CÔNG TY TNHH TOÀN THẬT

PHƯƠNG ÁN TRIỂN KHAI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG

QUADCOPTER

Danh sách thành viên: Nhóm …

1. Lê Văn Huy 1951050061

2. Nguyễn Đăng Khoa 1951050070

 RealTEQ Club

TP. HỒ CHÍ MINH – NĂM 2023

www.hocthatlamthat.edu.vn 1
 RealTEQ Club

1. Mục tiêu đề ra

Phương án A (chính): Điều khiển được mô hình Quadcopter bay ở một tọa độ cố
định, tọa độ được đặt mặc định và không thay đổi theo thời gian. Góc của Quadcopter hợp
với các trục tọa độ trong không gian là 0 độ. Dùng các luật điều khiển thích hợp để điều
khiển Quadcopter vẫn giữ nguyên góc và tọa độ tại vị trí ban đầu mặc dù có ngoại lực tác
động vào mô hình.
‒ Link tham khảo: https://www.youtube.com/watch?v=FaI9SMLwJDU
Phương án B (dự phòng): Sử dụng một bộ khung chuyên dụng để nâng đỡ mô hình
Quadcopter. Sau đó sử dụng các các luật điều khiển thích hợp để điều khiển Quadcopter vẫn
giữ nguyên góc và tọa độ tại vị trí ban đầu mặc dù có ngoại lực tác động vào mô hình.
‒ Link tham khảo: https://www.youtube.com/watch?v=M09hvlPbqek

2. Xây dựng mô hình

Link video tham khảo: https://www.youtube.com/watch?v=Ine_9-gWs2k&t=157s
2.1. Khung, nguồn nuôi
‒ Một bộ frame f450: Dùng làm khung cho Quadcopter

Hình 1 Frame f450

‒ Pin Lipo 3s 2200mAh 45C jack cắm T - XT60

Hình 2 Pin 3s 2200mAh

 Thông số pin: Pin Lion Power 11.1V 2200mAh 35C

www.hocthatlamthat.edu.vn 2
 RealTEQ Club

 Số cell pin: 03 cell

 Dung lượng pin : 2200 mAh
 Dòng xả: 35C
 Loại jack cắm: jack T hoặc XT60
‒ Module ổn áp LM2596 Input 3~40V, Output 1,23~37V: Chuyển điện áp của pin sang
5V và cấp cho Arduino.

Hình 3 Module ổn áp LM2596

2.2. Cơ cấu chấp hành

‒ Esc 30A: Điều tốc cho motor brushless, được hoạt động bằng cách băm xung chạy đến
chân tín hiệu.

Hình 4 ESC

‒ 2212 Brushless Motor 1000kv: Dùng làm động cơ cho mô hình Quadcopter

Hình 5 Brushless Motor

www.hocthatlamthat.edu.vn 3
 RealTEQ Club

‒ Cặp cánh quạt 1045:

Hình 6 Cánh quạt 1045

2.3. Cảm biến

‒ Module GY-86 (DOF Sensor) (Degrees of Freedom - bậc tự do) bao gồm các cảm biến
đo lường quán tính như cảm biến vận tốc góc 3 trục - gyroscope, cảm biến gia tốc 3
trục - accelerometer, cảm biến từ trường 3 trục - magnetometer và cảm biến áp suất
không khí - barometer.

Hình 7 GY-86

2.4. Thiết bị điều khiển

‒ Arduino Uno R3:
‒ Thông số kỹ thuật:
 Chip điều khiển chính: ATmega328P
 Chip nạp và giao tiếp UART: ATmega16U2
 Số chân Digital I/O: 14 (trong đó 6 chân có khả năng xuất xung PWM).
 Số chân PWM Digital I/O: 6
 Số chân Analog Input: 6

www.hocthatlamthat.edu.vn 4
 RealTEQ Club

Hình 8 Arduino Pro Micro

2.5. Thiết bị truyền, nhận dữ liệu

‒ Module ESP8266: Kết nối với arduino và truyền nhận dữ liệu giữa arduino và máy
tính bằng sóng WiFi

Hình 9 ESP 8266

www.hocthatlamthat.edu.vn 5
 RealTEQ Club

3. Sơ đồ kết nối của hệ thống

Hình 10 Sơ đồ kết nối của hệ thống

Các thông số cần điều khiển:

‒ Điều khiển độ cao của Quadcopter.
‒ Điều khiển thăng bằng cho Quadcopter.
‒ Điều khiển bám vị trí đã đặt trước cho Quacopter.
Mô tả sơ lược cách điều khiển hệ thống:
‒ Pin Lipo 11.1V là nguồn cấp cho ESC, nguồn cấp này sau khi qua mạch ổn áp
LM2596 được hạ áp xuống còn 7V để cấp nguồn cho arduino.
‒ Cảm biển 10 trục GY86 nhận nguồn cấp 5V từ arduino, và có nhiệm vụ ghi nhận các
thay đổi về độ cao (dựa vào cảm biến áp xuất), góc nghiêng (dựa vào MPU6050) sau
đó gửi tín hiệu về arduino thông qua giao tiếp I2C.
‒ Arduino có nhiệm vụ tiếp nhận, xử lý dữ liệu từ cảm biến GY86, sau đó dụng các
thuật toán điều khiển như PID, Fuzzy,… để gửi các xung PWM vào ESC nhằm điều
khiển tốc độ động cơ.

www.hocthatlamthat.edu.vn 6
 RealTEQ Club

‒ ESP 8266 có nhiệm vụ thu thập dữ liệu từ hệ thống như độ cao, các góc nghiêng,… từ
Quadcopter để truyền về máy tính, chúng ta sẽ tiến hành quan sát sự thay đổi của các
thông số , hoặc cài đặt lại các yêu cầu về độ cao, góc nghiêng của Quadcopter.
Vấn đề còn chưa giải quyết: Điều khiển bám vị trí của Quadcopter
‒ Theo nguồn tham khảo, người ta điều khiển bám vị trí bằng cách tính toán việc chuyển
động của Quadcopter thay đổi như thế nào, sau đó điều khiển quay lại được vị trí ban
đầu, nhưng họ sử dụng máy ảnh để đo chuyển động của Quadcopter.
‒ Ý tưởng thay thế: Sử dụng cảm biến GPS để đo tọa độ của Quadcopter để điều khiển
bám vị trí được chỉ định.
Link tham khảo: https://www.youtube.com/watch?v=GK1t8YIvGM8

www.hocthatlamthat.edu.vn 7