PARTE IV Diseno de los sistemas de regulaciénIV-1-1 PREAMBULO En esta cuarta parte se aborda el problema de la compensa cién y disefio de los sistemas lineales de regulacién; objetivo final de todo especialista en automitica encargado de estructurar y materiali zar dichos sistemas. Los criterios y métodos de disefio que en ella 3e exponen constituyen, quiz4, la parte m&s importante del texto, ya que, complementados con los métodos de andlisis desarrollados en - la parte segunda y tercera, permiten realizar satisfactoriamente tan to el andlisis del comportamiento dinémico del sistema en cuestién - como 8¥ compensacién y disefio; entendiendo como tal, el proceso a seguir para determinar las modificaciones bésicas que han de ser in troducidas en un sistema, para que este cumpla las especificaciones de estabilidad, precisién y respuesta transitoria que le hayan sido fi jadas En principio existe una faceta, realmente importante, que com diciona las técnicas a seguir cuando se pretende realizar el disefio. sintesis de un sistema de regulacién: mientras la respuesta a un pro blema de andlisis es dinica, en el caso de un problema de disefio no - lo es, pues frecuentemente existen diversas soluciones, todas validas pero de diferente complejidad. Los criterios para seleccionar una u Stra son, en numerosos casos, empiricos, econdmicos o estructura- les (peso de la aparamenta, costo del equipo, volumen y forma, con- sumo energético... etc). Por tal motivo, el disefio de sistemas dere gulacién resulta dificil de tratar en un libro de texto, pudiendo llevar al lector, en determinados casos criticos, 2 momentos de vacilacién, duda e incluso des4nimo. El primer capftulo est dedicado al planteamiento del problema de la compensaci6n de sistemas de regulacién. Se inicia definiendo - las misiones que ha de asumir el disefiador y los medios de que dispo ne para materializarlas, Continua con el andlisis de algunas solucio- nes estructurales para la compensaci6n (serie, paralelo, predictiva, ete.) y de las metodologias mas utilizadas en el disefio de compensado res, y finaliza con un andlisis sistematico de las condiciones basicas exigibles a un sistema de regulacién (estabilidad, precisién, amorti- guamiento, rapidez de respuesta... etc). En los capitulos restantes se trata con detalle el dimensionado de los dispositivos de compensacién (reguladores y redes de compen sacién). Partiendo de un pormenorizado estudio de las configuracio- nes y caracterfsticas bisicas de los dispositivos de compensacién -- tradicionales, cual son los reguladores de tipos P,I, PD, PI, PID y las redes de adelanto, atraso, o atraso-adelanto de fase, se desarro lan, posteriormente, diversas técnicas para el disefio de regulado res y redes, utilizando procedimientos basados en el método del lugar de las raices o en la respuesta de frecuencia del sistema.Iv-1-2 CAPITULO 1 Consideraciones generales para el diseno de los sistemas de regulacién INDICE 1,1, Introduccién. 1,2, Tipos de compensacién. 1,3. Metodologfa para el disefio de compensadores. 1.4, Eepecificaciones de funcionamiento. 1.5, Condiciones bsicas exigibles al sistema de regulacién.v- 3 CONSIDERACIONES GENERALES PARA EL DISENO DE LOS SISTEMAS DE REGULACION. 1.1, Introduccié: En el presente capitulo y en los dos siguientes se van 8 tratar detallada, mente los problemas que se presentan en el disefo de los sistemas automati- cor de regulacién, cuando el comportamiento de estos ha de satisfacer uncon junto de especificaciones que le son impuestas. prescindiendo de la marcha general apuntada en la Parte I de! texte (ca, pitulo 1 apartados 1,6 y 1.7) puede decirse que, normalmente, los datos de - ‘eo de un sistema automético de regulacién suelen que se dispone para el di ser los siguientes: a) La planta o proceso @ regular, definida como un conjunto de dispo sitivos y componentes cuyo comportamiento sea perfectamente co nocido. b) La variable a controlar; 0 sea, aquella magnitud cuys varjacién ex funcién del tiempo ha de mantenerse constante, o deba seguir und determinada ley (referencia). c) Elo los puntos del sistema donde pueden producir se Jas perturba- ciones. a) Lae especificaciones que debe ajustarse Ia variable controlads, Dispositivo de requlacién Perturbacién Accionador 1 Proceso |Z (s) Fig.t1 En principio, la mision del disefiador consiste en definir una estructu a adecuada para el sistema de regulacién, como por ejemplo la mostrada tn la figure 1.1, de forma que este cumpla Jas eapecificaciones ave de han side impuestas a la variable controlada, Para ello Gebers elegir un accionaIv-1-4 dor que actue sobre el proceso, un dispositivo de medida para captar la 86 fal Ge salida o variable controlada y un detector de error para comparar la variable realimentada con la referencia. Las caracterfsticas del accionador y del dispositivo de medida, como es sabido, vienen directamente fijadas - por el tipo de proceso 0 planta a regular. Flegidos todos los componentes del dispositive de regulacién deberd ' analizarse el comportamiento del sistema y si fuera necesario la forma en iré la conocida marcha de que este ha de ser corregido. Para ello, se seguil qeterminar las ecuaciones que caracterizan el comportamiento dindmico del Gistema y a partir de estas el diagrama de bloques. Dibujando el lugar de - jas rafces, o la funcién de transferencia senoidal en bucle abierto del siste polar o logaritmica), se tiene la informacion necesa t la estabilidad del sistema realimentado, Normalmen_ de ajustar la configuracién basica de ma (en representacién ria para juzgar sobre te, el resultado suele ser que, al tratar Ia figura 1.1 para que cumpla determinadas especificaciones, resulta el tema inestable 0, por el contrario, si se va a un sistema estable es a costa Ge no cumpliz determinadas eepecificaciones. En ciertos casos, puede conse guirse compatibilizar ambas condiciones mediante el ajuste de ta gananci#: Si medida no suele ofrecer, sin embargo, suficientes posibilidades de actua tién sobre el comportamiento del sistema como para levarlo a cumplir todas las especificaciones. Dispositivo de regulacién Perturbacion cco —— Compensador Accionador \ Proceso (eee! Figt2 : El método usual para conseguir que un sistema de regulacién resulte es, table, cumpliendo ademés las restantes especificaciones, ¢8 modificar la es- | teuctara del mismo incorporando al dispositivo de regulacién un elemento adi cional que altere el comportamiento del conjunto de forma que la respuesta Gel sistema modificado sea satisfactoria. En la figura 1.2 se ha inclufdo dicho elemento, denominado “compensador" o "regulador" por consistir su misién- en compensar el funcionamiento, no satisfactorio, del sistema de regulacién - Griginal, La compensacién de un sistema consiste, pues, en el disefio de un 12 gulador o compensador que conduzca al mismo a tener una respuesta transito- tia aceptable, manteniendo la precisién deseada pa permanente. Ambos objetivos, como se observard, ra su respuesta en régimen son contrapuestos; dado qué’ *IV-1-5 errores reducidos indican ganancias elevadas y por tanto inestabilidad. Tat hecho resalta la importancia de las especificaciones fijadas al sistema; ¢s- pecificaciones inadecuadamente rigidas exigirdn, sin necesidad, una compen, pecién excesivamente compleja y costosa o incluso irrealizable, En la préctica la compensacién de un sistema suele obedecer @ una de las causas siguientes: ror en régimen permanente, sin afectar @ lares a) Para reducir el er toria. puesta transitoria, que se considera satisiac b) Para mejorar la respuesta dindmica, sin alterar 1a precisién esta tica. mediante el ajuste de la ganancia, un com, c) Para lograr establecer, itorio y permanente. promiso entre los regiménes trans: a) Para estabilizar un sistema que sea inestable con cualquier valor de Ja ganancia. 1,2. ‘Tipos de compensacién. Considerando el punto del diagrama de bloques del sistema en que es in troducido el compensador y partiendo de un esquema de base parecido al de la figura 1.2, se pueden establecer, entre otros, los siguientes tipos de com, pensacién: a) Compensacién en serie o cascada. (Fig. 1-3). En este tipo de compensacién se situa el regulador 0 compensador on serie con los elementos de la cadena directa, consistiendo le compensacién tn determinar la clase de compensador que ha de ser utilizado y sus paréme tros. Figt3Ris) IV-1-6 b) Compensacién en paralelo o por realimentacién miltiple (Fig. 1.4) Consiste en realimentar la sefial de algin elemento situando el compen sador en el bucle interno de realimentaci6n que resulta. La situacién del com pensador depende de diversas circunstancias tales como: la configuracién del gistema basico de que se parte, la forma de la sefial de realimentacién y aque lia con la que va a ser comparada etc; En la figura 1,4 se muestran junto al sistema basico de partida (Fig. 1.4), que constituye el bucle fundamental, al gunae soluciones para situar el compénsador en el bucle interno de realiment cién. + ays) 60 6,0} >) Hel) 4 Fig.t4 H(s) ) Compensacién por prealimentacién o predictiva (Fig. 1.5) El objetivo de este tipo de compensacién es adelantarse en su accion correctora a los errores que podrian originarse en la variable controlada cuando se producen alteraciones en la sefial de referencia o existen pertur baciones. En la figura 1,5 se muestra un ejemplo de este tipo de compen- sacién. Como se ve, la sefial perturbadora (que ha de ser medible) es lle- vada directamente a la entrada a traves del compensador de prealimenta - cién G(s). La eleccién del tipo de compensacién mas adecuado para un caso con creto depende de diversas cincunstancias,entre ellas: la naturaleza de las sefiales que actuan sobre el sistema, los niveles de potencia en los dives - Sos puntos accesibles del mismo, la experiencia del proyectista, y en Glth mo lugar de los correspondientes condicionamientos econdmicos. Normaimente la compensaci6n serie suele ser la mas sencilla de to- das, estando situado el compensador casi siempre en uno de los puntos de menor energia de la cadena directa. Tal cireunstancia permite asegurar laIV-1-7 Fig.15 pero requiere que la impedancia de entrada del com. a veces puede llevar a tener que utilizar un am tar el efecto de carga, La compensacién en pa- ntes que la realizacién en serie; de to- depende en gran medida de las nolinea calidad de su actuacién, pensador sea elevada, lo que plificador separador para evil ralelo suele requerir menos compone: das formas, la eleccién de una u otra lidades y de los niveles de ruido existentes en los bucles de regulacién, ade més de las circunstancias anteriormente apuntadas. Desde el punto de vista de los componentes utilizados para el regula- dor, la compensacién puede ser también clasificada en "pasiva'', cuando se Guljzan elementos pasivos como, por ejemplo, redes de tipo RC y ‘activa!’ cuando se utilizan componentes tales como amplificadores, integradores etc. En el caso de las redes pasivas de tipo RC se requieren ciertas con- diciones para que la red compensadora resultante del proceso de disefio sea fisicamente realizable. Dichas condiciones son las siguiente a) La funcién de transferencia del compensador ha de ser una funcién algébrica racional; 0 sea, el cociente de dos polinomios en Ja varia ble compleja 8. b) Los coeficientes de ambos polinomios han de ser reales. c) Todos los polos han de ser simples y estar situados sobre el eje negativo, excluyendo el infinito y el origen. a) Los ceros pueden estar situados en cualquier lugar del plane com plejo; pero si fuesen complejos, habrén de darse en forma de pa Tejas de nimeros complejos conjugados. e) El orden del denominador de la funcién de transferencia ha de sex igual o mayor que el del numerador. La demoatracién de estas condiciones puede encontrarse en textos ¢8.IV-1-8 pecializados de sintesis de redes. 1,3. Metodologia para el disefio de compensadores. Uno de los problemas mds importantes que se presentan al proyectar un sistema de regulacién es la seleccién y dimensionado del elemento de com pensacién. Para resolverlo existen, de hecho, dos posibilidades, basadas, respectivamente, en los métodos denominados de "'sintesis" y de "andlisis". En el método de sintesis se parte directamente de las especificacio- nes fijadas para el sistema, determinando en forma anilitica el tipo de com pensacién necesario y sus pardmetros. Utilizando este método se llega 2 - unas caracterfsticas del compensador dinicas y perfectamente definidas; es decir, solo un compensador cumple con las especificaciones dadas. El méto do de disefio de compensadores mediante sintesis resulta a primera vista - muy atractivo, pero presenta ciertos inconvenientes. En principio, la tarea de fijar las especificaciones del sistema de regulacién para que resulte un - compensador conveniente no es precisamente sencilla, Por otra parte, la ex periencia ha demostrado que los compensadores que se obtienen con esta cla ta de disefio suelen se excesivamente complejos en cuanto a su realizacién material y por tanto de un costo considerable ; igualmente, resultan bastante sensibles a variaciones en los pardémetros del sistema, por ligeras que es - tas sean, No obstante, eligiendo en forma adecuada el sistema de partida y - no extremando la rigurosidad de las especificaciones, puede llegarse median te este método a soluciones perfectamente satisfactorias. El método de andlisis, por el contrario, utiliza un procedimiento de tan teo y ajuste para llegar a la solucién deseada, que no es Gnica, sino una de las muchas posibles. El método consiste, bisicamente, en partir de una fun- cién de transferencia en bucle abierto del sistema (inclufdo el compensador) adecuadamente seleccionada y comprobar si la respuesta del sistema en bu- cle cerrado cumple las especificaciones fijadas. Si no fuera tal el caso, se - procederd a modificar convenientemente el valor de los par4metros del com pensador, repitiendo el proceso descrito hasta obtener una solucién satisfac toria. Entre los dos métodos de disewio que utilizan procedimientos de sinte- sis uno de los més divulgados es el ideado por Truxal. En él se determinan inicialmente las caracterfsticas de la funcién de transferencia del sistema en bucle cerrado, de forma que se cumplan estrictamente las especificacio nes. A partir de dicha funcién se determina la funcién de transferencia en bucle abierto del sistema. Finalmente, se obtiene por sintesis el compensa dor correspondiente. Como se observaré, el método de Truxal consiste en obtener un regu lador que obligue al sistema a cumplir las especificaciones. Tal medida no suele conducir a un disefio 4ptimo, sino que garantiza dnicamente el cumpli miento de las especificaciones, lo que también puede conseguirse con regu ladores mas sencillos. La parte mAs delicada del método de Truxal es Ja| | | | | I | | | | | | | | | | | Iv-1-9 transferencia en bucle cerrado del sistema, pues obtencién de la funcién de la las especificaciones fijadas, ademas de tener que conseguir que este cump! el regulador resultante ha de ser ffsicamente realizable. Ris) + Fig.16 En efecto, supongase un sistema de regulacién como el mostyado en la figura 1.6, donde G_(s) representa le funcién dé transferencia del conjunto aecionador -proceso,Pque es conccida; Gp(s) 1a del regulador, que se desea determinar, y M(s) la del sistema en buble cerrado. Fijada M(s) de modo que se cumplan las especificaciones (situando polos y ceros en el lugar convenien te del plano s) se tiene: y por tanto: : M(s! Gal®) = FT Mls) 1608) Expresién esta que indica que hay una solucién Gnica y determinada pa. ra el regulador, Con tal solucién, le fancién de transferencia G,(s) ha de re sultar feicamente realizable, lo que indica segin la misma expresién que la @iferencia entre el namero de polos y ceros de M(s) ha de ser {gual o mayor que la diferencia entre el nimero de polos y ceros de G(s). Frecuentemente, sucede que la funcién de transferencia del proceso te de orden superior al modelo del sistema M(s) y Ja funcién de trans. sicamente irrealizable. Tal inconveniente podria sal orden més elevado; 0 lo que es lo mia G(s) f&encia G_(#) resulta fi varse tomando para M(s) un modelo de yno, afladiendo a G_(s) el suficiente nfimero de polos poco significativos (pe- quefias constantes Ge tiempo) para que, como minimoyse iguale el orden de su aerominador y numerador, De todas formas, resultar{a un regulador de orden elevado y por consiguiente dificil de materializar. Dicha circunstancia ha con’ Gucido a que, salvo en disefios muy criticos y de alto grado de precision, se vaya al empleo de reguladores normalizados con configuraciones experimen tadas que, mediante el ajuste de sus parémetros, permitan ser utilizados en tna amplia gama de sistemas de regulacién que normalmente no eatin sometiIV-1-10 dos a especificaciones tan rigidas. En los préximos capitulos se tratara del disefio de este tipo de regula dores o compensadores, mediante procedimientos de andlisis basados en - los métodos del lugar de las rafces y de respuesta frecuencial, respectiva- mente. 1,4, Especificaciones de funcionamiento. Las especificaciones de funcionamiento de un sistema de regulacién son el conjunto de caracterfsticas que ha de presentar este para cumplir determi- nados objetivos en cuanto su funcionamiento. Normalmente, dichas caracteris ticas suelen ser expresadas mediante el valor de indicadores graficos 0 numé ricos que afectan al comportamiento del sistema, tanto en régimen tranaitorio Como permanente; generalmente suelen referirse a su precision, estabilidad relativa y velocidad de respuesta, Como ya se ha indicado, el establecer de forma precisa y conveniente las especificaciones de un sistema de regulacién, de modo que este no resul te excesivamente complicado ni costoso sino,por el contrario,éptimo para el fin a que esté destinado, es una de las partes m4s importantes del proceso de disefio. Para tal fin, es absolutamente necesario elegir del total de espe cificaciones de funcionamiento posibles aquellas que sean més adecuadas pa ra el método de disefio que se vaya a utilizar; tratando, ademas, de que las condiciones que se fijen para las mismas no sean innecesariamente severas. ‘Aunque los sistemas de regulacién pueden ser de muy diversas carac terfsticas, es uso extendido dar sus especificaciones de funcionamiento re- feridas al sistema de segundo orden normalizado; cuanto mas se aproxime el sistema tratado al de segundo orden, tanto mayor seré la precisién con - que las especificaciones son cumplidas. En principio los sistemas lineales de regulacién pueden ser estudia- dos, para su disefio, en tres dominios: en el dél tiempo, en el de la frecuen cia y en el dominio complejo. Por tal razén, suelen definirse las especifica ciones de forma que resulten coherentes con los métodos de andlisis utiliza dos en cada uno de los mencionados dominios. En la practica las especifica ciones mds utilizadas son las siguientes: En el dominio del tiempo Sobreoscilacién Mp Tiempo de subida ty Tiempo de establecimiento o Constante de error Ky Kyi By— ee Iv-1-11 b) En el dominio de la frecuencia Margen de fase ...- Margen de ganancia Ancho de banda ...+ Pico de resonancia ... Frecuencia de resonancia ..- Constante de error. c) Enel dorninio complejo Coeficiente de amortiguamiento ...-- Factor de amortiguamiento.....+. +++ Frecuencia natural no amortiguada... Constante de error ...+++ iK, piovita Las especificaciones que se han dado no son absolutamente independien, tes entre sf; sino que, por el contrario, conocidas algunas de ella no es ne cesario dar otras, ya que contienen la misma informacién. Para el disefio ~ Se sistemas, 1a experiencia ha aconsejado agruparias en 1 siguiente forma (la misma informacién cada grupo) Grupo I Sobreoscilacién ..++++++ Coeficiente de amortiguamiento. Margen de fase .. Constante de error . Grupo II Tiempo de subida .-. +++ Ancho de banda . Frecuencia de resonancia .. Constante de errors... seers Grupo IIT Tiempo de establecimiento...+. +++ Frecuencia de cruce de ganancia .. Constante de error... Naturalmente, podrfan establecerse otro tipo de grupos, o més grupos semejantes a los propuestos. De todas formas, cade disefiador 0 equipo de diseRadores suelen utilizar con preferencia ciertas especificaciones para ~ ceecrminados casos concretos; lo que hace que no exieta una normativa ¢la qamente definida, En general, un conjunto de especificaciones cléeico sue- Te incluis una especificacion de cada uno de los grupos dados. Por ejemplo: coeficiente de amortiguamiento, frecuencia de cruce de ganancia y constante Ge error. Efectivamente, si se investiga el comportamiento del sistema en Guanto a eu factor de amortiguamiento Gno es necesario investigar su com- portamiento en cuanto al margen de fase y asf sucesivamente, see ROK IK Se incluye @ continuacién un resumen de las relaciones mateméticas (unas exactas y otras aproximadas) correspondientes a las especificaciones més -- cauales; todas ellas referidas al sistema de segundo orden normalizado.IV-1-12 2 sooo / 0 0, r= 0; 1;2 y grado de D(s)=grado de N(s). ‘Aplicando el teorema de superposicién para las sefiales Ris) y 2(s) (vease apartado 3.3 Parte I) resulta como respuesta del sistema: G(s) G(s) Cals) +6z(8) = Cl) = TeELTe) RO) Te ay 2(s) (1-2) o expresado de otra forma Gls) = Gpls) Rls) + G(s) 2(s) (3)Iv-1-14 siendo: cals) Gs) Roy * els) = Teas) zis) * Oz (4) a Jas funciones de transferencia del sistema para la excitacién R(s) y para la perturbacion Z(s), respectivamente, Utilizando las relaciones (1.2) y (1-3) se pueden obtener conclusiones referentes al comportamiento del sistema, tanto ante sefiales de mando R(s) como ante perturbaciones 2Z(s). Sin embar go, el estudio se realiza casi siempre solo para la sefial de mando R(s), con el fin de evitar repeticiones de cdiculo y argumehtos. En principio, 1a misién fundamental que ha de cumplir un sistema au tomético de regulacién consiste, como es sabido, en hacer que, dentro de un dominio de frecuencias lo m4s amplio posible, la salida del sistema si- ga exactamente a la sefal de referencia y que la influencia sobre la mis - ma de las perturbaciones sea nula o minima. Como punto de partida suele darse, normalmente, la funcién de transferencia Gp(s) del proceso o plan- ta a regular, debiendo elegirse y dimensionarse la funcién de transferencia G_(s) del regulador compensador de modo que el sistems cumpla una serie a& especificaciones, que sern diferentes segin la funcién a desempefar - por el mismo. Para alcanzar tal fin interesa estudiar, primeramente, la Serie de reglas condiciones fundamentales que todo sistema de regulacién utilizable ha de cumplir. Dichas condiciones, que han sido ya aludidas a lo Jargo del texto, son: Primera condicién: El sistema de regulacién ha de ser estable Esta condicién es tan natural que sobra toda justificacién. Una vez desaparecida la sefial de excitacién o las perturbaciones, Ja salida del sig tema debe adquirir, transcurrido un tiempo suficiente, un valor fijo y de- terminado; en caso contrario, el sistema no es utilizable. Tanto desde el punto de vista de la excitacién como desde el de la accién de las perturba ciones, puede estudiarse la estabilidad del sistema mediante los conoci - Gos métodos del lugar de las rafces, de Nyquist o de Routh en la forma que se ha indicado en capitulos anteriores. Segunda condicion: El sistema de regulacién ha de tener una determinada precision en régimen estacionario. Esta condicién significa que, transcurrido un espacio suficiente de tiempo, la respuesta del sistema no solo ha de adquirir un valor fijo y de terminado, sino que este ha de ser igual al de la referencia R(s), 0 al menos muy préximo a él y que ademas ha de ser practicamente insensi- ble a las perturbaciones, Ambas condiciones pueden expresarse matema, ticamente a partir de las ecuaciones (1.3) y (1.4) en la siguiente forma:I-1-15 lans)| = [Ry la salida sigue (1.3) R(s) a la entrada c,(s) acid c,(s)| = | ser anulacién del 1.6 legtel | 2(s) efecto de las ae perturbaciones Las fSrmulas (1.5) y (1.6) indican que ambas condiciones se cumpli rin si, para las frecuencias correspondientes 2 la forma normal de traba jo del sistema, se verifica que: lay(s) | »>2 [G(s) | >> 2 (1.7) En el caso en que las frecuencias de trabajo sean bajas, incluyendo la frecuencia cero, lo que suele ser normal para la mayor parte de los & temas de regulacién, pueden satisfacerse las condiciones dadas on (1.7) - con un regulador que incluya la accién integral, siempre que G, (0) 4 0 (plan fe ain accion diferencial pura). Efectivamente, teniendo en cuehta la expre- sign (1.1) para el presente caso resulta: Gy(0) = 1 Gz(0) = 0 (1.8) La accién de control de tipo integral garantiza , pues, 1a exactitud de Ia regulacién en régimen estacionario a la frecuencia cero. Naturalmen te, la afirmaci6n es yAlida en. condiciones ideales; los integradores reales solamente se aproximan a dichas caracterfsticas. Obsérvese, asf mismo, que no es suficiente en el esquema de la figura 1.1 con que la accién inte- gral se halle inclufda en la funcién de transferencia G_(s) de la planta, pues to que solamente se cumplirfa la condicién (1.5) y no fa (1,6). El aumento de precision que proporciona el regulador de accién de control integral pue de incrementarse, logicamente, utilizando un regulador de accién doblemen te integral... etc, De todas formas, la introduccién de acciones de tipo in tegral en los sistemas de regulacin, como se vera més adelante, tende # hacer a estos inestables, lo que sin duda limita el nimero de tal tipo de ac- ciones a una 0 dos; como mucho tres. Volviendo al bucle de Ja figura 1.7, para aclarar y complementar lo expuesto, supéngase que al mencionado bucle se le da como excitacion un Cecalén unitario y que adem4s se desea que el error e(t) = x(t) - c(t) sea salo o minimo en régimen estacionacionario, El valor E(s) de la transfor vnada del error se obtiene haciendo Z(s) = 0, con lo que resulta: R(s TG,(8) E(s) = R(s) - C(s) (9) B(s) =Iv-1-16 y para la excitaciénescalén wnitario: 1 1 (s) 5 Es) = 16 K Utilizando el teorema del valor final: oie 1+G,,(0) e (2) = lim s E(s) +0 (1.10) resultando, si se tiene en cuenta la expresién (1.1): 1/(i+K) para r=0 Caccién tipo P de G,(s)] . (1.11) ° para r= 1; 2[Acci6n tipo Io doble I de Gy(s) J La expresién (1.11) muestra claramente que puede obtenerse la preci sign deseada ei el sistema de regulacién en buele abierto contiene un elemen to con accion de control de tipo integral, o si su ganancia K es suficientemen te elevada, Fig.18 Lamentablemente las condiciones primera y segunda eon contradicto rias, pues una elevacién de la ganancia K 0 la introduccién de un elemento rine, Eign de control de tipo integral conlleva una tendencia a convertir el cttrema en inestable, Tal circunstancia puede deducirse facilmente de las figuras 1.8 y 5.3 b) y e) (esta Giltima de la Parte TI), Bn le Gguré 1.8 se he representado el lugar de Nyquist de la fancién de transferencia en bucle we ero de un sistema de regulacion sin compensar (G_(s) = 1). Como él lu gar deja al punto -1 +0j a su izquierda, el sistema ser’ estable. Si se au- frenta la ganancia K, para compensarlo, el lugar de Nyquist se desplazaréIV-1-17 en sentido de alejarse del origen de coordenadas, de forma que para valo- res de K superiores a uno dado el punto -1+0j quedaré a la derecha del In gar, resultando el sistema inestable. Si se supone una accion de control de tipe integral para el conpensador, el Angulo de fase de la funcién de trans- ferencia variaré para cada punto en -902, resultando como nuevo lugar de Nyquist la curva de trazo discontinuo que, como se ve, deja situado el pun to -1+0j a su derecha, lo que corresponde a un sistema inestable. De for ma gemejante podrfa mostrarse el mismo efecto mediante el diagrama de Bode tal como se hace en el apartado 5.3 (Figs. 5.3 by e) de la Parte IIT con el incremento de la ganancia, o desplazando en la figura 5.3 b) la cur ya de fases 902 hacia abajo, si se supone una accién de control de tipo in- tegral (G, (jw) = 1/jw) para el regulador. Ambaé medidas tenderfan a de - sestabiligar el sistema. Las condiciones primera y segunda, de todas formas, no son sufi - cientes. El sistema ha de tener ademds una adecuada estabilidad relativa, Jo que puede plasmarse en la siguiente condicién a cumplir: Tercera condicion; El sistema de regulacién de estar adecuadamente amortiguado. Para comprobar si un sistema cumple esta condicién, el primer paso es estudiar la forma en que esta relacionado el amortiguamiento de la res- puesta del mismo al escalén unitario,con el lugar de Nyquist o el diagrama He Bode de su funcién de transferencia en bucle.abierto, o con el lugar geo métrico de las races de su ecuacion caracterfetica en bucle cerrado. La respuesta transitoria de un sistema de regulacién en bucle cerra do, ante una sefial de entrada de tipo escal6n unitario, viene determinada, Gomo es sabido, por la posicién en el plano s de las rafces dela ecuacién caracterfstica G,,(s)+1 = 0 (vease Fig. 1.7). Partiendo, como es légico, Ge que el siatemé es estable (0 sea que sus raices estén situadas a la iz - quierda del eje imaginario del plano s) la respuesta transitoria serd tanto wiés amortiguada cuanto més alejadas estén dichas rafces del eje imagina- rio, ya que su parte real (negativa) determina el exponente de la funcion ex ponencial para los diversos modos transitorios que integran la respuesta - del sistema al escalén unitario. Le Hn Re =! Re La|_/ Glu) ret 3Iv-1-18 Si, tal como se ha hecho en la figura 1.9, se representa en US plano complejo el valor de la funcién G,,(ju), cuando jv varia desde jw=0 hasta jo = (esto es, cuando la variablt compleja_s recorr® el eje imaginario vositivo del plano s), se obtendré, como es sabido, su Inga de Nyquist. ‘Ae{ pues, el eje imaginario del plano s esté representado por el lugar de Nyquist de la funcién G,(jw ) en la figura 1.9. Igualmense, las rafces dela aoancién earacteristica’ definidas por la relacion G,-(s) = =!» estaran re- presentadas por el punto -140) de la mencionada figuss- En,consecuencia, Ta respuesta transitoria del sistema resultara tanto ‘més amortiguada cuan to mas alejado se encuentre el lugar de Nyquist G,,(j w) del punto 140). Una magnitud adecuada para medir dicha distancia es, naturalmente, el margen de fase 7; eligiendo un valor de 7 adecuadaments grande, se tendra la seguridad de que la curva G,(j) se mantiene suficientemente alejada del punto -1 +0j para valores de la frecuencia iguales al de la fre cuoncia de cruce de ganancia W = ®, . Sin embargo, existe Ja posibilidad de que fuera del circulo de radio uniiad o dentro del mismo G(j) se acer que inadecuadamente al punto -1 +0}. Para evitar tal circunstancia es ne- cesario que el valor de |G,,(jv )| desde valores w << w, hasta w= @ € incluso superiores, disminuya rapidamente, tal como & ve en la figufa Tg para sistemas de tipos r= 0; ly 2. La condicion fijada, pov oo PAE te, puede repercutir sobre la yariacion del Angulo de fase de G,,(jw). En los sistemas de fase minima, que suelen ser los que normalmente se utili ee dependientes. Por ello, una fuerte disminucién del médulo a lo largo de un amplio mArgen de frecuencias implica un Angulo de fase fuertemente nega- tivo. Por el contrario, una disminucién moderada de | G_(jw )| , como por ejemplo una pendiente de ~20 db/dec. en su diagrama ae Bode, implica la tendencia hacia un Angulo de fase de -902 (vease apartado 6.8 Parte III), con Jo que no se compromete la estabilidad del sistema. Asi pues, una pendien te de -20 db/dec, en un margen relativamente amplio, en tornoaW= WW, repercute en que el diagrama de Nyquist no se aproxima demasiado al pento -14 0j, tanto fuera como dentro del cfrculo de radio unidad, para los men- cionados valores dela frecuencia. Para valores de® >> w “es sin duda ig, Gw)| < <1, ya que el grado.del numerador de G_.(j wes inferior al del derSrninador. Bajo las condiciones mencionadas (perfliente de Gy(j ¥) en torno a W=W iguala -20 db/dec.) el margen de fase y es, pues, un buen seteador, tafto para juzgar sobre el amortiguamiento de le respuesta tas sitoria del sistema como sobre ciertas caracteristicas de esta (sobreoscila cién y duracién del periodo transitorio), lo que resulta muy Gtil para el di- Seno y compensacion de los sistemas de regulaciée. Un valor peaneto del margen de fase significa una respuesta vivaz del sistema, con fuerte sobre oscilacién y larga duracién del periodo transitorio. A medida que vaya au- mentando el margen de fase el sistema resulta m4s amortiguado, disminu- yendo su sobreoscilacion y ‘duracién del periodo transitorio. Finalmente, vera fuertes valores de 7 la respuesta del sistema puede resultas aperiédi ca y mucho mas lenta (vease Fig 5.10 Parte III). La practica ha demostra- Go, también, que el margen de fase es una medida muy apropiads para r® presentar el amortiguamiento de un sistema, pudiendo est plectr 88 las si- EO ee desea -wake Iv-1-19 una respuesta transitoria normal, sin sobreoscilacién ni duracién del perié do transitorio excesivos, deben tomarse valores de 7 comprendidos entre 502 y 708. Si se desea una respuesta aperiddica, el valor de 7 ha de estar comprendido entre 802 y 902. Respecto al comportamiento del sistema para las perturbaciones, el valor minimo de 7 suele ser de 302, para no compro meter la estabilidad 2 ct | 15) | ‘3(s+t(s+4) 2 4 6 8 10 2 14 Fig.10 En la figura 1.10 se ha representado la respuesta transitoria de un sistema ante un escalén unitario para distintos valores del margen de fase; en ella puede observarse cémo el margen de fase es efectivamente una me dida apropiada para juzgar sobre el amortiguamiento del sistema, De todo lo expuesto en este apartado se deduce que, las condiciones fijadas, desde la primera a la tercera, podrian cumplirse con cierta facili Gad si se toma como elemento compensador o regulador uno de accién inte gral pura y baja ganancia K_. Efectivamente, en tal caso se tendr{a, para fa figura 1.7, que G(jw) = K_/(jw) y dibujando el diagrama de Bode de Gj) y Gj) se legarfa £curvas del tipo de las representadas en la Pura 1.11, Si valor de la frecuencia de cruce de G_(j w) sera: wo K 1,12! a7 Ke (1.12) Io.G of Si se toma K_ muy pequefa, la frecuencia de cruce del compensador estaré situada basténte a la izquierda de las frecuencias de ruptura de -~ G (j) y 1a suma de la curva | Gj w)| conla de |G (jw)| haré que esta al tbs deccienda apreciablemente, Se obtiene asi la cdrva |G,(jw) | de la - mnencionada figura, cuya frecuencia de cruce w, resulta Usstante desplaza da hacia la izquierda, en comparacién con la de® Io, u)|, pasando el mar1v-1-20 A(whldd]} fete ° fo) 90 -180 (ia) Leche) /S; fiw Fig. gen de fase a valer casi 902, El amortiguamiento serd, pues, fuerte y la respuesta transitoria de tipo aperiédico. Con ello se cumpliran las condi Clones primera y tercera; la segunda también se cumpliré por haberse in trodueido una aceién de Control de tipo integral, Sin embargo, para la ma yor parte de los casos en que normalmente son utilizados los sistemas de Tegulacién un disefio como el realizado no serfa valido, pues el sistema re reer excesivamente lento; esto es, la variable controlada tarda demasiado tiempo en alcanzar el nuevo valor final que de ella se solicite (en este caso ti nuevo valor de la referencia). Concretamente, se ha amortiguado tanto el sistema que este resulta tan inadecuado como si de dejase casi sin amor tiguar. El problema que se plantea, por tanto, es como obtener informacién sobre la rapidez de respuesta de un sistema de regulacién en bucle cerra- do a partir del lugar de Nyquist de su funcin de transferencia en bucleabier to. Pues bien, se puede demostrar que el valor de le frecuencia de cruce es una medida, en forma cualitativa, de la velocidad de respuesta del siste~ ma; tanto ante sefiales de mando como ante perturbaciones. Cuanto mayor men ‘i. més rapida seré la respuesta temporal y viceversa. En consecuen- cia, péard establecerse como diltima condicién basica @ cumplir la siguien- te: Cuarta condicién: El sistema de regulacién ha de ser suficientemente r4pi- do. Como se habré observado las condiciones tercera y cuarta son contra dictorias, pues si se hace el sistema rapido (aumentando, por ejemplo, su ganancia) se desplaza la frecuencia de cruce hacia 1a derecha, coincidiendoIv-1-21 con una parte de la curva de Angulos de fase de fuerte cafda, lo que leva consigo un reducido margen de fase y finalmente la inestabilidad. Ademés de las condiciones bisicas citadas, el sistema de regulacién deveré cumplir, como ya se ha indicado, otras especificaciones normal - mente dadas en forma de desigualdades entre determinados parémetros de la respuesta transitoria, Para comprobar si el sistema cumple dichas desi gualdades no es lo mas apropiado en la mayor parte de los casos, el mét do de anlisis fretuencial sino el del lugar de las raices.ue ae Iv-2-1 CAPITULO 2 Reguladores y redes de compensacion INDICE 2.1, Introduccién, 2. 2. 2. 2. 2. 3. Reguladores de tipos Pe I. Regulador de tipo PD. Red de adelanto de fase. Regulador de tipo PI. Red de atraso de fase. Regulador de tipo PID. Red de atraso-adelanto de fase. Conclusiones.IV-2-3 REGULADORES Y REDES DE COMPENSACION 2.1, Introduccion. ‘Tal como se ha venido afirmando repetidas veces, la misién del re- gulador 0 compensador en un sistema de regulacién automdtico es modifi- tar el comportamiento del mismo, de modo que este se ajuste a las espe- cificaciones previamente fijadas. En un sistema con compensacién en serie, tal como el representado en la Figura 1.7, 1a mision del elemento compensador G_(s) ser propor cionar una funcién de transferencia en bucle abierto G, £G (s)G(s) tal que, al ser analizado el comportamiento del sistema regGlaciéa,, median te los procedimientos usuales, este cumpla las especificaciones estableci- das, Dicho de otra manera, la misién del compensador consistiré, eviden- temente, en modificar la forma del lugar geométrico de las rafces del sis- tema original, o su respuesta de frecuencia, de modo que ambos correspon Gana sistemas fisicamente realizables que cumplan con las especificacio - nes dadas. En principio, la funcién de transferencia del elemento compensador redo regulador) puede presentar la forma general 8 Pl 3 K TT (s+2.) 1 nem (2.1) 34 , (8+ PD) consistiendo el disefio del mismo en elegir adecuadamente los polos y ceros Ge G(s), de manera que se cumplan las condiciones fijadas pars G(s). No Sbetgnte, con vistas a una racionalizacién del disefio y a la materiafizacién Gel propio sistema de regulacién, no es lo més adecuado preparar para ca da proceso su propio tipo de compensador. Por el contrario, convendra, -- més bien, servirse de reguladores normalizados que puedan ser implemen- tados en diversos sistemas de regulacién y que ofrezcan la posibilidad de que sus parémetros sean ajustables dentro de un margen lo suficientemente am- plio como para permitirles adecuarse al proceso 0 planta a regular. En tal Sentido, la experiencia ha demostrado que los cinco tipos de reguladores co rrespondientes a las acciones basicas de control, estudiadas en el capitulo cuarto de la Parte II, constituyen Ja base fundamental para el tratamiento de la mayor parte de las aplicaciones prdcticas. Pon tal motivo, s¢ estudiardn, 2 ee yevmmente, las fanciones de transferencia y diagramas correspondien - tes» los mencionados reguladores, tanto en su concepcién ideal como real. 2.1, Reguladores de tipos P e 1. El regulador més simple de todos es el de accién proporcional, cuya sefal de control 0 salida es proporcional a la entrada o sefial de error. Su funcién de transferencia, segin (4.33) (Parte Il), es:IV-2-4 (2.2) Situar un regulador de tipo P en un sistema como el de la figura 1.7 equivale & tener la posibilidad de variar la ganancia en bucle abierto del - mismo, con lo que, como es sabido, solamente se podr conseguir un dé- bil compromiso entre el comportamiento dindmico y la precisién del siste ma. Los reguladores de tipo proporcional pueden presentar a veces un ~ cierto retardo en la transmisién de la sefial de entrada; en tal caso, sucom portamiento dindmico se rige por la ecuacién Ty 211s y(n) = Ky x(t) (2.3) a la que corresponde la funcién de transferencia: Gls) = Tye (2.4) El que pueda ser despreciado el retardo Ty introducido por el regula dor depende del tipo de aplicacién en que este se halle actuando; concreta- mente, de la respuesta temporal del proceso o planta a regular. Asi, en - una regulacién de temperatura, puede ser despreciado el retardo debido @ tun amplificador magnético que actue como regulador de tipo P, pues es del orden de 0,1 a1 segundos. Sin embargo, en una regulacién donde interven gan inversores electrénicos, hasta un retardo de un milisegundo puede ser realmente importante. No obstante, hay casos én que la inclusién de un pe- quefio retardo en el regulador resulta conveniente; como, por ejemplo, cuan do la sefial de salida presenta superpuestos una serie de arménicos de am plitud considerable. En el regulador de accién integral, la sefial de control es proporcio- nal a la integral de la sefial de error o entrada, Su funcién de transferen - cia, segin (4.34) (Parte II), es: (2.5) Situando el regulador de tipo I en el sistema de la figura (1.7) se con sigue, como es sabido, un error de posicién nulo, ya que el regulador con tinuaré actuando hasta que su entrada (que es la sefial de error x(t) = e(t)) se anule; tal hecho sucede, de todas formas, unicamente cn el cago de un regulador ideal, como el que se esta tratando, Dado que en un regulador deee Iv-2-5 tipo I, pava una variacién brusca y finita de su sefial de entrada, 1a salida yarfa en forma continuamente creciente, resulta que el proceso de regula Uién con este tipo de reguladores se realiza mds lentamente que emplean- do los de tipo P. En el caso de que un regulador de tipo integral presentase retardo, su comportamiento dindmico vendré dado por la ecuacién diferencial: 2 ro, SW yo, SH - xy (2.6) iN ar? i dt a la que corresponde la funcién de transferencia: 1 G8) = Fal eT ys) (2.7) que seré analizada posteriormente al estudiar los reguladores PI. 2.3. Regulador de tipo PD. Red de adelanto de fase. En el regulador con accién de control de tipo PD, la sefial de control, como es sabido, es una combinacién lineal de la sefial de error y de su deri Yada, lo que le da el caracter de anticipacién necesario para mejorar su ve Jocidad de respuesta, La funcién de transferencia, segiin (4.35) (Parte II), es: G(s) = Ky (1+ 78) (2.8) que tiene un cero en s = -1/T,. Su configuracién de polos y ceros y diagra, mas polar y de Bode son los répresentados en la figura 2.1, La funcién de transferencia dada corresponde a un regulador ideal, ya que los reguladores PD reales siempre presentan uno 0 varios retar‘dos inevitables. La accién diferencial de este tipo de reguladores es realmente proble- matica. En efecto, la primera dificultad proviene de las sefiales perturbado vas o raido que, en mayor o menor medida, suelen existir en todos los sis- temas de regulacion, Se trata de sefiales de tipo aleatorio, que se superpo- nen a la respuesta temporal del sistema y que a efectos de demostracién con sideraremos (en una aproximacién poco exigente) como representadas por una sefial senoidal, de pequefia amplitud A_ y gran frecuencia w_, a laque corresponde la expresion z= A sen wt. Al atravesar dicha sefiaf'un elemen to de accién diferencial, cuya respuesta frecuencial sera G(jw) = jw, se ob tendré a la salida otra sefial senoidal de amplitudIV-2-6 ae logo) = ALW PAL a> t (2.9) Heo { 16,(u f@b1 a) +o= -/T9 lo Fig.24 con lo que resultard reforzada la accién perturbadora (tanto més cuanto més Clevada sea la frecuencia); circunstancia que, practicamente, excluye 1a uti tisacién de una diferenciacion pura en los sistemas de regulacién. Si real - monte ee desea diferenciar, ha de irse a und diferenciacién atenuada, en la cual se toma como funcién de transferencia senoidal, en lugar de G(jw)=jw la siguiente: ou) = Te (2.10) N Con ello resultaré como componente perturbadora, para w, ??1 a A lagu) 1-4, (2.41) La formula (2.11) muestra, claramente, cémo eligiendo en forma ade cuada el valor de T., puede mantenerse controlada, dentro de un cierto lf- mite, la perturbacion debida al ruido. Existe también otro motivo que desaconseja la utilizacién de una di -aaa Teen IV-2-7 as de regulacién. La salida del regulador, bre el accionador que normalmente suele representado en la figura 2.2 - Aquinas eléctricas). Sila ferenciacién pura en los siétem: 0 sefial de control y,,, actéa so fneluir algin element limitador del tipo (por ejemplo, las curvas de magnetizacion en mi YqlPO ideal) Ymax Yin Yq(PD ideal) Fig.22 1 ién brusca de tipo escalén, la salida entrada del regulador sufre una variac ador puro seria un impulso de gran yp. correspondiente al elemento diferencii aBipitud (vease Fig. 4.16 de la Parte Il), que representé precisamente la vcctora del regulador. Sin embargo, por mucha amplitud que él impulao tenga, la salida del accionador y, sera siempre la misma: y en otro. Se origina, pues, una limitacién del impu) Bo que hace jnadeGivha la utilizacién de reguladorés con accién de control di ya que sus fuertes acciones, pata llevar répidamente al {én al estado deseado,no son transmitidas integramente accion cor: enuncasoe y_ ferencial pura, sistema de regulac por los accionadores. En consecuencia, el regulador real de tipo PD incluiré una diferen- clacién atenuada, por lo que la ecuacién diferencial que caracteriza @ up caaeeente de este tipo, como se indicé en (4.36) (Parte II), seré: y(t) ax(t ty Says pl x(t) #7 y axl) (2.12) y su funcién de transferencia Lets T,>T (2.13) Se aaa hacer ea a’ tNIv-2-8 Observese que la relacién (2.13) corresponde a la expresién résultan te de le formula general (2.1) para nel, 2 =1/Tgy Po=1/Ty ¥K-KgT /Tyy + Be eae een ston redes pebivas Gue‘prescitan ont dlncibn de transferencia cémo fa dada en la formula (2.13); se las conoce como "re, des de adelanto de fase" y su estudio es importante para el disefio de com- pensadores. ait) Amplificador| ay Fig.23 En principio, una red de adelanto de fase es aquella que, al ser some tiga a una excitacion de tipo senoidal, proporciona a la salida otra sefial se noidal de la misma frecuencia, con un adelanto de fase, respecto de la ex- Citacién, que es funcién de la frecuencia. Una red eléctrica pasiva de tipo RC que cumple con las condiciones fijadas es la representada en la figura 2.3, cuya funcion de transferencia se va a calcular, En la mencionada figu ra se tendré: UA (s) G(s) = Us) Ro = R7R\Ce+ 1) +R, Re (2.14) y por tanto: ae u,(s) R,(RySet) RS R,Cadl eas *T(e) "RRC erR,FR,” RyRy R, oe) RoE Ricet} ree Tomando: RC =T (a <1) (2.16) resulta, finalmente, como funcién de transferencia de la red de adelanto de fase: ct) = x te we) (2.17)iv-2-9 y como funci6n de transferencia senoidal: Giju) = ¢ 22TH (0¢ x <1) (2.18) jwaT+1 no es mas que la relacién (2.13) ex para pequefios valores de dicho pa- lificador én serie con la red de ade- cién de esta. En la prdetica, elva lidad Hsica de construccién de la Observése que la expresion (2.17) presada en otra forma y que al ser & <1 rémetro sera necesario colocar un amp! janto de fase, a fin de compensar la atenuay lor mfnimo de x estA limitado por la posibil red, siendo normal la relacién 0, 1¢ «<1. ti 9) +o Fig.2.4 En la figura 2.4 se han representado la configuracién de polos y ce ros de la red adelantando de fase y su diagrama polar. Como se observaré, la red tiene un polo en -1/ &T y un cero en -1/T; por ser a < I el cero 65 taré situado siempre a la derechs del polo, viniendo determinada la distan- ta entre ambos por el valor del pardmetro %. Para valores muy pequefios Ge @ el polo estard situado muy a la izquierda del eje imaginario, con loque of fafluencia ser mfnima, tendiendo el comportamiento de la red al del re- gulador PD ideal. puede verse cémo el maximo Angulo de adelanto de En la figura 2.4 c) a la cual se produce son funcién del valor del fase 9 y la frecuencia w paramélro «. = El diagrama de Bode correspondiente a 1a expresion (2.18) esta repre La red presenta dos frecuencias de ruptura: una sentado en la figura 2.5. es en wa l/T y otra enw = 1/%T, De la misma figura, se deduce queIv-2-10 la media geométrica de las dos frecuencias de ruptura, con lo cual resulta: (2.19) oo ee m ya T Igualmente de la figura 2.4 b) se deduce que: Q- w/e, 1% aé. (2.20) sen 0, = (lv a)/2 ~ 1 +0 Las expresiones (2.19) y (2-20) son muy Stiles para determinar el va lor de a que se requiere para obtener el maximo adelanto de fase y, de- seado. d tout fa 2p eae le Ti ae “heal 32 watt r] sot [Stjuit*i orl | a0 ot aS oe @ Fig 25 En la figura 2.6 se incluye la variacion de 9, en funcién del pard- metro % . Como se ve el m&ximo valor de qu? puede obtenerse toman do un valor crftico, como « = 0,05, es P# 702. Si se requiriese un va- lor superior a este, deberén colocarse dos redes de adelanto de fase situa dae on serie (con el correspondiente amplificador separador para evitar toe efectos de carga); en tal caso, la aportacién del compensador en Angulo de fase serfa de 2 ¢w-2-11 100, tent 80) 60} 20} om Of 02 03 04-05 06 O7 OB O8 1 Fig.26 2.4, Regulador de tipo PI. Red_de atraso de fase. zadas hasta ahora han demostrado que con Las consideraciones reali: yuna regulacion la accion de control de tipo proporcional se podia consegui: relativamente r4pida, pero no lo suficientemente precisa. Por el contrario, ton le acoién de control de tipo integral se obtenfa una buena precision, pe fo la regulacién era lenta. En consecuencia, parece légico utilizar Jas ven tajas de ambas acciones de control reuniendolas en un regulador ‘nico, cu ya accién de control sea una combinacién lineal de la sefial de exroy y de - th integral, La funcién de transferencia de dicho regulador de tipo PI, se gin (4.39) (Parte Il), seré: ro ! | i I i 1 { { { | i { 5+1/T, G(s) = Kl + i (2.21) 5-0, Enla figura 2.7 se han repre Sentado la configuracién de polos y ceros y los diagramas polar y de Bode para este tipo de regulador. De 1a fSrmula (2.21), 0 bien de la Fig. 2.7, se deduce que el regula, frecuencias y como uno de no afectaré a la respuesta n régimen permanete - dor PI se comporta como uno de tipo Ta bajas tipo P a frecuencias elevadas; por tal motivo, . transitoria del sistema y sf a su comportamiento ¢ | (climinando el error de posicién). El regulador PI es uno de los mas utili sados en la practica. Puede también conseguirse una aceién muy parecida pia PI con compensadores cuya funcién de transferencia sea del tipo | | con un cero en 8 = -1/T, y un polo en | | 14+ T,s ety Ty >T, (2.22) Gs) = KyIv-2-12 1G,( Ca -20 dd Fig.27 Efectivamente, de (2.22) resulta: Ky 1+T;s 1+ Ts G(s) 7p 7h 6 aaa (Ky = K,/Ty) (2.23) Un compensador con funcién de transferencia igual a la dada por la ex presién (2.22), influiré sobre el comportamiento dindmico del sistema igual que un regulador PI con K'g= Kp/Ty, Sin embargo, no se tendré una preci- avon abgoluta en régimen estacionario (error nulo), salve que en la funcién de traneferencia de la planta existan integradores puros. Aai, considerando €l sistema de la figura 1.7, con funciones de transferencia para el regula - Gor y proceso dadas, respectivamente, por la expresién (2.22) y por: _ K Glo) = Were tye) + --- OFT ,8) (2.24) se tendré que, segiin la relacién (1.10); resulta como error para una excita cién de tipo escalon unitario 1 1 : Zo (2.25) 1+G,,(0) it KK, e( Una funcién de transferencia como la dada por (2.22) puede conseguir se con las denominadas "'redes de atraso de fase" constitufdas, por ejemplo, con componentes pasivos de tipo RC y un amplificador,aa IV-2-13 Fig.28 Una red de atraso de {ase es aquella que, al ser sometida a una excita cién de tipo senoidal, proporciona a la salida otra sefial senoidal de la mis- coe frecuencia, con un atraso de fase, respecto de la excitacién, que es fur qin de la frecuencia. Una red RC de atraso de fase puede ser la represen- {ada en Ja figura 2.8; en ella se cumple la siguiente relaci6n : yt) 1 R[rRy Ce (R,+Ge) (2.26) y por tanto: (8) -R,Ca+ I Gls) = Ge) > (Rp AR Cert (2.27) Tomando: R,+R — Remaele (Bp >1) (2.28) resulta, finalmente, como funcién de transferencia de la red de atraso de fase: Tst ' 7 2° -+ > 2.2 Cli teereaigs (anemone oki (2.29) T y como funcién de transferencia senoidal: djwtsh (B>1) (2.30) GU) = jug T +1Iv-2-14 Obsérvese que la ecuacién (2.29) no es mas que la relacién (2.22) ex- presads en otra forma, El valor maximo del pardmetro B esth limitado ene Practica por las posibilidades de la red fisica, siendo normal Ia relacién -- 1 <8 <10. {Im 1s Be 1/81 Re 'W=0 Fig.29 En la figura 2.9 se han representado la configuracién de polos y ceros de la red de atraso de fase y su diagrama polar. Como se observard, la red tiene un polo ens = -1/@T y un cero en s=-1/T; por ser B > | el polo esta v4 situado siempre a la derecha del cero, Colocando el polo y el cero muy ~ préximos al origen, puede conseguirse un comportamiento de la red muy P& recido al del regulador PI de la Fig. 2.7. En la figura 2.10 se incluyen los diagramas de Bode correspondientes a la expresion (2.30). La red presenta dos frecuencias de ruptura en w=1/T w=1/®T respectivamente. IG ta" H HH 20 og “ot oad f we 2 T fe 4-4 Fig.2.10 Igual que en el caso de la red de adelanto de fase y considerando la si militud de los diagramas de Bode, inclufdos en las‘figuras 2.5 y 2. 10, pre de demostrarse que el maximo Angulo de desfase 9, que se puede obtener viene dado por la relacién: ™ sen gy. eat pl (2.31) siendo la frecuencia a la cual se origina = 1/]B T. Este tipo de red, gin embargo, se utiliza en los compensadores, no para proporcionar unIV-2-15 Angulo de atraso de fase (1o cual tendrfe normalthente un caracter desestabi lizador), sino con el fin de aportar atenuacin en las altas frecuencias para sees nistema suficiente margen de fase; todo ello, sera adecuadamente tra, ! tado en capftulos posteriores. 2.5. Regulador de tipo PID. Red de atraso-adelanto de fase. | Cuando no se consigue con un regulador Pio con uno PD un compro- an egy aindmico y el comportamiento esti | see eae sistema, han de utilizarse las dos acciones simultaneamente, in vice oejolag en un regulador Gnico que permita combinar las ventajas de arm ee tee oe ates Ia sefial de error, de su derivada y de su integral. La funcion ser anaferencia de dicho regulador segin (4.47) (Parte It), sera: miso aceptable entre el compor Totes st! eK (2.32) G(s) = KAl+Tys+ ' Te con un polo en el origen y dos ceros en: 1 area 1 527 a, C-1+ fi-4tg/T)) (2.33) que serén reales para T,>4Ty. Considerando qué los reguladores PID empleados en la practica sue len tener en la mayor parte de los casos ceros reales, es comin poner 1a funcién de transferencia (2.32) en la forma: (+7, 2) +T R28) i RL Re (2.34) Tri siendo: RIIV-2-16 Conio ya se indicé para el regulador PD, Ia utilizacién de un regula dor como el representado por la expresién (2.34) origina dificultades, debi do 2 la componente de accién diferencial, que se ha supuesto ideal. Para - cuitar tal inconveniente se va a una diferenciacién atenuada, con lo quere sultaré como funcién de transferencia para el regulador PID real (1 +Ty, 81 +TR 8) Ch aaa enamel ICT ee) (2.36) Ri° Tai=TRe Tn *R? En la figura 2.11 se han representado la configuracién de ceros y po- los y los diagramas polar y de Bode del regulador PID segin (2.36). ideat fiGcljeott Cab3 Wor [Schjeo) 0° ao c) ° Fig 21 7 De la misma forma que en el caso del regulador PI se consiguié una accién parecida a la ideal sustituyendo el término T,s del denominador de la expresiOn (2.21) por el (1 +Tys) con Ty, >? T ‘Ge la expresién (2.22), lo que permitia utilizar redes pasivas de retraso de fase como elementos compensadores; puede realizarse también una modificacién semejante en la fancién de transferencia del regulador PID, dada por la relacién (2.36), para llegar a una expresién tal comoIV-2-17 (Q4T,, alt Ty, 8) Rl R2 G(s) = Ky Woe sy) (2.37) c R (1+ Ty, 0+ Ty 8) con las relaciones: Ta?Tpe © TAP?TRi TyS Tro KR? 0 (2.38) mente, su materializacién {fsica mediante las denomina, |, constitufdas con componentes pasi stra en la figura 2.12. que permite, igual das "redes de atraso-adelanto de fase"! vos de tipo RC y un amplificador, segin se mue Amplificador Ganancia A Fig.2.12 Una red de atraso-adelanto de fase es aquella que, al ser sometida 2 na exeitacién de tipo senoidal, proporciona a la salida otra sefial senoidal oe la misma frecuencia, con un desfase, respecto de la excitacién, que es fancién de la frecuencia y que varia desde el atraso al adelanto a medida - que la frecuencia pasa desde el valor cero a infinito. Partiendo de Ja red cepresentada en la figura 2.12, se tendra la siguiente relacién: ye) 1 R/C, 6 fi Reed (2.39) HR HE Ryt 1/Cys *"2"C,s y operando (R,C,s+1)(R,C,8+1) fee ele ieee (2.40) ls) Eqs HRC, SFR SS Definiendo las relaciones:Iv-2-18 T 1 RiC+R,C,# RC, = g +hT, CF >1) (2.41) ¢ introduciendolas en (2.40) resulta finalmente (1,8 #) (Ts 41) (s41/T, )(s+1/T,) cay = et ey (PD TTB yet) @Tyer) © + B/T +7 BT) (2.42) y como funcién de transferencia senoidal: Gat yt 107, +1) GI 2 oe : Go * Gor 7s Ge pr, A) ome En la expresion (2.42), la relacién: st 1/T, eT (B>1) (2.44) produce el efecto de adelanto de fase; y la relacién: s+1/T, T,8+1 on s+l/ BT, BT,s+1 8 produce el efecto de atraso de fase. Ht fi “VT —* * é= 200 -p/T vt sar Of wea w=0 Fig.2.13,IV-2-19 En la figura 2.13 se han representado la configuracién de polor y ce- ros de la red de atraso-adelanto de fase y su diagrams polar. La red tiene unceroen s=-1/T, y unpoloen § -8/T, torrespondientes a la ac- cién de adelanto de fase, mAs un cero en § 1/7, y un polo en s = -1/BT. correspondientes a la accion de atraso de fase. Enel diagrama polar puede verse cémo la red actua entre w=0 yw = Wy produciendo un atraso de fa seyentre W, fj weer un adelanto. | 1G jon -10 20}-— +90 (jefe -90 op Oz 1 w= 10 q q 7 w Fig. 2.14 ra el diagrama de Bode de la red de atraso- ST. La red presenta cuatro frecuencia /Tyy w4rB /T,, correspon ~ /} y wg=i0/T, para el case En la figura 2.14 se muest adelanto de fase para 8= 10 y T de ruptura en : 0-1/8 T, dientes a W, 0,b2/T,, propuesto. 2.6. Conclusiones. Hata ahora se ha venido denominando indistintamente, compensador 0 regulador al elemento del sistema de regulacion destinado a corregir la res puesta del mismo en la forma requerida. Sin embargo, en la préctica, el Fe gulador no solo comprende el elemento de conpensacién, sino que también - er cle incluir frecuentemente al elemento de medida y al comparador, cont tituyendo todo ello una unidad compacta y normalizada de pardémetros ajusta bles, cuyas caracterfsticas dinfmicas son determinadas, naturalmente, por oi slemento de compensacién. En la literatura técnica se utilizan ambas de crantuaciones, dependiendo la preferencia por una u otra del area de desa - rrollo cientifico de origen. por lo que se refiere la utilizacion de reguladores, puede decizs¢-Iv-2-20 que, en general, suele preferirse la compensacién en serie o cascada, sien jo el regulador de tipo PT el mas utilizedo, por dar una precisién en régi- then estacionario realmente excelente junto a un comportamiento dindmico bastante bueno para respuestas moderadamente répidas. Sin embargo, nore sulta adecuado cuando se desea una regulacién de gran estabilidad y conmar cadas exigencias de rapidez; en tal caso, se va a reguladores de tipo PID- En la Tabla 2.1 se incluyen diversos tipos de reguladores y redes de compen sacion con sus funciones de transferencia TABLA 2.1 TIPO DE REGULADOR 0 RED FUNGION DE TRANSFERENCIA |__Regulador PD ideal [_Gels)=Kp (I + Ta 9) “Ke © + Te) } 5 1 = L+Tys sti/Ta Regulador PD real GeG)=Ke ETE =k ge Te? TN I | Red de adelanto de fae Gea LET a a> Ty Red de atraso de fase Gels) = is hae g>1 Regulador PID ideal } Gyy=K, Gt Tait + Ta 8) Tri > Tro au $ > Regulador PID real G.(9)"K, SATA Ta) THT Tri s(1 + Tw) Ty >Ta Twa < Tre if 1+ TAFT, Red de atraso—adelant Gy= ETA +T 9) — i raso-adelanto |S)" TF CE /Bs1G ¥8T 9) aeIv-2-21 Con lo tratado hasta ahora se han sentado las bases para comprender el fancionamiento de los reguladores mas utilizados en la practica. El pa~ fo siguiente seré, estudiar cdmo han de ajustarse los parametros de estos reguladorés para cumplir las cuatro condiciones fijadas en el apartado 1.5. Dara el edso de sistemas de regulacién sencillos, pueden daree unas reglas de dimensionade de tipo general relativamente sencillas; en el caso de siste snag més complejos deberd resolverse el problema utilizando el método del lugar de las raices o del andlisis de frecuencia, Ambas posibilidades serén tratadas en los proximos capitulo.IV-3-1 CAPITULO 3 Técnicas de compensacién basadas ene todo del lugar de las raice m INDICE 3.1, Introduccién 3.2, Sistema equivalente de orden reducide. Polos dominantes. 3.3. Reforma del lugar de las raices. 3.4, Compensacién mediante regulador PD 0 red de adelanto de fase. 3.5, Criterios para situar el cero de un regulador de tipo PD o de una redde adelanto de fase. 3.6, Compensacién mediante regulador PI 0 red de atraso de fase. 3,7, Compensacién mediante regulador PID o red de atraso-adelanto de fase. 3.8. Compensacién por realimentacién. 3.9, Consideraciones finales.IV-3-2 TECNICAS DE COMPENSACION BASADAS EN EL METODO DEL LUGAR DE LAS RAICES. 3.1, Introduccion. El método del lugar de las rafces es un procedimiento grafico de dise flo especialmente adecuado para proyectar sistemas de regulacién,cuando las especificaciones dé estos vienen dadas en el dominio de} tempo © &® el domi nig complejo, segin lo indicado en las secciones a) y c) del apartado 1.4. Me lente él, ae trata de introducir un elemento de compensacién que modifique tl comportamiento del sistema, de forma que este resulte aceptable, tantoen régimen transitorie como en régimen estacionario. Para juxgar aobre el comporiamiento del sistema en régimen tensity rio, se supone a este sometido a una excitacién de tipo escalén unitario y 5& investiga hasta que punto la respuesta del mismo, en su parte transitonis: o8 ee (feica- caeee Gerealizable) la respuesta pasarfa inatantaneamente de su valor inicial Ode reposo al valor final de régimen permanente, correspondiente a} escalén octarig que ha ido aplicado a la entrada del sistema. Como es sabido, tales Cireenstancias no s¢ dan en los sistemas de regulacién reales; sino que, por crreeatrario, la salida necesita un determinado tiempo para alcanzar el valor Ge régimen permanente, que normalmente suele sobrepasar, estableciendose (ne sebreoscilacién en torno al mismo hasta alcanzar definitivamente et va - lor final. La experiencia ha demostrado que la respuesta al escalén unitario de un sistema puede considerarse como aceptable y realizable, cuando es 6| mejante ala de un sistema de de segundo orden cuyo cocficiente de amorti guamiento esté comprendide entre G= 0,3 y G= 0,8; 8 la que corresponden cobresscilaciones M_ comprendidas entre el 35% y el 5th. Sobreoscilaciones superiores al 35% presuponen sistemas excesivamente oscilatorios, que han Seser amortiguados; inferiores al 5%, corresponden a sistemas excesivamen te tentos, cuya respuesta debe ser acelerada disminuyendo el amortiguamien- to. Bn ie figura 3.6 de la Parte Il puede verse la forma de las respuesing con sideradas como satisfactorias. Para jusgar sobre el comportamiento del sistema en régimen permanen te, se investiga el valor de las constantes de error K,, Ky y K_3 ya que, como se dedujo en el Capitulo 1 de la Parte IIT, los errores en Yégimen permanente para sefiales de entrada de forma escalén, rampa 0 parébola unitarias (corr pondientes a sistemas de tipos 0, ly 2 respectivamente) vienen dados por: yp (eacalén) = e, pirampa) = m ey p(Parabola) = Cuanto mayor sea el valor de las constantes de error, mas pequefio se rh este y por tanto mejor serd la respuesta del sistema en su parte correspon jiente al régimen permanente, En consecuencia, para mejorar la respuesta en cégimen estacionario de un sistema, los esfuerzos irén dirigidos @ aumentar~iv-3-3 adecuadamente el valor de la correspondiente constante de error. Finalmente, cabrfa preguntar el motivo por el cual se ha tomado co- mo elemento de juicio para juzgar sobre el comportamiento de un sistema su respuesta al escal6n unitario y el valor de la constante de error. Dichomo- tivo es meramente emp{rico y corresponde al hecho de que se ha comprobado que, si la respuesta a un escalén unitario es aceptable y el valor de la cons - tante de error es suficientemente elevado, el sistema responderd generalmen te bien ante cualquier entrada (en el sentido de que seguird a esta de forma - aceptable). Por lo que se refiere a los compensadores o reguladores, se justifica, +4 en los apartados que siguen que el regulador de tipo PD 0 la red de adelan to de fase se utilizan para mejorar la respuesta del sistema en régimen tran- sitorio, el regulador de tipo PI o la red de atraso de fase se emplean para me jorar la respuesta en régimen estacionario y el regulador de tipo PID 0 la red de atraso-adelanto de fase mejoran tanto el régimen transitorio como el per - manente, En general, para log tres tipos de compensacién, es de desear que el regulador o red de compensacién sean por s{ mismos estables; esto es, que sus polos estén situados en el semiplano complejo de parte real negativa. Tal Circunstancia equivale a decir que, si la planta a regular es igualmente estable en bucle abierto, ser4 también estable todo el sistema en bucle abierto. Esta circunstancia es importante, pues partiendo de la base de que, logicamente el sistema ha de ser estable en bucle cerrado para que pueda ser utilizado, siel puele de control se abriese, por cualquier acciderite o circunstancia, siendo estable en bucle abierto no se correria el peligro de que el sistema quedase totalmente fuera de gobierno. 3,2, Sistema equivalente de orden reducido. Polos dominantes. En el apartado 5.1 de la Parte II se estudié la respuesta transitoria de log sistemas de orden superior a 2 y en él se veid cémo los polos muy alejados del eje imaginario, por tener una parte real negativa grande, daban lugar a - modes transitorios que se amortiguaban rapidamente; por lo que podian ser despreciados. Igualmente, se vefa que podian ser cancelados aquellos polos y ceros, reales o complejos, cuya situacién fuese muy préxima o coincidente; por dar lugar a modos transitorios de amplitud (coeficiente B,) muy pequefa. Procediendo de esta forma sobre un sistema determinado, se puede obtener el "sistema equivalente de orden reducido" del mismo; que no es sino el sis tema original despreciados los polos y ceros eliminables. En el sistema equi yalente de orden reducido, los polos més préximos al eje imaginario deter mainan el comportamiento de la respuesta transitoria del sistema; pues al ser su parte real muy pequefa dardn lugar a modos transitorios que se atenuan lentamente. Dichos polos, como es sabido, se denominan polos dominantes. La préctica y las formas tfpicas del lugar de las rafces inclufdas en el Capfty lo 3 de la Parte Ill demuestran que, frecuentemente, aparecen en los sistemas de regulacién polos dominantes de bucle cerrado en forma de dos polos comple Joe conjugados; lo que permite estudiar el comportamiento del sistema como ai ge tratase de uno de segundo orden, simple o con polo o cero adicional. La coin