Bài 3.

Dao động của hệ có nhiều bậc tự do

3.1 Phương trình vi phân tổng quát
3.1.1 Khái niệm về ma trận cứng và ma trận mềm
- Xét hệ dầm hình 2.1a tại các vị trí 1,2….n, hệ chịu tác dụng tương ứng của
các lực P1 , P2 , ... Pn.
- Chuyển vị tại vị trí k được xác định theo nguyên lí cộng tác dụng:
y k =δ k 1 P1+ δ k 2 P2+ …+δ kk Pk +…+δ kn Pn
k=1,2 , … n ;

- Viết cho tất cả các vị trí ta có:

}
y 1=δ 11 P1+ δ 12 P 2+...+ δ 1 n P n
y 2=δ 21 P1+ δ 22 P 2+...+ δ 2 n P n
............................................
(2.1)
y n=δ n 1 P1 +δ n 2 P2 +...+δ nn Pn
- Ta viết phương trình (2.1) ở dạng ma trận:
 { } [ ]{ }
y1 δ 11 δ 12 ...δ 1 n P1
y2 δ δ ...δ 2 n P2
= 21 22
... ................. ...
yn δ n 1 δ n 2 ... δ nn Pn

Hay: { Y }= { F } { P }
- Trong đó:

{} {}
y1 P1
{ Y }= y 2 , { P } = P2
(2.2)
... ...
yn Pn

[ ]
δ 11 δ 12 ... δ 1 n
[ F ]= δ 21 δ 22 ... δ 2 n (2.3)
.................
δ n1 δ n 2 ... δ nn
{ Y } - véc-tơ chuyển vị; { P }-véc-tơ tải trọng tác dụng; [ F ] được gọi là ma trận
mềm. Các phần tử ma trận độ mềm δ km (k=1,2 , ...n ; m=1,2 , ... n) là các chuyển vị đơn
vị được xác định trên hình 2.1b. Vì δ km =δ mk nên ma trận [F] là ma trận đối xứng.
- Ngược lại ta có thể viết:

}
P 1=r 11 y 1 +r 12 y 2+...+r 1n y n
P 2=r 21 y 1 +r 22 y 2+...+r 2n y n
..........................................
Pn=r n1 y 1+ r n 2 y 2 +...+r nn y n

{ P }= [ K ] { Y } (2.4)

[ ]
r 11 r 12 ... r 1 n
r 21 r 22 ... r 2 n
Trong đó: [ K ] = .............. (2.5)
r n1 r n 2 ...r nn

- Ma trận [K] được gọi là ma trận cứng. Các phần tử của ma trận độ cứng r km
(k=1,2,…,n; m=1,2,…,n) gọi là hệ số độ cứng, là lực tương ứng ở toạ độ k do
chuyển vị đơn vị tại toạ độ m gây ra. (hình 2.1c).
- Vì r km =r mk nên ma trận [K] là ma trận đối xứng. Dễ thấy rằng ma trận độc
ứng là ma trận mềm nghịch đảo và ngược lại:
[ K ] =[ F ]−1 , [ F ] =[ K ]−1
 - Biểu thức này nhận được khi ta nhân trái hai vế của 2.4 với [ K ]−1 rồi thế vào
2.2 hoặc nhân trái hai vế của 2.2 với [ F ]−1rồi thế vào 2.4.
3.1.2 Xây dựng phương trình vi phân dao động hệ nhiều bậc tự do theo phương
pháp tĩnh
- Xét hệ dầm có n khối lượng tập trung. Hệ chịu tác dụng của tải trọng động
P1 (t) , P 2 (t),... Pn (t). Bỏ qua trọng lượng bản thân dầm khi dao động, vị trí của mỗi
khối lượng được xác định bằng một chuyển vị theo phương đứng. Do đó hệ có n
bậc tự do.
- Đầu tiên ta xét trường hợp bỏ qua ảnh hưởng của lực cản. Ta viết phương
trình cân bằng lực theo nguyên lí Dalambert, trong đó các lực đặt vào khối lượng
bao gồm: tải trọng tác dụng, lực quán tính và lực đàn hồi (hình 2.2b)

- Phương trình cân bằng lực đối với khối lượng thứ K:
−Pk , q + Pk ,đ =P k (t) (2.6)
- Trong đó:
Pk , q=−mk ÿ k (t)
Pk , đ =r k 1 y1 +r k 2 y 2 +…+r kn y n

- Thay các biểu thức này vào phương trình 2.6 ta được:
mk ÿ k (t)+( r k 1 y 1 +r k 2 y 2+ …+r kn y n )=Pk (t )
(k =1,2 , … ,n)
(2.7)
 - Phương trình 2.7 được viết cho tất cả các khối lượng của hệ như sau:

}
m1 ÿ 1 +(r 11 y 1+ r 12 y 2 +…+r 1n y n )=P1 (t)
m2 ÿ 2 +(r 21 y 1+ r 22 y 2 +…+ r 2 n y n )=P2 (t)
(2.8)
...............................................................
mn ÿ n +(r n 1 y1 +r n2 y 2 +…+r nn y n)=Pn (t)
- Ta viết hệ phương trình 2.8 ở dạng ma trận:

[ ]{ } [ ]{ } { }
m1 0 … 0 ÿ 1 r 11 r 12 … r 1 n y1 P1 (t)
0 m2 … 0 ÿ 2 + r 21 r 22 … r 2 n y 2 = P2 (t)
………… … … … ..… … …
0 … mn ÿ n r n 1 r n 2 … r nn yn Pn (t)

- Hay có thể viết gọn hơn theo dạng:

[ M ] { Ÿ (t ) }+ [ K ] { Y (t ) }={ P(t ) } (2.9)
- Trong đó: [K] – ma trận độ cứng xác định theo 2.5; [M] – ma trận khối
lượng hay ma trận quán tính ([M] là ma trận chéo):

[ ]
m1 0 … 0
0 m2 … 0
[ M ]= (2.10)
…… ……
0 … mn
Và:

{} {} { }
ÿ 1 (t) y 1 (t ) P 1( t)
{ Ÿ }= ÿ 2 (t) { Y (t) } = y 2 (t ) { P(t) }= P 2( t)
(2.11)
… … …
ÿ n (t ) y n (t ) P n( t)
- Phương trình 2.9 gọi là phương trình vi phân dao động của hệ n bậc tự do
viết dưới dạng ma trận.
- Khi tính tới ảnh hưởng của lực cản, phương trình 2.9 sẽ là:
[ M ] {Ÿ ( t) } +[C ] {Ẏ (t) } +[K ] {Y (t ) }= { P(t ) } 2.12
- Trong đó: [C] – ma trận cản, hay ma trận tắt dần:

[ ]
c 11 c 12 … c 1 n
[C]= c 21 c 22 … c 2 n (2.13)
……………
c n 1 cn 2 … c nn
 - Các phần tử của ma trận tắt dần ckm gọi là các hệ số ảnh hưởng tắt dần, là
lực tương ứng với toạ độ k do tốc độ chuyển dịch đơn vị tại toạ độ m gây ra.

{}
ẏ 1 (t )
{ Ẏ (t )}= ẏ 2 (t ) là véc tơ tốc độ chuyển dịch của hệ
…
ẏ n (t )

- Phương trình 2.12 chính là điều kiện cân bằng tĩnh học của cả hệ:
{−Pq ( t)}+{P c (t )}+{Pđ (t)}={P (t)} (2.14)
- Trong đó lực quán tính, lực cản, lực đàn hồi lần lượt là:
{P q (t) }=[ M ] {Ÿ (t)} (2.15)
{P c (t )}=[C ]{Ẏ (t )} (2.16)
{P đ (t )}=[ K ]{Y (t )} (2.17)
- Phương trình 2.12 còn gọi là phương trình vi phân chuyển động ở dạng
thuận. Viết một hàng của hệ này ta có:
n n
mk ÿ k (t)+ ∑ c kj ẏ j (t)+ ∑ r kj y j (t)=P k ( t) (2.18)
j=1 j=1

- Phương trình vi phân chuyển động còn viết được ở dạng nghịch như sau:
n n n
y k (t )+ ∑ δ kj m j ÿ j+ ∑ δ kj F j ,c =∑ δ kj P j (t) (2.19)
j=1 j =1 j=1

- Hay:
y k (t )+ δk 1 [m1 ÿ 1 (t)+ Pc 1 (t)−P 1(t)]+δ k 2 [m2 ÿ 2 (t)+ Pc 2(t)−P2 (t)]+ …+¿ δ kn [mn ÿ n (t )+ P cn (t)−P n (t)]=0

- Khi xem lực cản theo giả thiết lực cản trọng fi đàn
3.2 Dao động riêng của hệ có nhiều bậc tự do
3.2.1 Phương trình cơ bản của dao động riêng
- Xác định tần số dao động riêng của hệ hữu hạn bậc tự do:
+ Đầu tiên ta xét dao động của hệ không tính tới ảnh hưởng của lực cản,
phương trình vi phân dao động tự do của hệ hữu hạn bậc tự do khi không có lực
theo 2.12, trong đó ma trận tắt dần và véc tơ tải trọng bằng không.
[ M ] {Ÿ (t) } +[ K ] { Y (t ) }={ 0 } 2.33
- Trong đó: { 0 } là véc tơ không
Tương tự như ở một bậc tự do, dao động tự do của hệ hữu hạn bậc tự do
cũng được xem là dao động điều hoà đơn giản
 {Y (t)}}={ A }sin(ωt + γ ) (2.34)
- Trong đó: { A } - là véc tơ biểu thị biên độ dao động của hệ; ω- tần số dao
động riêng; γ - là độ lệch pha
+ Việc phân tích dao động tự do của hệ hữu hạn bậc tự do là việc xác định
các điều kiện để phương trình 2.33 cho phép hệ tồn tại dao động. Từ điều kiện đó
ta sẽ tìm được các tần số dao động riêng của hệ
- Lấy đạo hàm bậc hai biểu thức 2.34 ta sẽ nhận được gia tốc dao động tự
do:
{ Ÿ (t ) }=−ω 2 { A } sin( ωt+ γ )=−ω2 { Y (t) } 2.35
Thay 2.34 và 2.35 vào 2.33 ta nhận được:
2
−ω [M ]{ A }sin(ωt + γ )+[ K ]{ A }sin (ωt +γ )={0 }

Suy ra:
( [K ]−ω2 [M ]) {Y (t)}={0 } hay ¿ 2.36
- Để hệ tồn tại dao động thì {A} phải khác không.
- Điều đó dẫn đến: Định thức chứa các hệ số của phương trình 2.36 phải
bằng không:
|[K ]−ω 2 [M ]|=0 2.37
- Phương trình 2.37 được gọi là phương trình tần số của hệ hữu hạn bậc tự
do. Khai triển định thức 2.37 ta sẽ có phương trình đại số bậc n đối với ω 2.
- Giải 2.37 ta sẽ xác định được n nghiệm: ( ω21 , ω22 , … ω2n ). Các giá trị nghiệm
này biểu thị giá trị bình phương các tần số của n dạng dao động riêng. Véc tơ bao
gồm tất cả các tần số dao động riêng xếp theo thứ tự tăng dần( ω 1< ω2 <ω 3 …< ωn )
được gọi là véc tơ tần số dao động riêng (hay còn gọi là phổ tần số).

{}
ω1
ω2
{ω }= ω3 2.38
…
ωn
- Tần số dao động riêng thấp ω 1 gọi là tần số cơ bản
3.2.2 Cách sử dụng tính chất đối xứng của hệ
 - Chúng ta thấy: Tất cả các ma trận khối lượng và ma trận cứng của hệ kết
cấu bất kì đều là các ma trận đối xứng và xác định dương. Vì vậy, tất cả các
nghiệm của phương trình tần số đều là thực và dương.
Phương trình tần số có thể viết được ở dưới dạng ma trận mềm. Muốn vậy,
1
ta nhân trái hai vế của 2.36 với ma trận [F ] ta sẽ nhận được:
ω2

([F ][ M ]− ω1 [ E]) { A }={0}

2 2.39
Trong đó: [ E] là ma trận đơn vị cấp n.
Phương trình tần số ứng với phương trình 2.39 sẽ là:

|[F ][ M ]−
1
ω2
[ E] =0
| 2.40
- Các phương trình tần số 2.37 và 2.40 được viết dưới dạng giải tích như
sau:

| |
2
(r 11−ω m 1) r 12 … r1 n
2
r 21 (r 22−ω m2 ) … r2 n =0 2.37’
… … … …
r n1 rn 2 … (r nn−ω2 m n)
- Và:

| |
(δ 11 −
1
ω
2 ) δ 12 m2 … δ 1 n mn

δ 21 m1
(δ 12 m 2−
1
ω
2 ) … δ 2 n mn =0 2.40’
… … … …
rn 1 rn 2 … ( r nn−ω 2 mn )
3.3 Các dạng chính của dao động riêng. Phân tích tải trọng và chuyển vị
theo các dạng chính
3.3.1 Các dạng chính của dao động riêng
Tương ứng với các giá trị tần số dao động riêng ω i (i=1,2 ,… n)ta sẽ xác định
các dạng dao động riêng { A i }(hoặc {Y i } từ phương trình 2.36 hoặc 2.39).
- Để xác định các dạng dao động riêng, ta đưa vào ma trận [Bi ] ứng với tần
số dao động riêng ω i. Dạng dao động riêng ứng với tần số dao động riêng ω i gọi là
dạng dao động riêng thứ i, hay dạng chính thứ i.
 [Bi ]=( [K ]−ω 2i [ M ]) 2.41

( 1
Hay: [Bi ]= [ F][M ]− ω 2 [ E]
i
) 2.41’

- Khi đó phương trình 2.36 được viết ứng với tần số ω i sẽ có dạng:
[Bi ]{Y i(t)}={0 } hay [Bi ]{ A i }={0 } 2.42
- Muốn xác định các dạng dao động riêng, ta không nhất thiế phải tìm trực
tiếp các giá trị biên độ của các khối lượng, mà chỉ cần tìm tỉ số biên độ của các
khối lượng so với biên độ của 1 khối lượng nào đó; thường là biên độ của khối
lượng thứ nhất. Tỉ số đó gọi là φ .
Aki
φ ki=
A 1i
2.43
- Đương nhiên φ 1i =1.
- Như vậy, dạng dao động riêng thứ I chính là véc tơ có các phần tử là các tỉ
số φ ki đó:

{ }{ }
φ 1i 1
φ 2i φ 2i
{φi }= … = φ 3i 2.44
… …
φ¿ φ¿
Để tìm các dạng dao động riêng, ta chia hai vế của phương trình 2.42 cho hệ
số A1 i, ta có:

[ ]{ } { }
(i) (i) (i)
b11 b 12 … b1 n A
1i 0
… … … … … …
(i) (i) (i ) (i)
1 b21 b 22 b23 b2 n A 2 i 0
=
A 1 i b(i)
31
(i) (i ) (i)
b 32 b33 b3 n A 3i
0
… … … … … …
bn 1 bn 2 b n 3 b nn A ¿
(i) (i) (i) (i) 0

[ ]{ } { }
b(i) b(i) … b(i1 n) A
11 12 1i 0
… … … … … …
(i) (i) (i) (i )
b 21 b22 b23 b2 n φ2 i 0
Hay: (i) (i) (i) (i ) =
0
2.45
b 31 b32 b33 b3 n φ3 i
… … … … … …
bn 1 b n 2 bn 3 b nn φ¿
(i ) (i) (i) (i) 0

Từ phương trình đầu tiên của 2.45, ta giải hệ (n-1) phương trình sau: ta sẽ thu
 được dạng dao động riêng thứ i:
{ φ¿i }=−[ Bi11 ] {B i1 }
−1
2.46

{}
φ2 i
φ
Trong đó: { φi }= 3 i
¿
2.47
…
φ¿
[ B(i11) ] là ma trận [B(i)] bỏ đi hàng một cột một.

[ ]
(i) (i ) (i)
b 22 b23 … b2 n
(i) (i ) (i)
[ B(i11) ]= b…32 b33 … b3 n
… … …
2.48
(i) (i) (i)
bn 2 b n3 … b nn
{ B(i)11 } là cột thứ nhất của ma trận [B(i) ] bỏ đi phần tử đầu tiên.

{}
b(i21)
b(i31)
{ B(i)1 }= 2.49
…
(i)
bn1

Lúc này: { φ i }= φ¿
i
{}
1
2.50
Ma trận vuông biểu thị tất cả các dạng dao động riêng gọi là ma trận các dạng
chính kí hiệu là [Φ]

[ ]
φ11 φ12 … φ1n
φ21 φ22 … φ2n
[Φ]=[{φ1 }{φ2 }{φ3 }… {φn }]= φ31 φ32 … φ3n 2.51
… … … …
φ n1 φn 2 … φnn
Các chỉ số của φ ki gồm chỉ số thứ nhất là chỉ số k chỉ khối lượng, và chỉ số
thứ là chỉ số i chỉ tần số hay chỉ dạng dao động riêng. Các đại lượng của các tác
dụng ngoài có hai chỉ số sau này cũng được chỉ như vậy.
Ở dạng giải tích, hệ (n-1) phương trình sau của hệ phương trình 2.45 để xác
định dạng dao động riêng được viết như sau:

}
2
r 21+(r 22−ω m2) φ2 +r 23 φ3 + …+ r 2 n φn=0
r 31+r 32 φ2 +( r 33−ω2 m3) φ3 +…+ r 3 n φn=0
..................................................................
2
r n 1 +r n 2 φ2 +r n 3 φ3 +…+(r nn−ω mn) φn=0
 }
(
δ 21 m1+ δ 22 m 2−
1
ω
2 )
φ 2+ δ 23 m3 φ 3+ …+δ 2 n mn φn=0

Hoặc: (
δ 31 m1+ δ 32 m2 φ2 + δ 33 m 3−
1
ω2 )
φ3 + …+δ 3 n mn φn=0

....................................................................................

(
δ n 1 m1+ δ n 2 m2 φ2 + δ n 3 m3 φ3 + …+ δ nn mn− 2 φn
ω
1
)
Kết luận:
- Việc xác định các tần số dao động riêng và các dạng dao động riêng của
bài toán dao động hệ hữu hạn tự do tương ứng với bài toán xác định các giá trị
riêng và véc-tơ riêng của đại số tuyến tính.
- Giá trị bình phương tần số tương ứng các giá trị riêng, còn các dao động
riêng sẽ tương ứng với các véc tơ riêng.
3.3.2 Tính chất trực giao của các dạng chính
- Phương trình vi phân chuyển động 2.33 đối với các dao động tự do có thể
được viết ở dạng 2.36
[ K ] { y( t) }=ω2i [ M ] { y i( t) } 2.52
Vế trái biểu thị véc-tơ của đàn hồi { Pđ (t ) }, còn vế phải biểu thị véc-tơ của lực
quán tính { Pq (t ) }. Như vậy, khi dao động tự do, các dao động riêng được xem như
sự thay đổi của độ võng do các lực quán tính, (các lực quán tính đóng vai trò như
tải trọng ngoài) gây ra. Ta xét hai dạng dao động riêng thứ “i” và thứ “j” trên hình
2.8
Áp dụng nguyên lí Betti cho hai trạng thái biến dạng ứng với hai dạng chính
thứ “i” và “j” ta sẽ có:
T T
{ y j (t)} {P qi(t )}= { y i (t )} { Pqj (t)} 2.53
Sau khi thay { Y (t )} theo 2.34 và { Pq (t)}=−ω [ M ] {Y (t)} vào biểu thức trên rồi
2

đơn giản các hàm tuần hoàn theo thời gian ta được:
T
ω i { A J } [ M ]{A i }=ω j { Ai } [M ] { A J }
2 2
2.54
Tích các ma trận ở phương trình 2.54 là đại lượng vô hướng, vì vậy sau khi
chuyển vị trí các ma trận ở một vế rồi thực hiện phép chuyển vế, ta có:
( ω2j−ω2i ) { Ai }T [M ] { A j }=0 2.55
 Vì các tần số dao động riêng có giá trị khác nhau ω i ≠ ω j nên ta có thể viết
biểu thức trên:
T
{ Ai } [ M ] { A j }=0 2.56
Biểu thức 2.56 thể hiện tính chất trực giao của các dạng dao chính dao động.
Biểu thức tính chất trực giao còn có thể viết được qua ma trận cứng [K], ta nhân
trái 2 vế của phương trình 2.52 với ma trận {Y j }T (t), sau khi bỏ đi các hàm thời gian
ở 2 vế ta được:
T Τ
{ A j } [ K ] { A i }=ω 2i { A j } [M ] { Ai }
Vế phải của biểu thức này theo 2.56 bằng không, do đó ta có:
{ A j }[ K ] { Ai }=0 2.57
Trong trường hợp tổng quát biểu thức tính chất trực giao của các dạng chính
dao động được viết với các véc tơ dạng dao động không thứ nguyên { φ i } , { φ j }.
Ta chia các biểu thức 2.56 cho các biên độ chuyển vị của một khối lượng
nào đó ứng với dạng “i” và “j” ta được:
T
{φ i } [ M ]{φ j }=0 2.58
Ở dạng giải tích, biểu thức tính chất trực giao viết theo ma trận khối lượng
như sau:
n

∑ ( mk1 φ1 j+ mk2 φ2 j+ …+mkn φnj ) φ ki=0 2.58’

k =1

Biểu thức tính chất trực giao viết theo ma trận cứng đối với các dạng dao
động không thứ nguyên
T
{φ i } [ K ] {φ j }=0 2.59
Qua các 2.58, 2.59 ta thấy rằng: các dạng dao động riêng { φ i } , { φ j } (i≠ j), trực
giao với nhau qua ma trận khối lượng [M] và ma trận cứng [K], hay nói cách khác
là: các dạng dao động riêng trực giao nhau với trọng số [K] hoặc [M].
Ta còn có thể biểu thị tính chất trực giao của các dạng dao động riêng với
trọng số là tích không hạn chế các ma trận tạo nên từ ma trận [K] và ma trận [M].
Chia hai vế của phương trình 2.52 cho một biên độ nào đó (bỏ hàm thời gian đi),
thì ta có:
[ K ] { φi } =ω2i [ M ] { φi } 2.60
T
Nhân trái hai vế phương trình này với { φ i } [ M ]¿, ta có:
 T
{φ j } [M ]{φi }=ω2i {φ j }T [M ]¿
Sử dụng 2.58 suy ra:
T
{φ j } [M ]¿ 2.61
T
Nhân trái phương trình 2.60 với {φ j } [M ]¿ ta sẽ được:
T
{φ j } [ M ]¿
Sử dụng 2.61 ta có:
T
{φ j } [M ]¿ 2.62
T
Tương tự nếu ta nhân trái phương trình 2.60 với { φ j } [K ]¿ sẽ được:
T
{φ j } [K ]¿
Sử dụng 2.59 ta có:
T
{φ j } [M ]¿ 2.63
T
Nhân trái phương trình 2.60 với {φ j } [K ]¿ sẽ cho:
T
{φ j } [K ]¿
Sử dụng 2.63 ta có:
T
{φ j } [M ]¿ 2.64
Các biểu thức tính chất trực giao ở trên và kể cả 2.58 và 2.59 có thể viết gọn
lại ở dạng sau:
b
{φ i }[ M ] [ M K ] {φ j }=0 ,−∞<b< ∞ 2.65
−1

Ở biểu thức 2.65 nếu lấy b=0 và b=1 ta sẽ nhận được 2.58 và 2.59
* Chuẩn hoá các dạng dao động riêng
Ta viết lại các phương trình 2.55 ở dạng sau:
( ω2j−ω2i ) {φi }T [ M ] {φi }=0
T
Nếu ω j=ωi (i= j) thì phương trình trên chỉ thoả mãn khi { φ i } [ M ] { φi } ≠ 0 ta có
T
{φ i } [ M ] { φi }=1.
Dạng dao động riêng thoả mãn biểu thức trên được gọi là dạng chuẩn, kí
hiệu là { φ ch }. Ta viết lại:
T
{φ i }ch [ M ] {φi }ch =1 2.66
 Việc đưa các dao động riêng về dạng chuẩn gọi là chuẩn hoá các dạng dao
động riêng. Để xác định dạng chuẩn, ta đặt:
{φ i }ch=bi {φi } 2.67
T
Đưa 2.67 vào 2.66 ta được: b 2i {φ i } [ M ] { φi } =1
2 1
Suy ra: b i = φ T [ M ] { φ }
{ i}
T
Nếu đặt: a 2i ={ φi } [ M ] { φi } 2.68
1
Thì: b i= a và do đó 2.67:
i

1
{φ i }ch= a {φi } 2.69
i

Khi tất cả các dạng dao động riêng đã được chuẩn hoá, thì từ 2.66 ta sẽ viết
được điều kiện trực chuẩn ở dạng tổng quát sau:
[ Φ Tch ] [ M ][Φch ]=[E ] 2.70
Điều kiện trực chuẩn tổng quát còn viết được với ma trận cứng như sau:
T
nhân trái phương trình 2.60 với { φ i } ta được:
T T
{φ i } [ K ] {φ i }=ω 2i { φi } [ M ] { φi }
Khi dạng dao động riêng đã được chuẩn hoá thì biểu thức trên có dạng:
T
{φ i }ch [ K ] {φi }ch=ω 2i 2.71
Biểu thức 2.71 viết đối với tất cả các dạng chuẩn:
T
[ Φ ch ] [ K ][Φ ch ]=[Ω] 2.72

[ ]
2
ωi 0 … 0
2
0 ω … 0
Trong đó: [Ω]=diag ( ωi ) =
2 2
… … … …
0 0 … ω 2n

Điều kiện trực chuẩn tổng quát 2.70, 2.72 có ý nghĩa quan trọng trong việc
rút gọn quá trình tính toán dao động của hệ sau này.
3.3.3 Phân tích tải trọng và chuyển vị theo các dạng chính
Phương trình vi phân dao động tự do như đã biết 2.33:
[ M ] { ÿ (t ) }+[ K ] { y (t) } ={ 0 } 2.73
 Nghiệm riêng thứ i ứng với dao động thứ i viết theo 2.34:
{ y i (t )}={ A i } sin (ωi t + γ i ),i=1,2 , … n 2.74
Trong đó { Ai } và γ i được xác định từ điều kiện ban đầu của hệ (các tốc độ ban
đầu và các chuyển vị ban đầu). Tương tự như đối với dao động tự do của hệ 1 bậc
tự do ở dao động của hệ hữu hạn bậc tự do, nghiệm 2.74 cũng còn viết được ở
dạng 1.45:
{ y i (t ) }={ Bi } . cos ωi t+ {Ci } . sin ωi t 2.74’
Véc tơ vận tốc:
{ ẏ i (t )}=−ω i {Bi } . sin ωi t+ ωi {Ci } cos ω i t
{ y i }t =0={ y 0i }
Các điều kiện ban đầu:
{ ẏ i }t =0={ v 0i }
Thế các điều kiện này vào phương trình chuyển vị và phương trình vận tốc ở
trên, ta có:
{Bi } ={ y 0i }
{ vi }
0

{C i } ω
=
i

Do đó:
sin ω i t
{ y i (t ) }={ y 0i } cos ωi t + {v 0i } ωi
2.75
Trong đó { yi0 } , {v 0i } là véc tơ chuyển vị ban đầu, và véc tơ tốc độ ban đầu tác
dụng vào hệ gây nên dao động tự do của hệ ứng với dạng chính thức thứ i: { y i (t ) }.
Nói cách khác, chúng là các véc tơ do các véc tơ chuyển vị ban đầu và tốc độ ban
đầu của hệ được khai triển vào dạng chính thứ i. Tổng của các véc tơ này chính
bằng véc tơ chuyển vị ban đầu và véc tơ tốc độ ban đầu của hệ.
{ y 0 }={ y 01 }+ { y 02 }+ …+ { y 0i } +…+ { y 0n }
2.76
{ v 0 }= {v 01 }+ {v 02 } +…+ { v 0i }+ …+ { v 0n }
Để xác định { yi0 }, ta đặt:
{ yi0 }=α i [ M ] {φi } 2.77
Đưa 2.77 vào 2.76:
{ y 0 }=α 1 [ M ] {φ1 }+ α2 [ M ] {φ2 }+…+ α i [ M ] {φi }+ …+α n [M ]{φn } 2.78
T
Nhân trái 2 vế của phương trình 2.78 với {φ i } , ta có:
 T T T T
{φ i } { y 0 }=α1 {φi } [ M ]{φ1 }+ …+α i {φ i } [ M ] {φi }+ …+ α n { φi } [ M ] {φn }
Sử dụng tính chất trực giao 2.58 đối với vế phải của phương trình trên ta
được:
T T
{φ i } { y 0 }=αi {φ i } [ M ] {φi }
Từ biểu thức này, ta có:
T
{ φi } { y 0 }
α i= T 2.79
{ φ i } [ M ] { φi }
Thế 2.79 vào 2.77 ta có:
T
{φ } { y }
{ y }= Ti 0 [M ] { φi }
0
i 2.80
{φ i } [ M ][φi ]
Với cả hệ (i=1,2…n) ta có ma trận khai triển chuyển vị ban đầu:

[ ]
0 0 0
y 11 y 12 … y 1 n
[
[Y kh ]= { y 1 } , { y 1 } , … { y n } = y 021
0 0 0 0
] 0
y 22 … y 2 n
0
2.81
y 0n 1 y 0n2 … y 0nn
Từ 2.76 ta có điều kiện kiểm tra theo hàng sau:
n
y K =∑ y Ki =( y K 1 + y K 2+ …+ y Kn ) , K =1,2 , … n
0 0 0 0 0
2.82
i=1

Tương tự như quá trình trên, ta cũng nhận được véc tơ tốc độ ban đầu khai
triển vào dạng dao động riêng thứ i như sau:
T
{φ } {v }
{ v }= Ti 0 .[ M ] {φi }
0
i 2.83
{ φ i } [ M ] { φi }
Ma trận khai triển tốc độ ban đầu đối với cả hệ:

[ ]
0 0 0
v 11 v 12 … v 1 n
0 0 0
v 21 v 22 … v 2 n
[ V 0kh ]=[ {v 01 } , {v 02 } , … [ v 0n ] ]= 2.84
... ... ... …
v 0n 1 v 0n 2 … v 0nn
Công thức kiểm tra theo hàng:
n
v =∑ v Ki=( v K 1 + v K 2 +…+ y Kn )
0 0 0 0 0
K 2.85
i=1

Cuối cùng ta có phương trình dao động tự do của hệ hữu hạn bậc tự do viết ở
dạng 2.75 như sau:
 { y (t ) }=[ Y 0kh ] {K y 0 (t) }+[V 0kh ] { K v 0 (t ) } 2.86
0 0
Trong đó: [Y kh ] và [V kh ] được xác định theo 2.81 và 2.84, còn các véc tơ
{ K y0 (t )} và { K v0 ( t) } là:

{ }
cos ω1 t
{ K y0 (t)}= cos ω2 t 2.87
………
cos ω n t

{}
sin ω1 t
ω1
sin ω2 t
{ K v0 (t)}= ω2 2.88
………
sin ωn t
ωn
Phương pháp giải bài toán dao động tự do hệ hữu hạn bậc tự do ở trên gọi là
phương pháp khai triển theo các dạng dao động riêng. Ở đây là khai triển trực tiếp
nguyên nhân tác dụng bên ngoài theo các dạng riêng.
phương pháp này còn gọi là: phương pháp dựa trên các đặc trưng tần số,
hoặc phương pháp cộng dạng dao động.
3.4 Dao động cưỡng bức
3.4.1 Dao động cưỡng bức của hệ khi không kể lực cản, chịu lực kích thích bất
kì
a. Xác định tải trọng theo các dạng riêng
Tương tự như phần trước, véc tơ tải trọng động bên ngoài tác dụng vào hệ
được khai triển vào các dạng dao động riêng:
{ P(t ) }={ P1 (t ) }+ { P2 (t ) }+…+ { Pi (t )}+…+ { P n (t ) }
Ta đặt: { Pi (t ) }=α i (t )[ M ] { φi }
Tiến hành tương tự như khai triển chuyển vị và tốc độ ban đầu vào các dạng
riêng ở phần dao động tự do, sẽ nhận được:
T
{ φi } { P(t ) }
{ Pi (t )}= T [M ] { φ i } 2.129
{ φi } [ M ] { φi }
Khi chỉ khai triển véc tơ cường độ tải trọng bên ngoài, ta có:
 { φi } { P }
{ Pi } = T
[ M ] { φi } 2.130
{φi } [M ] {φi }
Gộp các véc tơ tải trọng theo các dạng riêng, ta được ma trận tải trọng khai
triển của cả hệ:

[ ]
P11 P12 … P 1n
P P22 … P 2n
[P Kh ]=[ { P1 } , { P2 } , … { P n } ]= 21 2.131
… … … …
Pn1 Pn2 … Pnn
Tải trọng động tác dụng tại khối lượng K được kiểm tra theo hàng:
n
P K =∑ P Ki =(P K 1 + PK 2+ …+ PKn ) 2.132
i=1

Việc thiết lập ma trận tải trọng khai triển (2.131) từ các véc tơ { Pi } được xác
định theo 2.130, như thế là ta đã khai triển tải trọng động bên ngoài vào các khối
lượng của hệ theo từng dạng dao động riêng, cũng có nghĩa là đã xác định từng cột
của ma trận [P kh ].
Ta cũng có thể khai triển tải trọng động bên ngoài theo các dạng dao động
riêng vào từng khối lượng thứ K của hệ, nghĩa là đi xác định từng của ma trận [P Kh ]
, công thức được tính như sau:
T
{ P K } =mK diagφ Ki ¿ 2.133
Trong đó: diagφ Ki là ma trận chéo có các phần tử trên đường chéo chính là
φ Ki, i=1,2…n.

{P} là véc tơ cường độ tải trọng động bên ngoài tác dụng vào hệ.
Khi dùng dạng dao động riêng đã chuẩn hoá, công thức {P K }T sẽ đơn giản
hơn:
T
{ P K } =mK diagφ Ki ¿ 2.134
b. Phương trình dao động của hệ
Khi hệ hữu hạn bậc tự do chịu tác dụng của tải trọng động có quy luật thay
đổi bất kỳ theo thời gian, để tìm nghiệm ứng với dạng dao động riêng thứ i trong
trường hợp này, ta có thể sử dụng phương trình nghiệm của hệ hữu hạn bậc tự do
chịu tác dụng xung
Trên biểu đồ tải trọng ứng với dạng chính thứ i, ta tách một phân tố tải trọng
ứng với thời điểm τ (hình 2.13).
Xem rằng tại thời điểm τ hệ chịu tác dụng của xung lực phân tố { d S i }:

{ }{ }
d S1i P1 i, τ dτ
dS P dτ
{d S i }= 2 i = 2 i, τ ={ Pi ,τ } dτ
… … ……
d S¿ P¿, τ dτ

Sẽ gây ra chuyển vị được xác định theo 2.123:

−1 sin ωi (t−τ )
{d y i (t )}=[ M ] { Pi , τ } dτ . ωi

{ y i (t ) }=¿ 2.135
Trong đó: { Pi } là véc tơ tải trọng khai triển theo dạng chính thứ i được xác
định theo 2.130:
t
1
K ai (t)= ∫ f (τ ) .sin ω i (t−τ ) dτ 2.136
ωi 0
Véc tơ chuyển vị cả hệ bằng tổng các véc tơ chuyển vị đối với các dạng
riêng:
{ y (t ) }=¿ 2.137
Trong đó: [ Kh ] là ma trận tải trọng khai triển theo các dạng riêng được thiết
P
lập theo công thức 2.131; { K ai(t )} là véc tơ có các phần tử là K ai (t) được xác định
theo 2.136.
Ta thấy, phương trình dao động hệ hữu hạn bậc tự do 2.137 có dạng tương
tự như phương trình dao động của hệ một bậc tự do 1.185.
t
1
y (t )= ∫
M . ω0 0
P( τ )sin ω (t−τ )dτ=M −1 . Pm . K a (t)
 t
1
Với: K a (t )= ∫ f ( τ) . sin ω(t−τ) dτ
ω0

c. Biểu thức lực đàn hồi

Lực đàn hồi có thể được xác định từ ma trận cứng [K] và véc tơ chuyển vị
động { y (t ) } của hệ đã tính được ở trên:
{ Pđ (t) }=[K ] { y (t ) } 2.138
Ta có thể xác định lực đàn hồi từ ma trận tải trọng khai triển theo các dạng
riêng và véc tơ hệ số động học theo thời gian. Tương tự như lực đàn hồi của hệ một
bậc tự do chịu tải trọng động bất kì 1.191.
Pđ (t)=P m . K (t )
t

Với: K (t )=ω ∫ f (τ ).sin ω (t−τ ) dτ

0

Ở hệ hữu hạn bậc tự do, véc tơ lực đàn hồi ứng với dạng dao động riêng thứ
i được viết như sau:
{ Pđ ,i ( t)}= {Pi }. K i (t) 2.139
Với { Pi } là véc tơ tải trọng khai triển ứng với dạng i, K i (t) là hệ số động học
theo thời gian ứng với dạng i:
t
K i (t)=ωi∫ f (τ ). sin ω i( t−τ )dτ 2.140
0

Từ các véc tơ lực đàn hồi ứng với các dạng riêng, ta sẽ có véc tơ lực đàn hồi
của cả hệ:
{ Pđ (t) }=[ P Kh ] { K i (t) } 2.141
Trong đó [ P Kh ] là ma trận tải trọng khai triển theo các dạng dao động riêng
được thiết lập theo 2.131, { K i (t ) } là véc tơ các có các phần tử K i (t) được xác định
theo 2.140.

{ }
K 1 (t)
{ K i (t )}= K 2 (t) 2.142
……
K n (t)
3.4.2 Dao động cưỡng bức của hệ khi chịu lực P(t)=P sinrt
Khi hệ chịu tác dụng của tải trọng động có quy luật thay đổi theo thời gian là
quy luật điều hoà:
 {}
P1
P
{P(t)}= 2 . sin rt 2.160
…
Pn
thì, chuyển động của hệ khi ổn định cũng thay đổi theo quy luật điều hoà, nghĩa là,
nghiệm của phương trình vi phân có vế phải của phương trình:
[ M ] {Ÿ (t) } +[ K ]{Y ( t)}= { P (t) } 2.161
Sẽ là: { Y (t ) }= {Y } sin rt 2.162
Trong đó: {Y } là véc tơ chứa các biên độ dao động của hệ.
Đưa 2.162 và đạo hàm bậc hai: { Ÿ (t ) }=r 2 { Y } sin rt vào 2.161 ta có:
( [K ]−r 2 [ M ] ) {Y }={P } 2.163
Ta tìm nghiệm của phương trình 2.163 dưới dạng tổ hợp tuyến tính của các
dạng dao động riêng chuẩn:
{Y }=[ Φ ch ] {Z } 2.164
Trong đó: [ Φ ch ] là ma trậng các dạng dao động riêng đã được chuẩn hoá; {Z }
là véc tơ có các phần tử là biên độ dao động của các dạng, nó chính là các toạ độ
tổng quát chưa biết. Đưa 2.164 vào 2.163 ta được:
([ K ][Φch ]−r 2 [ M ][Φch ]) {Z }={P } 2.165
T
Nhân vế trái của phương trình 2.165 với [ Φ ch ] , ta có:
¿ 2.166
Áp dụng điều kiện trực chuẩn 2.70 và 2.72 vào vế trái của phương trình
2.166, ta viết lại phương trình này như sau:
( [Ω]−r 2 [E] ) {Z }=[ Φ ch ] T {P } 2.167
−1
Nhân hai vế của phương trình 2.167 với [ Ω−r 2 E ] , ta nhận được nghiệm là
các toạ độ tổng quát:
−1
{Z }= [ Ω−r E ] ¿ 2.168
2

Thế 2.168 vào 2.164 ta nhận được chuyển vị của hệ:

−1
{Y }=[ Φ ch ] [ Ω−r 2 E ]
T
[ Φch ] {P } 2.169
−1
Đặt: [ D]=[ Ω−r E ] 2
2.170
1
Đưa vào kí hiệu: Si= ω 2−r 2 2.171
i

Khi đó: [ D]=diag (Si) 2.172

 Nếu đặt: [G]=[Φ ch ][D]¿ 2.173
Thì: {Y }=[G]{P } 2.174
Ma trận [G] được gọi là ma trận giải thức Green. Như thế, khi tính hệ chịu
tải trọng điều hoà, ta chỉ cần xác định ma trận Green, rồi nhân với véc tơ biên độ
tải trọng là nhận được véc tơ biên độ dao động của hệ.