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“FRANCISCO DE MIRANDA”
ÁREA DE TECNOLOGÍA
COMPLEJO ACADÉMICO EL SABINO
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECÁNICA
INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
INSTRUMENTACIÓN Y
CONTROL:
ACCIONES BÁSICAS DE
CONTROL
Realizador por:
Ortíz Edgar V-25616363
Jaquinett Hector V-27205000
Alvarado Wilder V-
Asignatura: Instrumentación y control
Sección #31
Prof. Ing. Rubmary Sánchez
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INTRODUCCIÓN
Las acciones básicas de control están constituidas por varias modelos, como lo
son el control proporcional, el integral, el derivativo y la combinación entre estos, los
cuales pueden aportar la solución correcta al problema planteado. De este modo la
presente investigación no tiene por finalidad presentar un modelado matemático de las
acciones de control, en vista que tales desarrollos se pueden encontrar en las
bibliografías referentes al tema, sino que se pretende dar una explicación básica de cómo
traba cada acción de control y sus combinaciones con la finalidad de obtener la salida
deseada de un sistema de control.
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1. Neumáticos.
2. Hidráulicos.
3. Electrónicos.
Control FeedForward:
La idea del control por Feedforward es crear un controlador auxiliar en el lazo
cerrado de control que permita atenuar o eliminar el ingreso de perturbaciones medidas o
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conocidas al lazo de control, es por eso que se llama control anticipativo, porque trata de
anticiparse a las perturbaciones que van a afectar mi sistema.
En este tipo de control, primero se mide alguna variable que afecta la salida
controlada (perturbación) y se crea un camino alternativo de la señal para intentar
compensar el efecto que esta causa. Este camino, se hace es a través del control
FeedForward, presentado en la siguiente figura y como puede apreciarse el control
FeedForward o control anticipativo; donde se encuentra un control de lazo abierto.
Con la adición del Control FeedForward tenemos dos caminos por donde va a
pasar nuestra perturbación, y la idea entonces es anticiparnos al camino rojo que pasa
por Gq(s) por medio del camino rojo que pasa por Ca(s). Matemáticamente desarrollando
el algebra de bloques.
y(s)=Gu(s)U(s)+Gq(s)Q(s)
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CONTROL:
U(s)=Ca(s)Q(s)+Ur
y(s)=Gu(s)[Ca(s)Q(s)+Ur]+Gq(s)Q(s)
0=Gu(s)Ca(s)Q(s)+0+Gq(s)Q(s)
Gu(s)Ca(s)Q(s)=-Gq(s)Q(s)
que la salida del controlador u(t) mantenga su valor hasta que la señal de error haya
rebasado ligeramente el valor cero.
Un ejemplo sencillo para este tipo de control es el termostato de un aire
acondicionado que se fija a una temperatura determinada. Cuando la temperatura del
ambiente baja al set point del termostato, el compresor del aire acondicionado se apaga,
caso contrario, si la temperatura del ambiente es mal alta que el set point, entonces el
compresor enciende hasta llevar la temperatura ambiente a la deseada.
Ventajas
• Son de fácil instalación.
• Son de bajo costo.
Desventajas
• La brecha diferencial para la conmutación encendido apagado, debe ajustarse de
tal maneta que no provoque daños al equipo controlado.
• Reduce la vida útil de los componentes si no es aplicado de forma racional al
sistema que se quiere controlar.
desventaja, operan con una desviación, o “error de estado estacionario” en la variable que
se controla.
Ejemplo:
Figura 1. Fuente: Internet
Se tiene el circuito de control de nivel que
se muestra en la figura 1; supóngase que
las condiciones de operación de diseño
son:
qi=qo=150gpm
h= 6 pies;
Ventajas:
• La instantaneidad de aplicación
• La facilidad de comprobar los resultados
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Desventajas:
• La falta de inmunidad al ruido
• La imposibilidad de corregir algunos errores en el régimen permanente.
𝑡𝑡
𝐼𝐼𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑖𝑖 � 𝑒𝑒(𝜏𝜏)𝑑𝑑𝑑𝑑
0
No todo es virtud para este tipo de control, ya que puede llevar a una respuesta
oscilatoria (tiende a desestabilizar) lo que no es deseable. Como acotación obsérvese que
los factores1/s presentes en cualquier transferencia se los denomina integradores pues
como sabemos dividir por s en el dominio transformado implica integrar.
Ventajas:
Desventajas:
Kp t
u(t) = K p e(t) + � e(t)dt
Ti 0
𝑈𝑈(𝑠𝑠) 1
= 𝐾𝐾𝑝𝑝 �1 + �
𝐸𝐸(𝑠𝑠) 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠
Ventajas
Desventajas
Es necesario entonces filtrar la señal ruidosa dejando pasar solo las frecuencias
de señal que corresponden a la misma y no al ruido.
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El uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad
del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P
o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la
acción de control.
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
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El controlador lee una señal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta señal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la
cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la señal que
proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la señal
pueda ser entendida por un humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz(HMI-
Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil manejo que se usan
para hacer más intuitivo el control de un proceso. El controlador resta la señal de punto
actual a la señal de punto de consigna, obteniendo así la señal de error, que determina en
cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La
señal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3
señales sumadas, componen la señal de salida que el controlador va a utilizar para
gobernar al actuador. La señal resultante de la suma de estas tres se llama variable
manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser
transformada para ser compatible con el actuador que usemos.
1. Neumáticos.
2. Hidráulicos.
3. Electrónicos.
Controladores Neumáticos.
El consumo de aire del controlador de tipo relay es menor debido a que la cámara
piloto consume menos aire que el puerto de control del controlador de tipo sangrado. El
tiempo de respuesta del controlador de tipo sangrado es mucho mayor debido a que el
aire de suministro es restringido. Esto es lo más notable en aplicaciones que tienen largas
líneas de aire o grandes actuadores que requieren grandes volúmenes de aire.
Otros autores como Ogata (1998 p.244 a p.247) los clasifica de la siguiente forma:
flexibilidad, razón peso-potencia y su rápido arranque, paro y reversa que realiza con
suavidad y precisión.
Su presión de operación es variable, entre 145 y 5000 psi, la cual es suministrada por una
bomba de desplazamiento positivo y luego la presión puede ser regulada por otros
dispositivos de acuerdo a uso que se le va a dar.
Cuando se tiene en la entrada x una fuerza que desplaza la válvula piloto, se descubren
los puertos, bien sea el I o el II por lo tanto se introduce aceite en el lado derecho o
izquierdo del pistón de potencia, provocando el efecto de control deseado. Ver figura 7.
Los dispositivos de medición son usualmente del tipo de resistencia variable los
mismos que pueden medir temperatura, presión humedad o flujo. La medición de salida
de estos sensores son por variación de una resistencia proporcional al parámetro de
medición. Del mismo modo, el punto establecido (setpoint) es manualmente ajustado
como operador de entrada al controlador el cual es usualmente una resistencia variable
como un potenciómetro. Estos dos valores de la misma escala de medición (resistencia
eléctrica) son comparadas entre sí en un circuito llamado un “circuito de puente”.
Ejemplo
EJEMPLOS Y APLICACIONES
operación, sin embargo aquí se describirán los más fácil de observar para cumplir con el
objetivo planteado, ellos son:
• Sistema de combustible gaseoso (GLP)
• Sistema de enfriamiento de trinquete hidráulico (ratchet)
Figura 11
Fuente: ENELBAR (2009)
El VCE “le dice” al mecanismo de servo que la GCV, que la mueva para controlar
el flujo de gas, del cual depende la carga de la máquina (MW) o su velocidad (en caso de
no estar sincronizada a la red eléctrica).
CONCLUSIONES
Muchos técnicos inexpertos pudieran concluir que una acción de control PID, es la
solución a todos los sistemas que se quieren controlar, sin embargo dependiendo de la
situación se pueden utilizar sistemas de control menos complejos que satisfagan la
necesidad sin la necesidad de caer en soluciones tan complejas que en vez de solucionar
el problema lo que hace es acarrear costos adicionales de mantenimiento y operación que
disminuyen la relación costo beneficio de la organización.
BIBLIOGRAFIA
Fuentes Electrónicas
• www.elprisma.com
• www.wikipedia.org