I.

KHÁI NIỆM CHUNG

A. KHÁI NIỆM VỀ ĐỘNG LỰC HỌC CÔNG TRÌNH
1. Một số khái niệm
- Động lực học công trình (ĐLHCT) là phần của Cơ học công trình
nghiên cứu các phương pháp tính toán công trình chịu các tải trọng động.
Trong thực tế có nhiều công trình xây dựng phải chịu tác dụng của các tải
trọng động: nhà cao tầng, các công trình cầu phải chịu gió bão, động đất; các
công trình công nghiệp chịu các tải trọng động do các thiết bị, máy móc, cầu
trục,… gây ra; các công trình cầu phải chịu tải trọng xe di động; các công trình
thủy chịu tác dụng động của sóng biển.
- Tải trọng động là tải trọng thay đổi theo thời gian (độ lớn, điểm đặt,
phương chiều)
Thực tế cần xét đến tác dụng động của tải trọng khi sự thay đổi của tải
trọng là đủ nhanh, gây ra dao động cho công trình với gia tốc lớn (khi đó lực
quán tính đủ lớn không thể bỏ qua được).
Dưới tác dụng của tải trọng động, công trình sẽ dao động. Khi đó phản
ứng của công trình (chuyển vị, nội lực, ứng suất, biến dạng) sẽ thay đổi theo thời
gian.
2. Nhiệm vụ cơ bản của bài toán ĐLHCT
Nhiệm vụ cơ bản của bài toán động lực học công trình:
- Xác định phản ứng của hệ kết cấu công trình (chuyển vị, nội lực, ứng
suất, biến dạng) khi công trình chịu tác dụng của tải trọng động.
Khi phân tích và giải quyết bài toán ĐLHCT cho phép xác định được sự
thay đổi của chuyển vị theo thời gian tương ứng với quá trình thay đổi của tải
trọng động. Các tham số khác như nội lực, ứng suất, biến dạng,… nói chung đều
được xác định sau khi có sự phân bố chuyển vị của hệ. Các tham số này đều là
các hàm thay đổi theo thời gian phù hợp với tác dụng động bên ngoài.
- Xác định biến dạng và ứng suất cực đại nhằm:
+ Tính toán kiểm tra các công trình thực (đảm bảo an toàn theo các trạng
thái giới hạn).
+ Lựa chọn kích thước kết cấu hợp lý đảm bảo biến dạng và ứng suất nhỏ
khi thiết kế công trình mới.
- Tránh các hiện tượng cộng hưởng.
3. Các đặc điểm cơ bản của bài toán ĐLHCT
Khác với bài toán tĩnh học công trình, bài toán ĐLHCT có những đặc
điểm cơ bản sau đây:
- Trạng thái ứng suất, biến dạng của hệ thay đổi theo thời gian.
 Bài toán động sẽ không có nghiệm duy nhất, cần phải tìm sự liên tục của
nghiệm tương ứng với mọi thời điểm thời gian biểu thị trạng thái thực của hệ.
Do đó việc tính toán động phức tạp và khó khăn hơn nhiều so với việc tính toán
tĩnh.
- Phải kể đến tác dụng của lực quán tính
Ở bài toán động, tác dụng của tải trọng động lên công trình gây ra sự
chuyển động của hệ với gia tốc lớn và lực quán tính (phụ thuộc vào gia tốc
chuyển động) là không thể bỏ qua được.
- Xét đến sự ảnh hưởng của lực cản (lực tắt dần) gây ra bởi bản thân
kết cấu.
Thực tế, lực cản luôn luôn tồn tại và tham gia vào quá trình chuyển động
của hệ. Lực cản làm tiêu hao năng lượng của hệ sau mỗi chu kỳ dao động và làm
cho dao động tắt dần. Việc tính toán lực cản rất phức tạp, do đó trong tính toán
thường xác định lực cản một cách gần đúng với những giả thiết phù hợp. Đôi
khi có thể bỏ qua ảnh hưởng của lực cản (tùy theo yêu cầu của bài toán).
B. CÁC DẠNG TẢI TRỌNG
Tải trọng động tác dụng lên công trình rất đa dạng và phức tạp. Theo đặc
trưng tác dụng, tải trọng động được chia làm hai loại: tải trọng có chu kỳ và tải
trọng không có chu kỳ.
1. Tải trọng có chu kỳ
-Tải trọng có chu kỳ là tải trọng mà sự biến thiên theo thời gian của nó
sẽ lặp lại sau một khoảng thời gian T (chu kỳ).
-Tải trọng có chu kỳ lại được chia thành hai loại:
+ Tải trọng điều hòa: biến thiên theo quy luật hình sin hoặc cos
Hình 1.1 biểu diễn tải trọng điều hòa gây ra do chuyển động quay của
động cơ có khối lượng lệch tâm.

Hình 1.1. Tải trọng điều hòa

+ Tải trọng chu kỳ bất kỳ: quy luật thay đổi của tải trọng trong mỗi chu kỳ
thường phức tạp, không theo quy luật hình sin hoặc cos.
 Tải trọng có chu kỳ bất kỳ như: tải trọng có chu kỳ do người đi bộ trên
cầu gây ra (Hình 1.2); tải trọng áp lực thủy động học do sự quy của cánh quạt
tàu thủy.

Hình 1.2. Tải trọng có chu kỳ bất kỳ

2. Tải trọng không có chu kỳ
-Tải trọng không có chu kỳ là tải trọng mà sự biến thiên theo thời gian
của nó có tính chất ngẫu nhiên và không lặp lại..
- Tải trọng không có chu kỳ được chia thành:
+ Tải trọng tác dụng ngắn hạn: là tải trọng có thời gian tác dụng ngắn so
với chu kỳ dao động của hệ.
Nguyên nhân gây ra dạng tải trọng này có thể là do một vụ nổ, va đập đứt
gãy một cấu kiện trong hệ.

Hình 1.3. Tải trọng tác dụng trong thời gian ngắn
Một số dạng tải trọng tác dụng ngắn hạn trong tính toán các công trình
quân sự như hình 1.4:
 Hình 1.4. Một số dạng tải trọng tác dụng ngắn hạn
Hình 1.4a biểu thị tải trọng do áp lực sóng xung kích tác dụng vào công
trình do các vụ nổ trong không khí. Hình 1.4b biểu thị tải trọng do áp lực sóng
nén tác dụng vào các công trình vùi sâu trong đất do các vụ nổ trong đất gây ra.
+ Tải trọng tác dụng dài hạn: là tải trọng có thời gian tác dụng dài sau
nhiều chu kỳ dao động của hệ.
Tải trọng không có chu kỳ tác dụng dài hạn là tải trọng thường gặp trong
thực tế tính toán thiết kế các công trình xây dựng như: tải trọng gây ra do động
đất, gió bão, sóng biển,…

Hình 1.5. Giản đồ gia tốc nền khi xảy ra động đất
C. CÁC DẠNG DAO ĐỘNG
Tùy theo sự phân bố khối lượng, cấu tạo và kích thước của hệ, tính chất
của tải trọng, ảnh hưởng và sự tương tác của môi trường, cũng như sự làm việc
của hệ,…có nhiều cách phân loại dao động khác nhau.
- Theo tính chất của nguyên nhân gây ra dao động:
+ Dao động tự do (dao động riêng): là dao động không có tải trọng động
duy trì trên hệ.
Dao động tự do sinh ra do chuyển vị và tốc độ ban đầu của hệ. Điều kiện
ban đầu được tạo nên do tác động của các xung lực tức thời và tách hệ ra khỏi vị
trí cân bằng.
+ Dao động cưỡng bức: là dao động sinh ra bởi các ngoại lực tác dụng
theo một quy luật nào đó và tồn tại trong suốt quá trình dao động.
- Theo số bậc tự do của hệ dao động:
+ Dao động hệ một bậc tự do.
+ Dao động hệ hữu hạn bậc tự do ( ≥ 2).
+ Dao động hệ vô hạn bậc tự do.
- Theo sự tồn tại hay không tồn tại của lực cản:
 + Dao động có lực cản (dao động tắt dần): là dao động có xét tới lực cản.
Khi dao động có cản, một phần năng lượng của hệ bị mất đi sau mỗi chu
kỳ dao động do ảnh hưởng của hiệu ứng nhiệt, ma sát khi vật rắn biến dạng, ma
sát tại các liên kết, hay sự đóng mở các vết nứt trong bê tông.
+ Dao động không có lực cản (dao động không tắt dần): là dao động bỏ
qua ảnh hưởng của lực cản.
Trong quá trình dao động không có cản, năng lượng của hệ được bảo
toàn.
- Theo dạng của phương trình vi phân mô tả dao động:
+ Dao động tuyến tính: là dao động mà phương trình vi phân mô tả dao
động là phương trình vi phân tuyến tính.
+ Dao động phi tuyến: là dao động mà phương trình vi phân mô tả dao
động là là phương trình vi phân phi tuyến.
- Theo kích thước và cấu tạo của hệ:
+ Dao động của hệ thanh: dầm, dàn, vòm, khung.
+ Dao động của tấm, vỏ.
+ Dao động của khối đặc.
II. CÁC PHƯƠNG PHÁP TÍNH CƠ BẢN TRONG DAO ĐỘNG CÔNG
TRÌNH
Để xác định được chuyển vị của hệ theo thời gian dưới tác dụng của tải
trọng động, trước hết cần phải xây dựng được các phương trình vi phân dao
động của hệ. Giải các phương trình vi phân dao động sẽ xác định được các hàm
chuyển vị cần tìm theo thời gian. Việc thiết lập và đưa ra được các phương trình
vi phân dao động của hệ là giai đoạn quan trọng nhất trong phân tích dao động
của một hệ kết cấu. Dưới đây trình bày một số phương pháp thiết lập các
phương trình vi phân dao động của hệ kết cấu công trình.
A. PHƯƠNG PHÁP TĨNH
- Phương pháp tĩnh là phương pháp áp dụng nguyên lí Dalambert đối với
bài toán động lực học công trình. Nó dựa vào điều kiện xét cân bằng lực của
phần tĩnh học trong đó có bổ sung thêm các lực quán tính đặt vào các khối
lượng.
- Để tìm phương trình vi phân chuyển động của các khối lượng trên hệ, ta
chỉ việc viết các phương trình cân bằng lực của các khối lượng có kể đến các lực
quán tính của chúng:
- Các lực quán tính của các khối lượng được viết 1 cách tổng quát như
sau:
 2
d X (t )
F x ,q =−M 2
=−M Ẍ (t )
dt
d 2 Y (t )
F y, q=− M =−M Ÿ (t ) (1.1)
dt2
2
d α u (t )
J u , q=−J 0 (u) =−J 0 (t ) α̈ u (t )
d t2
Trong đó: M- Khối lượng tập trung của hệ
X(t), Y(t) – chuyển vị tịnh tiến của khối lượng M theo phương của trục x
và y;
α u (t) - chuyển vị xoay của khối lượng M quanh trục u là trục vuông góc
với mặt phẳng xoy;
F x ,q , F y ,q , J u ,q - các lực quán tính của khối lượng M tương ứng với các
chuyển vị tịnh tiến theo phương x, y và chuyển vị xoay quanh trục u;
❑
J 0 (u)=∫ ρ2u dm - mô-men quán tính của khối lượng M với trục u, ρu là
M

khoảng cách từ phân tố khối lượng dm đến trục u.

Hệ phương trình chuyển động viết đối với hệ phẳng sẽ là:
∑ X −∑ M Ẍ (t )=0
∑ Y −∑ M Ÿ (t )=0 (1.2)
∑ J u−∑ J 0 (u) α̈u ( t )=0
Trong đó: ∑ X là hợp lực tác dụng lên khối lượng M (hợp lực của tải
trọng động, lực đàn hồi và lực cản) chiếu theo phương X;
∑ Y là hợp lực tác dụng lên khối lượng M chiếu theo phương Y;
∑ J u là tổng momen của các lực dụng lên khối lượng M đối với trục u.
Đôi khi, phương trình vi phân chuyển động của hệ nhận được từ việc tìm
biểu thức chuyển vị của các khối lượng do các tải trọng động, lực cản và lực
quán tính đặt vào các khối lượng gây ra. Lúc này, ta hiểu rằng toàn hệ đạt trạng
thái cân bằng sau khi đã bổ sung các lực cần thiết vào các khối lượng của hệ.
Đối với đa số các bài toán động học đơn giản, phương pháp tĩnh cho phép
thiết lập các phương trình chuyển động của hệ rất đơn giản và thuận tiện.
B. PHƯƠNG PHÁP NĂNG LƯỢNG
- Phương pháp này còn có tên gọi “Nguyên lý Hamilton”. Khác với
phương pháp tĩnh, nó cho phép thiết lập phương trình vi phân dao động dựa trên
các đại lượng vô hướng, chính là các hàm năng lượng của hệ.
t2 t2

∫ δ(T −U )dt+∫ δRdt=0 (1.3)

t1 t1
 t2 t2

Hay: ∫ δ(T −U + R) dt =∫ (δT −δU + δR) dt=0 (1.4)

t1 t1

Trong đó:
δT , δU - biến phân của động năng và thế năng của hệ
δR−¿biến phân công do các lực không bảo toàn tác dụng lên hệ gây ra,
bao gồm lực cản chuyển động và tải trọng ngoài.
Sử dụng phương pháp này có thể thiết lập được phương trình vi phân dao
động của một hệ bất kỳ, do đó thường được sử dụng đối với các hệ phức tạp.
C. BẬC TỰ DO CỦA HỆ ĐÀN HỒI
Bậc tự do của hệ dao động là số thông số độc lập cần thiết để xác định vị
trí của tất cả các khối lượng trên hệ khi dao động.
1. Hệ có các khối lượng tập trung
-Trong trường hợp này ta chỉ xét đến lực quán tính phát sinh do các khối
lượng tập trung (bỏ qua lực quán tính của các thanh) và chấp nhận các giả thiết:
+ Các khối lượng tập trung được coi là chất điểm.
+ Bỏ qua biến dạng dọc trục khi các thanh chịu uốn.
Ví dụ: xét hệ có một khối lượng tập trung như hình 1.6

Hình 1.6. Cách xác định bậc tự do của hệ

Nếu không xét đến giả thiết trên, thì để xác định vị trí của khối lượng M
cần phải có đủ 3 tham số là y1, y2, và . Vậy hệ sẽ có 3 bậc tự do. Với các giả
thiết trên, để xác định vị trí của khối lượng M là chỉ cần một tham số là y. Vậy
hệ chỉ có một bậc tự do.
Bậc tự do được xác định bằng tổng số các liên kết tối thiểu cần thiết đặt
thêm vào hệ tại vị trí các khối lượng để sao cho các khối lượng đó trở thành bất
động.
 Hình 1.7. Hệ có khối lượng tập trung
a) hệ một bậc tự do; b) hệ hai bậc tự do; c) hệ có bốn bậc tự do
Chú ý: Số bậc tự do của hệ dao động có thể nhỏ hơn, bằng, hoặc lớn hơn
số khối lượng của hệ.

Hình 1.8. Hệ có hai bậc tự do

a) Hệ có 2 khối lượng; b) Hệ có một khối lượng; c) Hệ có 3 khối lượng
2. Hệ có khối lượng phân bố
Trong trường hợp này lực quán tính phụ thuộc vào cả tọa độ và thời gian
f I =f I (x ,t ), do đó phải giải hệ phương trình vi phân với các đạo hàm riêng. Bậc
tự do của hệ có khối lượng phân bố là vô cùng.
Số bậc tự do của hệ có thể được xem xét gần đúng trên cơ sở rời rạc hóa
hệ có khối lượng phân bố liên tục là hệ vô hạn bậc tự do về hệ hữu hạn bậc tự
do. Việc rời rạc hóa có thể được tiến hành bằng cách tập trung khối lượng hoặc
phân chia phần tử.
 KẾT LUẬN
Bài giảng gồm các nội dung:
I. Khái niệm chung
II. Các phương pháp tính cơ bản trong dao động công trình
Học viên cần nắm được các dạng tải trọng, các dạng dao động, các
phương pháp tính cơ bản trong dao động công trình; nắm chắc các khái niệm,
nhiệm vụ và đặc điểm của bài toán ĐLHCT, cách xác định bậc tự do của hệ dao
động.

HƯỚNG DẪN NGHIÊN CỨU

1. Trình bày khái niệm về động lực học công trình?
2. Phân biệt tải trọng động với tải trọng tĩnh? Khi nào cần phải xét đến
dao động của công trình trong phân tích kết cấu?`
3. Nêu các loại các loại tải trọng động và các dạng dao động của hệ kết
cấu công trình?
4. Trình bày nội dung cơ bản của phương pháp tĩnh để thiết lập phương
trình vi phân dao động của hệ?
5. Cách xác định bậc tự do của một hệ dao động?

Ngày ….. tháng 04 năm

2022
NGƯỜI BIÊN SOẠN

GIẢNG VIÊN
Đại úy, TS Nguyễn
Hoàng Anh