caine amma ek 1-5-1 CAPITULO 5 Métodos matematicos INDICE 3.1, El concepto de transformacion. 5.2, Series de Fourier. 3. La transformada de Fourier 5.4. La transformada de Laplace. 5, Transformadas de Laplace de funciones tipicas 5.6, Propiedades de la transformada de Laplace. “7. La transformada inversa de Laplace.1-5-2 METODOS MATEMATICOS. 5.1, El concepto de transformacién, En principio y de forma practicamente general puede decirse que tan to en la técnica como en la matemitica el concepto de "transformacién" va {ntimamente ligado al concepto de “correapondencia"'. A un determinado - grupo de elementos de un dominio D, se le hace corresponder un nuevo grit po de elementos en otro dominio D2. Si se trata de funciones, tal como se representa en la figura 5.1, a cada funcién f(t) del dominio I le correspon- de, como consecuencia de una determinada transformacién, una nueva fun- cién F(s) en el dominio II, Segin el caracter de la variable t pueden distin guirse inicialmente dos tipos de transformaciones: continuas, cuando la va tiable t puede tomar cualquiera de los valores comprendidos dentro de un determinado intervalo, o discretas, cuando sélamente puede tomar valores concretos situados a distancias t, iguales entre s Fig.5.1 Entre las transformaciones de tipo cont{nuo, destacan por su utilidad e importancia las denominadas transformaciones integrales, cuya formula- cién matemitica es la siguiente: > F(s f K(t, s) £(t) dt (8.1) a La expresién K(t, 8) 8 denomina "niicleo" de la transformacién. En lo suce sivo serdn tratadas las siguientes transformaciones Transformacién de Fourier 5 = jw (s imaginaria) Transformacién de Laplace 5 =G+ jw(s compleja) ‘A modo de recordatorio, se hace notar que ademés de las transfor: ciones apuntadas se vienen utilizando en la técnica, desde hace largo tiem po, otros tipos de transfarmaciones més sencillus, como puede ser, por - ejemplo, la transformacién logar{tmica, cuyo esquema se representa en la figura §.2.1-5-3 Transformacion Logarltmica Multiplicacion directa Transformacion 1.9; eritmice versal iogq+Jog b Fig.5.2 En esta transformacién, para la multiplicacién de dos nimeros, se hace corresponder a cada uno de ellos su logaritmo, obtenido de la corres pondiente tabla, Los logaritmos son tratados en eu dominio corre: pondien. be (en este caso sumados) y de la suma se obtiene, mediante la transforma tién inverea (antilogaritmo), el resultado final en el dominio primitive. Con Clio, se ha conseguido sustituir la multiplicacién de dos nimeros por la ma de los valores de sus logaritmos. En las técnicas de regulacién automética se utilizan las transforma - ciones, fundamentalmente, para conseguir la reduccién y simplificacién del proceso de cilculo inherente al estudio y disefio de los sistemas automati-- cos de control. 5.2. Series de Fourier. + En el anélisis de sistemas en los que interviene la variable tiempo es conveniente, aveces, introducir transformaciones mateméticas que tr Inder los problemas del dominio del tiempoal dela frecuencia. Una de estas desarrolloen serie de Fourier, que sirve para del tiempo en el dominio de la frecuencia. transformaciones resulta del analizar funciones periédicas Si f(t) es una funcién periédica, de perfodo T, acotada en un intervalo, que tiene un niimero finito de mximos y mfnimos, ‘asf como un nimero fini to de puntos de discontinuidad en un perfodo cualquiera, puede ser represen tada por una serie de Fourier en la siguiente forma: - A, Kee K=o a(t) +2 A coskw t+ £ By senK wt (5.2) xa * ons * 7 siendo (YW, 2n/T) y: atte age ES f(t) cos Kw t dt K20;1;2:3-.. (53) 7/21-5-4 ene) (5.4) F ye Bele KT) a Cuando la funcién f(t) posee determinadas propiedades de simetr{a los coe ficientes Ay y By s¢ simplifican. Asif cuando f(t) es una funcién par: f(t) senK@ tdt = K on £(t) =£(-t) (5.5) Si f(t) es una funcién impar: £(t) = = £(-t) Ay (5.6) En la figura 5,3 se muestran dos funciones, una a) par y otra b) impar, de uso cldsico en las técnicas de impulsos y de control. ; tei a) Fig.5.3 La serie de Fourier puede escribierse también en forma de suma de cosenos, segiin la siguiente expresion: Koo zat cw te A(t)=a,t 2 ay cos(Kut-®y) (5.7) Kel Si se compara la expresién (5.7) con la (5.2) miembro a miembro, pueden obtenerse las relaciones entre los coeficientes de ambos desarrollos, re-- sultando ae A /2 0 * Ao! ag CO =Ayg } POF tanto ay =arctg (By/Ay) (5.8) ag 8eRE = By Como se ve, en esta segunda forma la serie de Fourier aparece co- mo una guma de funciones coseno, determinadas por su frecuencia (Kw,/27),1-5-5 su amplitud ay y su dngulo de fase # ,. Segin este desarrollo, correspon. de a la funcids primitiva f(t), situada‘én el dominio del tiempo, una funcién espectral en el dominio de la frecuencia, caracterizada por un espectro de amplitudes ay y un espectro de 4ngulos de fase 9c. Una tercera variante de la serie de Fourier es la denominada comple ja o exponencial, que se obtiene partiendo de las ecuaciones de Euler * ha et a (5.9) cos ®= y gen © Aplicando estas transformaciones a la expresin (5.2) para® = K Wt resul- ta: j - jKe tt -jKe jKut jKa,t jKOt -jKE St (e # e -e °) (5.10) * jK ut) 8 -jK wt ea (Ag BY) e +E AytiB,) © (5.11) Tomando para Ay y By los valores dados en (5.3) ¥ (5.4) resulta: -jKu t Ay: iB = z+ (ee s(t) e oat (5.12) 1/2 jKot At iB ta ears f(t) e at (5.13) Sustituyendo estos valores en (5.11) se tiene: oo ik at T/2 -j Kw ot oo = 4g, San a(t) & att 2 T/2 ik wt 5 f(t) € at (5.14) -1/2 expresidn en la que los dos filtimos terminos difieren unicamente en los signos de {Kw ,t, por lo que puede ponerse en la forma:ee gee eee et 1-5-6 (5.15) (5.16) siendo Cel denominado coeficiente complejo de Fourier cuyo valor es: T/2 jKoOt cg fae f(t) € ° at (5.17) La expresién (5.16) representa la serie de Fourier en su forma compleja- 4 titulo de ejemplo se muestra su aplicacién a la funcién representada en 1a fi gura 5.4). Fig.5.41-5-7 El valor del coeficiente complejo de Fourier Cy seré: tz -jKw.t viK age 7 1/2 Kut Cyt) ip Me o ate |-MERS = M sen — o yaaa) -t/2 ° (5.18) © tambien: sen( Kw, 7/2) T e > (5.21) Tro Tae o* wy o as i 2 jut im f(t) tz) ke ae (5.22) w, +0 0 La ecuacidn (5.22) se conoce como integral de Fourier y en ella puede verse claramente, como ya se apunt6, que los valores discretos de las lineas del espectro de C., representado en la figura 5.4 b) se han transformado en un espectro continuo como el de la figura 5.5 b). Igualmente, la expresién (5.17) para T+ s:'se puede poner en la forma: oK oo F (w) = f a(t) at (5.23) que se define como la transformada de Fourier de una funcién no periédica {(t) y se representa normalmente por F ( w). La transformada de Fourier de una funcién f(t) existe Gnicamente cuando se cumple la condicién de convergencia absoluta Se dt < 90 (5.24) por lo tanto es fundamental, antes de calcular cualquier transformada de Fou- rier comprobar si se cumple la condicién (5.24). Notese que sefiales tan signi1-5-9 ficativas como las funciones eacalén, rampa y parabola no son transforma bles por Fourier. En el caso de un impulso dinico, como el representado en la figura 5.5 a), su transformada seria: F(a wt] 0 (5.39) o u(sy=( re *ar= ote Igualmente se tendria: F(s) mM (5.40) ‘Transformada de le funcién rampa. La funcién rampa esta representada en la figura 5.5 b) y corresponde a un incremento constante de variacién en la amplitud de la sefial, con el tiempo, Su expresién matemética es: Mt t20 f(t) (5.41) 0 <0 o tambien: £(t)=Mtul(t) (5.42) La traneformada de la funcién rampa unidad serd: £ Ce (t) J (pert at (5.43) Jo integrando por parte: udveuv- 8 tiene: (5.44)con lo que resull Ce a cat ransformada de la func: 1-5-13 Re [s]>0 (5.45) ‘Transformada de la funcién parabélica. La funcién parabélica est4 representada en la figura 5.6 c) y su ecua cidn es la siguiente: 0 tambien: La transformada de la integrando por partes con me teo coef £(t)= Me a(t) £ i (y) J, te (5.46) ° t -a (5.56) Para la funcién f{(t)= sen wt (5.57) se tiene como transformada: fee (oe f senute** at (5. 58) ° sustituyendo senw t por au equivalente en forma exponencial dado en (5.9) re i sulta : a i por tanto: | sen ut oat -| 0 gf fsen wt. = ea unidad y duraciéne + rada) y duracion ¢ est4 representado - (5,61) 1 tre rs¢ claramente como el mencionado impulso, ene por suma de dos escalones unitarios, uno va y esté desfasado una magnitud € igual al En la misma figura puede ve: que se designaré por b¢ (t) se obti de los cuales es de amplitud negatis ancho del pulso. -(t) podria hallarse bien directamente oa traves de La transformada de 6, calones unitarios, puesto que: las transformadas de los dos £(t) = Se(t)= Hb Fu, (y= agle-e) 2 (5.62)1-5-16 Tomando transformadas se tiene: 2 Cay De[ 2 ful) -# Cuytt 23] 2 (5.63) lus a/s if Cult 6) = 6 ai (5.64) resultando; + (5.65) £ (6, (t)] = Como caso Ifmite del impulso de area-unidad y duracién € , cuando + 0, se obtiene la denominada funcién impulso unitario 0 delta de Dirac, que se representa normalmente por 8 (t). Se trata pues de una funcién de drea constante e igual a la unidad A = (1/¢ ) € cuya amplitud tiende acca medida que su ancho va tendiendo a cero. Matematicamente una funcién del ta de Dirac que se produce en el tiempo (t-t,) puede difinirse como: 0 tet, ‘ 2 fe) ate (5. 66) a(t) = (t+ wo tet. ‘0 La transformada de la funcién impulso & (t) como limite de la 8 (t) sera: -es. £0 s(t)2 = lim (lee (5.67) 70 ane ze Dee £0 at)J= tm SS (5.68) eso gz Ces] finalmente: £ [8(t)) = 1 (5.69) El impulso de Dirac, es absolutamente imposible de reproducir como fenémeno fisico; se trata por tanto, de un concepto puramente matemitico. No obstante, puede ser aproximado por un impulso de Dirac cualquier sefial de entrada de tipo impulsional para la cual, siendo su amplitud muy grande y su duracién muy corta (en comparacién con las constantes de tiempo del Sistema sobre el cual actua) su area se mantenga igual a Ja unidad, al dis- minuir su ancho tendiendo a cero. 5.6. Propiedades de la transformada de Laplace. Como ya se ha indicado, 1a transformacién de Laplace es un método operacional que se utiliza en la teoria de control automatico para simplifi- car determinados calculos mateméticos, principalmente la solucién de1-5-17 ecuaciones diferenciales lineales. En este sentido existen una serie de pro piedades bisicas y teoremas sobre la transformada de Laplace que son de gran utilidad y que se incluyen a continuacién. Linealidad. De la propia definicién de transformada de Laplace es inmediato que: 5) +F,(8) (5.70) fe (e) Hf, (30 Cet) 1 # 206,003 £les(t)J= ¢ £ (4(t)] = ¢ F(s) (5.71) siendo c una constante y F(s) la transformada de {(t). Transformacion de variable! Transformacién de variables. En el estudio de los sistemas de regulacién es a veces conveniente mo dificar las ecuaciones transformando las variables que en elias intervienen. Dos son los tipos de transformaciones mas usuales: modificacién de la esca ta de tiempos y modificacién de 1a escala en el plano complejo (traslacién compleja). Si en Ja funcién f(t), cuya transformada de Laplace es F(a), se susti- tuye la variable (t) por (t/a ), siendo a una constante positiva, la transfor- mada de la funcién f(t/o ) resulta ser: LC et/a)] = a F( as) «90 (8.72) Efectivamente: haciendo t/o&= y se tiene: 7, =ayt, £ casera: | A(t) © a( & ty) = aF(s,) (5.73) ° Si F(s) e# 1a transformada de Laplace de la funcién f(t) y se sustinys Ja varia, ble (8) por la (8 # a), siendo un nimero complejo con parte real no negati- va, se tiene la siguiente relacién: + F(sta)=£Ce ~“*Kt)] (5.74) La relacién (5.74) se obtiene directamente 2 partir de la (5.31) y muestra que sustituir la variable (8) poz ja (s + &) equivale a multiplicar Ja funcién primitiva {(t) por el factor € '. Reciprocamente, la multiplicacion de f(t) por el factor mencionado equivale a una traslacién 40 de la funcién F(s) en el plano complejo. Diferenciacién en el dominio del tiempo es la traneformada de Laplace de f(t) la tranaformada de i(t), Si F( ta dltima con respecto al tiempo ea: derivada de1-5-18 F(a) - £(0 +) (5.75) £5 Integrando por partes la expresién (5.76) que sigue con u = ety dv = (df/dt)dt se tiene: £ Th) f :. way (5. 76) ° Jo £ Lilt), = Le(ye** fal f(rje" tat = 8 F(s)-£(0 +) (5.77) 0 0 Si se aplica el mismo procedimiento para derivadas sucebivas, se tendrfa finalmente: » . ppl = 2 e(ay- a 0 4) 02200 4). MO 4) at” (5.78) © de otra forma: 2 £ ray = 8" F(s) - : 8-1) 0g gpa (5.79) dt Si las condiciones iniciales se consideren nulas, a una diferenciacién de or den n de la funcién {(t) en el dominio temporal corresponde una multiplica- cién por el factor s” en el plane complejo, como facilmente se desprende de (5.79). Integracién en el dominio del tiempo Si F{e) es a transformade de Laplace de Ja funcién {(t), 1a transforina da def" "? (t) integral de f(t) dt es: (-1), e fd Yay) = Ele) soe) (5.80) Procediendo en forma semejante al caso anterior con j s(t) at y dvz e*tat se tiene: e xret £ ues f il geyat] eat (5.81) o ldo 4 st opt e (-1), 2 Nyse [ f qyar: © 2 (~ ee) eo MarsEl 4-4) “0 10 "Jo : . (5.82)1-5-19 Diferenciacién en el plano comple, Si F(s) es 1a transformada de Laplace de f(t), la transformada invez ea de la fancién derivada de F(s) respecto de la variable compleja # es: SS F (8) = -t s(t) (5.83) Efectivamente, se tiene: F(a) = fie en ttae ° derivando respecto de 8: SEs) 2 _ J te(t) e Mat = - £ [eat] (5.84) oO Analogamente se obtendrfa: 2 ep wey a= at) (5.85) ds’ Integracién en el plano complejo. Si F(s) es la transformada de Laplace de {(t), la transformada inverss de la integral de la funcién F(s)ds es: hae [fir] = dey Rela] >0 (5.86) ‘ Teorema del desplazamiento en el tiempo. La transformada de Laplace de una funcién-{(t) retardada una magnitud T enel tiempo, es igual a la pransformada de Laplace F(s) de la funci6n f(t) multiplicada por el factor © . -8T £ Ci{teT) a (t-T)] =e F(s) (5.87) siendo T?0 y f(t) = 0 para <0 t f(t) f(t-T) Fig.581-5-20 En la figura 5.8 se han representado las funciones f(t) y {(t-T); para esta Altima deberé cumplirse f(t-T)= 0 para t 0 (5.94) Teorema del valor Si F(a) es la transformada de Laplace de f(t) y ei existe el Ifmite de aF(s) cuando #0 el valor inicial de f(t) viene dado por: (0 +) = lim {(t)= lim aF(s) (5.95) 10 as Partiendo de la expresion (5.75) se tiene: j dt) e7 8 at = w F(a) - (0+) (5.96) 0 lim { f(t) e7** at = lim [oF(s)-£(0 +)] (5.97) 2200 3 700 pero lim f ie) eo at 00 0 regultando de (5.91) lim sF(s)- £(0 +) = 0 B00 Teorema del valor final. Si F(s) es la transformada de Laplace de f(t) y Bila funcién sF(s) es analftica en el eje imaginario y en el semiplano (s) derecho, el valor final de Ja funcién f(t) viene dado por: lim f(t) = lim 8 F(s) (5.98) too a0 £(%1-5-22 | Partiendo como en el caso anterior de la expresion (5.75) y (5.96), se tiene: lim ( it) et at = lim (oF(s) - (0 +) J (5.99) 270 0 2-0 ( it) dt = lim (e F(s) - (0 +)] (5.100) Jo s~0 f( 00) - (0 +) = lim [Es F(s) - £(0+)] (5.101) 270 y por tanto: f(00) = lim f(t) = lim eF(s) tse 2-0 Obsérvese que si F(s) tiene polos en el semiplano derecho o en el eje imagi- nario {( 0) no queda definida y la ecuaci6n (5: 101) no es valida. Este teorema asf como el del valor inicial permiten estudiar el comporta - miento de un sistema en el dominio del tiempo, sin tener que recurrir a la traneformacién inversa de Laplace; de todas formas, antes de ser aplicados conviene asegurarse de que se cumplen todas las condiciones fijadas en su de sarrollo. El teorema de convolucién relaciona el producto F(s).G(s) de las tra formadas de Laplace individuales de las funciones f(t) y g(t), con au funcién ori ginal en el dominio del tiempo, Como se veré, dicha funcién no es el producto ge las dos funciones f(t).g(t), sino una combinacién integral de ambas, concre- tamente: i: £(t-t) g(t) dt = e(t) (5.102) ° siendo t una variable del tiempo. La integral de (5.102) se denomina integral de convolucién y simbolicamente se representa por: c (t) = f(t) * a(t) (5.103) El simbolo ¥es semejante al del producto y se tomé asf porque la convolucién fe comporta como un producto. La convolucién es conmutativa, asociativa y distributiva. El teorema de convolucién se expresa matematicamente por la igualdad siguien te: C(s)= £ [4(t) * g(t)J = F(s) . G(s) (5.104)1-5-23 Esto es, la transformada de Laplace de la convolucién de dos funciones del tiempo es igual al producto de las transformadas individuales de las mismas. Reciprocamente, 1a transformada inverga del producto de las transformadas individuales de dos funciones del tiempo, es igual a la integral de convolu - cién de las mencionadas funciones. Partiendo de la formula (5.102) definitoria de la integral de convolucién y tomando su transformada de Laplace se tiene: °° t £fe(t) J | et) 7 at = j en tat { f(t-t) g(t ) dv (5.105) o 0 ° Supongase que {(t) es igual a cero para t<0. En tal caao, f(t- ¢) seré tam- bien nula para T > t, con lo que la ecuacién (5. 105) puede ponerse en la for- aa oo 0 ele(t) 5 j en ae f f(t-v) g( ¢) at (5.106) 0 0 © cambiando el orden de integracién: £Le(t) J+ J a(t)ar if a{t- t) eat (5.107) 0 0 Haciendo el cambio de variable u=t-7, du = dt se tiene: le(t) = (je )ar { * guy eo. 07? * au (5.108) ° + ; . como {(u) se anula para u ¢ 0 se puede poner: £Ce(t = f a(t)e "ar {io eau = fC g(t) £ C(t) 5 (5.109) o Como se veré en apartados posteriores, el teorema de convolucién es de gran utilidad para determinar la respuesta de un sistema lineal a una sefial de en - trada que no es transformable por Laplace. Sefiales de este tipo suelen darse cuando corresponden a datos de medida tomados experimentalmente, 5.7. La transformada inversa de Laplace. En el disefio de sistemas de control es objetivo fundamental la obtencién de ou respuesta en funcién del tiempo, lo que conduce en iltima instancia, cuan do se utiliza el metodo de la transformada de Laplace, a tener que resolver el problema de como hallar la transformada inversa f(t) de una funcién F(s) situa- da en el plano complejo. : Un metodo seria el denominado "directo", que consiste en realizar la integracién expreaada en la formula (5.36) otja st «)* Tay i F(s) eas1-5-24 I cAleulo de esta integral suele ser normalmente complicado por lo cual el método no se utiliza frecuentemente. El método mas sencillo para obtener la transformada inversa es, sin duda, Ja utilizacién de tablae de transformadas de Laplace. En dichas tablas puede encontrarse exactamente la expresién F(s) cuya transformada inversa ba de ser obtenida; con ello las tablas darian de forma inmediata la funcién {(t), Puede sin embargo suceder que la expresién de F(s) sea complicada y no se halle directamente en las tablas; en tal caso, habré de ser transfor - mada en una suma de expresiones mas sencillas cuyas transformadas de La place sean inmediatas 0 se encuentren en las tablas. Simbolicamente podria escribirse: - “1 , el ee(yle Cr (a) + £77 CF (e)) + 2 LE (6)3 (5.120) siendo F (8); F(s) «++ F.(s) -el total de los términos de la descomposicién de F(a) ch exprésiénes coh transformadas que se hallen directamente en las tablas. Para los sistemas de control cuyo comportamiento se rige por una ecuacién diferencial lineal de coeficiente constantes, como va a ser el caso en la mayor parte de las aplicaciones qu se tratardn, la funcién F(s) suele ser de la forma: F()= Md ml ae ta, 2 171818 Fo b+ by (5.111) Pap ets donde a y b sonnimeros reales y n=m. Valores n0 L 1 b(t) impuleo de Dirac -Ts impulso de Dirac © b(t- T) retardado x pat aa n-1 -at we fii* ‘ pee ue 1 TL centt a By (eva) (9 +b) bale -* 2 Lt yo Be (eta) (2) apres) ea sag eae" are 8d 7 erat ett, eet - CEENCEDICESS) (oralfe-a) _” (e-byfe-8) * -efb-<) stz fa-a)e-@t, (z-bje-Ot | (z-c)e“ct [ovale =b)lere). Qb-alle-a)_” (c-b)(e=b) * (a-c)(b-e) senut cos wt sen(w tan” (w/z) sen(ut t+) 1 1 -at der genet (stars so1-5-32 a(8+a)(s +b) F(s) Alt) 120 a Le Wat senu,t wyzw, MF 4260.8 +0, 4 ate oy coswt (arses “1 ste (aah? -tyenorep) ge tan” (2) (szatod 1 ut) o 1(t) escalén unidad . ite u(t - T) escalén unidad retar- . dado LaeT) wo(t) -uft-T) impulso rectangular . r —T Te) tal aie = a(e tayo +b) abs +z Aue. Bazale” = 4a: o eo Ey ab Eca-comme) a8 z. [2222 coniored) gz tan (w/z) = hae 07 Heat sonlw,t+8) ad . 1 pz con't 1 -aty (1 - eat - atenAty a Litaceertt +a(a- apeon*t] t rampa unidad s°(s+a) i n=1,2,3..]