédemment développés, permet de définir les modèles de
liaisons usuelles, qui pourraient exister entre deux solides indéformables (S1) et (S2). Il existe 11 modèles
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de liaisons usuelles normalisées par AFNOR ou ISO, permettant de décrire la liaison réelle entre deux
solides indéformables quelconques (voir tableau ci-dessous). Le modèle de liaison entre les deux solides
(S1) et (S2), est un modèle théorique caractérisé par :
• Une définition géométrique.
• Les mouvements relatifs possibles entre (S1) et (S2) ainsi que le nombre de degré de liberté,
• Une désignation et de éléments géométriques (axe, centre, normale).
• Une schématisation plane et une schématisation spatiale normalisée

1.6 Caractéristiques des liaisons simples

Une liaison élémentaire ou simple est caractérisée par un seul contact. Les associations de surfaces
possibles sont au nombre de 6 et donnent leur nom à 6 liaisons normalisées
⃗⃗
1.6.1. Liaison linéaire annulaire de centre O, de direction 𝒙
a) Modèle géométrique
Deux solides sont en liaison linéaire annulaire si au cours du fonctionnement, les seuls mouvements
relatifs possibles résultent de rotations autour d'un point et d'une translation suivant un axe passant par ce
point.

b) Degrés de liberté
Le solide 𝑆2 peut se translater suivant les axes 𝑥⃗ et faire trois rotations autour des axes 𝑥⃗ , 𝑦⃗ et 𝑧⃗.

c) Torseur cinématique

d) Torseur d’action mécanique

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Remarque :
• Le nombre d’inconnues cinématiques est : 𝑁𝑐 = 4
• Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : 𝑁𝑠 = 2
e) Symboles normalisés
Spatial Plan (𝑥⃗, 𝑧⃗) Plan (𝑦⃗, 𝑧⃗)

1.7 Caractéristiques des liaisons composées

Une liaison composée est caractérisée par plusieurs contacts. En combinant les liaisons élémentaires
selon des dispositions particulières, on obtient des liaisons normalisées appelées "liaison composées".

⃗⃗
1.7.1. Liaison glissière de direction 𝒙
a) Modèle géométrique
Deux solides S1 et S2 sont en liaison glissière si, en fonctionnement, le seul
mouvement relatif possible est une translation le long d'un axe. La figure
suivante donne un modèle géométrique de cette liaison.
1.7.1. Torseur d’action mécanique Torseur d’action cinématique

Remarque :
• Inconnues cinématiques est : 𝑁𝑐 = 1 Inconnues d’actions mécaniques est : 𝑁𝑠 = 5

1.7.2. Symboles normalisés

Spatial Plan (𝑥⃗, 𝑧⃗) ⃗⃗, z⃗)
Plan (y

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1.8.Tableau des liaisons mécaniques normalisées maristepostbacp@gmail.com

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1.9. Tableau des torseurs cinématiques et des torseurs d’actions mécaniques

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