UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL FACULTAD REGIONAL HAEDO UTNHAEDO O, Ingenieria Mecanica Estabilidad | Cuerpos vinculados GENERALIDEDES. GRADOS DE LIBERTAD. VINCULOS.TIPOS DE VINCULOS. VINCULOS EXTERNOS EN SISTEMAS PLANOS. VINCULOS EXTERNOS EN SISTEMAS ESPACIALES. CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS VINCULADOS. SUSTENTACION DE UNA CHAPA. VINCULACION APARENTE. EL SOLIDO ISOSTATICAMENTE SUSTENTADO. CADENAS CINEMATICAS PLANAS ABIERTAS. VINCULOS EXTERNOS NECESARIOS EN CADENAS PLANAS. CADENA CINEMATICA ABIERTA DE 2 CHAPAS. RESOLUCION DE SISTEMAS VINCULADOS. 17/08/2022 INGENIERO CARBONEGENERALIDADES Sistema de puntos materiales Conjunto de puntos materiales vinculados entre si por la condicidn de rigidez Clasificaci6n *Sistema material plano *Sistema material espacial. Cuerpos vinculados En la naturaleza no es concebible un cuerpo rigido en estado de reposo sin que se halle vinculado a tierra, sea directamente o bien por intermedio de otro cuerpo rigido. Tales cuerpos se denominan vinculados Chapas Si el elemento estructural tiene una configuracion tal que admite un plano de simetria, su sustentacion y las cargas también son simétricas, a los efectos practicos es posible reemplazar el cuerpo rigido por un conjunto de puntos materiales planos que se denomina chapa Vinculo Toda condicién geométrica que limite la posibilidad de movimiento de un cuerpo. Grados de libertad Es el numero de coordenadas libres que posee el sistema material. ING. CARBONEGRADOS DE LIBERTAD EN EL PLANO En el plano para conocer la posicidn de un punto es necesario conocer las coordenadas z ; y del mismo. Consideremos ahora una chapa que sufre un desplazamiento en su plano, los puntos A y B de la misma pasaran a ocupar las posiciones A1 y B1. Conocida la posicién final de dos de los puntos de la chapa, queda perfectamente definida la nueva posicidn de ésta. En efecto, cualquier otro punto que consideremos, por ejemplo C, al estar ligado a los anteriores por la hipotesis de rigidez, ya que sus distancias mutuas se mantienen invariables . La posicién de dos puntos queda fijada mediante las coordenadas de cada uno, pero al pertenecer ambos a la misma chapa y dada la condicion de rigidez, solamente bastard con conocer por ejemplo las coordenadas del punto A y una coordenada del punto B ya que la otra estaré dada por la invariabilidad de la distancia entre los puntos debiéndose cumplir: (y,—y,)?+(z,—2Z,)? = AB? ‘is 17/04/2022 ING. CARBONE 8GRADOS DE LIBERTAD EN EL PLANO Impongo 1condicién Impongo2condiciones 3 condiciones de vinculo : de vinculo: fijo Z, de vinculo : fijo Z, e Y, fijo Z, YY, y Zg 17/04/2022 4 ING. CARBONEGRADOS DE LIBERTAD EN EL ESPACIO z El punto A queda determinado cuando se LO conocen sus tres coordenadas. Para otro punto como ser el B, solo nos es posible fijar dos de 1B | sus coordenadas, por cuanto la distancia entre | | A y B debe permanecer invariable por la ndicién de rigidez vincula am! ntos. rs condicién de rigidez que cula an bos puntos. 7 | _=>~% La tercera coordenada de B esta ligada a las “bee anteriores por la condicion de rigidez (4, —%5)? +(V,- V5)? +E, - 25)? = El punto C se encuentra ligado a los puntos A y B por la condicién de rigidez, que exige que las distancias AC y BC permanezcan invariables. Es decir que, de las tres coordenadas libres que posee, considerado independientemente, las condiciones de invariabilidad de las distancias mencionadas fijan dos , restandole solamente una libre. 17/04/2022 ING. CARBONE °TIPOS DE VINCULOS >Vinculos absolutos 0 externos: aquellos que limitan la movilidad de un cuerpo respecto de la tierra. > Vinculos relativos o internos: los que implican una limitacién de movimientos con respecto a otro cuerpo. Clasificacién de vinculos externos Apoyo simple eres Presse ete ste an erected Tercera especie Reco era [etree Ry el1e) Quinta especie SSO teeta) 17/04/2022 ING. CARBONEVINCULOS EXTERNOS EN SISTEMAS PLANOS 1. Apoyo simple o de primera especie: denominado comunmente apoyo movil. Restringen un grado de libertad, ya que permiten el libre desplazamiento segun la direccidn del plano de apoyo y la rotacion de la chapa. Este tipo de vinculo también puede estar constituido por una biela que consiste en una barra articulada en ambos extremos. ING. CARBONEVINCULOS EXTERNOS EN SISTEMAS PLANOS 2.Apoyo doble o de segunda especie: que también recibe el nombre de apoyo fijo. Restringe dos grados de libertad. En este tipo de apoyo la Unica posibilidad en la chapa es la rotacién, ya que quedan impedidos los desplazamientos. Este tipo de vinculo también puede estar constituido por dos bielas . 3.Apoyo I grados de libertad. ISSSSSSSSS ING. CARBONEVINCULOS EXTERNOS EN SISTEMAS ESPACIALES a) De primera especie o apoyo superficial. Restringe un grado de libertad y puede estar constituido sea por una biela o bien por un dispositivo de apoyo. b) De segunda especie o apoyo lineal. Este vinculo restringe dos grados de libertad, y puede materializarse sea mediante dos __bielas concurrentes a un punto del cuerpo rigido o bien por el dispositivo de apoyo c) De tercera especie, denominado también apoyo fijo o rdtula este tipo de vinculo restringe tres grados de libertad. También puede materializarse por tres bielas ING. CARBONEVINCULOS EXTERNOS EN SISTEMAS ESPACIALES d) De cuarta especie. Esta forma de vinculaci6n restringe cuatro grados de libertad. e) De quinta especie. Restringe cinco grados de libertad como ejemplo de los mismos aplicada a mecanismos citaremos los cojinetes de empuje, que solo permiten giros. f) De sexta especie 0 empotramientos espaciales. Restringen seis grados de libertad al impedir todo movimiento al cuerpo rigido al cual se encuentran aplicados. ING. CARBONE1. 3. CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS VINCULADOS Sistema isostatico: La estructura se encuentra sustentada a tierra por un numero de condiciones de vinculo igual a sus grados de libertad . En este caso las condiciones de sustentacion son estrictamente las suficientes, se dice que la estructura esta isostaticamente sustentada. Sistema hiperestatico: La estructura se encuentra sustentada a tierra por un numero de condiciones de vinculo que es mayor que el de grados de libertad. En este caso las condiciones de sustentacidn son superabundantes respecto de las estrictamente necesarias. Se dice que la estructura es hiperestatica. Sistema hipostatico: En este caso las condiciones de sustentacion son insuficientes para restringir todos los grados de libertad. El andlisis no se debe limitar a determinar la condicidn necesaria en cuanto a la cantidad de vinculos existentes, sino que también se realiza una verificacion de suficiencia, por ejemplo puede existir un vinculo mal ubicado que no restringe el desplazamiento que se supone que debiera restringir , a un vinculo mal dispuesto se lo denomina vinculo aparente. En lo que sigue nos ocuparemos solo de los sistemas isostaticos ING. CARBONESUSTENTACION DE UNA CHAPA En toda chapa sujeta a la accion de un sistema de fuerzas el numero de condiciones de vinculo que es necesario imponer para asegurar el equilibrio es igual al numero de grados de libertad. Si la chapa es libre , es decir no se encuentra vinculada a tierra, tiene tres grados de libertad, por lo tanto para que la chapa se encuentre isostaticamente sustentada debemos imponer 3 condiciones de vinculo. A los efectos de la sustentacién de una chapa, dos apoyos modviles son equivalentes a un apoyo fijo aplicado en el punto O, ya que el punto O no puede desplazarse seguin la direccién OA ni OB. ING. CARBONEVINCULACION APARENTE Ejemplos de vinculos aparentes en el plano 1) Chapa con un apoyo fijo y un apoyo movil Si solo colocdramos solo el apoyo A, la chapa giraria, tendiendo el punto B a desplazarse segun la direccidn m-m, normal a la direccién AB. Si aplicamos en B un apoyo movil con direccién segun la figura, no estamos imponiendo a la chapa ninguna condicidn nueva por cuanto el apoyo movil permite al punto B desplazarse. 17/04/2022 2B ING. CARBONEVINCULACION APARENTE 2) Chapa con tres apoyos méviles a) Las normales al plano de los apoyos concurren a un punto Si consideramos solo los apoyos A y B generan un polo en el punto O o un apoyo fijo ficticio, si agregamos ahora el apoyo C de la forma indicada en la figura, configurara un vinculo aparente, ya que la normal al plano del apoyo C pasa por O b)Las normales al plano de los apoyos son paralelas En este caso hay concurrencia a un punto impropio configurandose un vinculo aparente y esto se traduce en una traslaci6n de la chapa ING. CARBONEEJEMPLOS DE VINCULOS APARENTES EN EL ESPACIO Ejemplo 1 En un s6lido sustentado a tierra mediante ¢ seis bielas hay vinculo aparente cuando existe una recta que corta las seis bielas, | | un caso es el de la figura donde las seis « \ & bielas concurren tres a tres a dos puntos. ¢g La recta definida por los puntos de concurrencia corta las seis bielas. Ejemplo 2 Si cuatro o mas de las bielas concurren a un punto. Ejemplo 3 Otro ejemplo de vinculacién aparente es si las seis bielas son coplanares oson paralelas Nota: Estos son algunos ejemplos de vinculaciones aparentes ING. CARBONEEL SOLIDO ISOSTATICAMENTE SUSTENTADO *Fijo A con 3 bielas no coplanares *Fijo B con dos bielas dos bielas aplicadas en B, que no deben ser coplanares con la recta AB pues, de serlo, B podria desplazarse normalmente al plano de las mismas. *Fijo C con una biela esta ultima biela no debe ser coplanar con las rectas AC y BC porque, de otro modo, el punto C seria susceptible de experimentar desplazamientos de direccién normal al plano ABC. Este es un ejemplo de una forma de sustentaci6n del solido 37/04/2022 16 ING. CARBONECADENAS CINEMATICAS PLANAS ABIERTAS Consideremos segun la figura dos chapas S11 y S2 y vinculemos entre si ambas chapas mediante una articulacién A12 denominada articulacion relativa, siendo este un ejemplo de una cadena cinematica plana abierta En este caso la articulacion relativa (también llamada vinculo interno) restringe dos grados de libertad. ING. CARBONECADENAS CINEMATICAS PLANAS ABIERTAS Otra forma de concebir una articulacidn relativa es mediante 2 bielas , en este caso la articulacién relativa sera ficticia y se puede encontrar prolongando las bielas hasta su interseccion Nota: Si las bielas fueran paralelas, la articulacién relativa ficticia se encontrara en el punto impropio. ING. CARBONEVINCULOS EXTERNOS NECESARIOS EN CADENAS ABIERTAS PLANAS Si analizamos una cadena abierta de 3 chapas gl =3x3=9 vi=2x2=4 para que sea isostatico ve = gl-vi=5 gi*(chapas vinculadas) =9 —4=5 para que sea isostatico : ve = gl*=5 Generalizando En una cadena abierta de n chapas hay (n-1) articulaciones intermedias, porlotanto: —g/*(chapas vinculadas) = g/ — vi = 3n—2(n—1) =n +2 19 17/04/2022 ING. CARBONECADENA CINEMATICA ABIERTA DE 2 CHAPAS Vinculadas por la articulacién relativa A,, Para fijar a tierra el sistema seran necesarias n+2 condiciones de vinculo externas (ve)=4 Caso 1: Puedo imponer 3 condiciones a una chapa y una a la restante Caso 2: 2 condiciones de ve a cada chapa (arco triarticulado) Primer caso: Fijo la chapa $1 (por ejemplo como en la figura) y para que no halla vinculo aparente la normal al plano del apoyo de S2 no debe pasar por la articulaci6n ING. CARBONECADENA CINEMATICA ABIERTA DE 2 CHAPAS Caso 2: arco triarticulado ING. CARBONE El nombre deriva del hecho que la estructura posee efectivamente 3 articulaciones dos en los apoyos fijos, y una articulaci6n relativa. Para que no_ haya vinculo aparente las tres articulaciones no deben estar alineadas.CERRADAS PLANAS A34 Generalizando En una cadena cerrada de n chapas hay n articulaciones, por lo tanto: gi*(chapas vinculadas) = g/ —vi =3n—2n=n Nota: la cadena cerrada mas simple es la constituida por solo tres chapas. 17/04/2022 22 ING. CARBONEDETERMINACION DE LAS REACCIONES DE VINCULO EN UN SISTEMA PLANO 1. Determinacion de las condiciones necesarias y suficientes para que el sistema sea isostatico. 2. Calculo de las reacciones de vinculo ING. CARBONEEJEMPLO 1 4m Determinar las componentes de las 100 KN 100 KN/m + . reacciones de vinculo externo 300 KNm Determinaci6n de los vinculos necesarios gl=3 ve=3 Comprobacién de no existencia de vinculacién aparente No hay vinculo aparente ya que la normal al plano de apoyo del apoyo movil no pasa por la articulacion del apoyo fijo Por lo tanto el sistema es isostatico.EJEMPLO 1 100 KN 400 KN Calculo de las reacciones de vinculo externo Se elige una terna de referencia. Luego se traza el diagrama de cuerpo libre, es decir se quitan los vinculos externos y se reemplazan por las reaccion cuyo sentido se adopta. Se plantean dos ecuaciones de proyeccién y una de momentos, conformando asi un sistema de tres ecuaciones con tres incdégnitas, para dar solucién al problema. ye.=0 YMi=0 ye, HH, =100kN —300+300+800 V, =200kN V, =200kN 0 400 =0EJEMPLO 2 6 6 20kN/m Determinar las componentes de las reacciones de vinculo externo Medidas en m B 20kN/m A Se trata de una cadena abierta formada por dos chapas gi *(chapas vinculadas) =n+2=4 para que sea isostatico ve = gl*=4 Se trata de un arco triarticulado en el cual no estan alineados los puntos AKB por lo tanto no hay vinculo aparenteDeterminar las componentes de las reacciones de vinculo externo 2.1 Diagrama de cuerpo libre 2.2 Calculo de las reacciones de vinculo externo Ecuaci6n de condici6n TMi) =0 —V;,.6+120.3=0>V, =60KN Ecuaciones generales de equilibrio YM/4 = 0 = -60.12— 1.6 +120.9 + 30.3 + 60.2 = 0= Hy = 95KN dP, =0>H,-60+H, =0=> H,=-35kN il YP, =0>-V, +30+120-V, =0 = 7, =90kNEjercicios propuestos 1) Realizar el Anilisis cinemético para los siguientes casos en una cadena de tres chapas 17/04/2022 ING. CARBONEEjercicios propuestos 2) Realizar el Andlisis cinemético para los siguientes y calcular las reacciones de vinculo 100KNm ING. CARBONEBibliografia. Estabilidad primer curso. Enrique Fli Mecanica vectorial para ingenieros. R.C. Hibbeler Ingenieria Mecanica -