Robot tetrápodos de 2 grados de

libertad
Introducción

Los robots móviles se utilizan ampliamente en diversos campos, como la industria, la exploración
espacial y la atención médica, gracias a su capacidad para desplazarse y realizar tareas de manera
autónoma.

Estos robots, para cumplir con sus funciones, requieren un control preciso de periféricos que les
permita interactuar de manera efectiva con el entorno y llevar a cabo tareas específicas. El control
de periféricos es fundamental en la operación de los robots móviles, ya que se encarga de la gestión
y supervisión de dispositivos externos que son esenciales para su funcionamiento.

Entre los periféricos clave se encuentran los sensores, encargados de capturar información sobre el
entorno, como la detección de obstáculos, la medición de distancias o la percepción de objetos.
Estos sensores proporcionan datos cruciales para que el robot tome decisiones informadas y
planifique su movimiento de manera segura.

Los actuadores también son componentes esenciales en el control de periféricos de los robots
móviles. Estos dispositivos son responsables de ejecutar acciones físicas, como el movimiento de las
ruedas, la manipulación de objetos o el despliegue de herramientas específicas. Mediante el control
preciso de los actuadores, el robot puede llevar a cabo tareas específicas y adaptarse a diferentes
situaciones.
Robots Cuadrúpedos

Un robot cuadrúpedo es un tipo de robot diseñado para imitar o emular el movimiento de un animal
de cuatro patas. Estos robots están equipados con cuatro extremidades articuladas que les permiten
desplazarse de manera similar a un animal cuadrúpedo.

Los robots cuadrúpedos suelen utilizar una combinación de sensores, actuadores y algoritmos de
control para lograr un movimiento estable y coordinado. Cada pata del robot se puede controlar de
forma independiente, lo que le proporciona una mayor capacidad de maniobra y adaptabilidad en
diferentes terrenos.

Robot Cuadrúpedo de 2 GDL

- Un robot cuadrúpedo de 2 grados de libertad es un tipo de robot que tiene cuatro patas y cada
pata puede moverse en dos direcciones diferentes, generalmente en la dirección vertical y
horizontal.

- En este tipo de robot, cada pata puede doblarse y extenderse en un ángulo específico, lo que le
permite al robot caminar y adaptarse a diferentes terrenos. Las articulaciones permiten un
movimiento de oscilación similar al de una rodilla y un movimiento de extensión similar al de un
tobillo. Estos movimientos proporcionan al robot la capacidad de avanzar, retroceder, girar y
moverse de manera lateral.
- Estos robots se utilizan en una amplia variedad de aplicaciones y se caracterizan por su capacidad
para desplazarse de manera estable en diferentes campos, como la exploración de terrenos
accidentados, operaciones de búsqueda y rescate en áreas de difícil acceso, inspección industrial en
espacios reducidos y entretenimiento, entre otros.

- Los robots con patas se pueden clasificar por la cantidad de extremidades que utilizan, lo que
determina los movimientos disponibles. Los robots de muchas patas tienden a ser más estables,
mientras que menos patas se prestan para una mayor maniobrabilidad.

CAMPO DE APLICACIÓN

Un robot tetrápodo de dos grados de libertad es un tipo de robot móvil que utiliza una estructura
similar a un cuadrúpedo o tetrápodo, con cuatro extremidades articuladas para el movimiento. Este
tipo de robot es capaz de desplazarse de manera autónoma en terrenos irregulares y adaptarse a
diferentes condiciones.
•Tienen la capacidad de evadir fácilmente los obstáculos llegando en muchos casos a pasar por
encima de ellos.

• En cuanto a la velocidad de locomoción, los robots con patas son, en general, más rápidos que los
de ruedas, siempre y cuando el terreno sea irregular, este fenómeno es debido en gran parte a que
el punto de contacto de un robot con patas es discreto por lo que se evita el derrape en terrenos
naturales, cuestión que ocurre con las ruedas.

Características y Habilidades

1. Estabilidad: Los robots cuadrúpedos están diseñados para mantener un equilibrio estable
durante su locomoción. Utilizan algoritmos y sensores para ajustar constantemente su
postura y distribuir el peso de manera adecuada, lo que les permite caminar, correr o trepar
de forma segura y eficiente.

2. Adaptabilidad al terreno: Gracias a su diseño y configuración de patas articuladas, los robots

cuadrúpedos pueden moverse y adaptarse a diversos tipos de terrenos. Pueden superar
obstáculos, como escalones, pendientes o terrenos irregulares, de manera más eficiente que
otros tipos de robots.

3. Manipulación de objetos: Algunos robots cuadrúpedos están equipados con mecanismos de

manipulación en sus extremidades, lo que les permite agarrar y transportar objetos. Estas
capacidades de manipulación pueden ser utilizadas en tareas como recoger y entregar
objetos, realizar tareas de mantenimiento o interactuar con el entorno de manera más
compleja.

4. Velocidad y agilidad: Gracias a su configuración de cuatro patas, los robots cuadrúpedos

pueden lograr una velocidad y agilidad significativas. Pueden moverse rápidamente y
cambiar de dirección con facilidad, lo que los hace ideales para aplicaciones que requieren
movimientos rápidos y precisos.

5. Navegación autónoma: Muchos robots cuadrúpedos están equipados con sistemas de

navegación autónoma que les permiten moverse de manera independiente en entornos
complejos. Pueden utilizar sensores, como cámaras para mapear y comprender el entorno,
planificar rutas y evitar obstáculos de forma autónoma.

Existen varios fabricantes que han desarrollado robots móviles tetrápodos con dos grados de
libertad. A continuación, mencionaré algunos ejemplos:
 1-

1. Boston Dynamics:Robot Spot

- Spot es un robot tetrápodo desarrollado por Boston Dynamics.

- Cuenta con dos grados de libertad en cada una de sus cuatro patas, lo que le permite moverse de manera ágil y estable en
diferentes entornos.

- Spot ha sido utilizado en aplicaciones como inspecciones industriales, exploración de terrenos peligrosos y asistencia en
tareas de búsqueda y rescate.

2 - 2. Ghost Robotics: Ghost Minitaur

- Es un robot cuadrúpedo desarrollado por Ghost Robotics. Aunque tiene cuatro patas, cuenta con dos grados de libertad en
cada una de ellas, lo que proporciona un movimiento más versátil y adaptable.

- Ghost Minitaur ha sido utilizado en aplicaciones como inspección de terrenos accidentados, seguridad y vigilancia, y
exploración en entornos hostiles.
 3 - 3. ANYbotics : ANYmal

- Tiene dos grados de libertad en cada una de sus patas, lo que le permite realizar movimientos complejos y adaptarse a
diferentes superficies.

- ANYmal ha sido utilizado en aplicaciones como inspección industrial, mantenimiento de infraestructuras y monitoreo
ambiental.

ALGORITMO DE MOVIMIENTO

Los robots araña de cuatro patas suelen utilizar un algoritmo de movimiento por pata y otro
algoritmo para coordinar todas las patas

4 - ALGORITMO DE MOVIMIENTO POR PATA

 Cada pata del robot tetrápodo tiene su propio algoritmo de control de movimiento. Este algoritmo
se encarga de determinar cómo se mueve cada pata individualmente, lo que implica la secuencia de
movimientos de las articulaciones de la pata y la coordinación necesaria para mantener el equilibrio.
Los detalles de este algoritmo pueden variar según el diseño y las capacidades del robot, así como el
tipo de locomoción que se desea lograr (por ejemplo, caminar, gatear, trepar, etc.).

1. Articulación de contracción y extensión: Cada pata tendría una articulación que permite la
contracción y extensión. Esta articulación permitiría que la pata se contraiga y se extienda.

2. Articulación de movimiento lateral o rotación: Además de la articulación de contracción y

extensión, cada pata tendría una segunda articulación que permite el movimiento lateral o
rotación. Esta articulación permitiría que la pata se mueva hacia los lados o rote, lo que
brinda mayor versatilidad en el desplazamiento y ayuda en la adaptación a diferentes
terrenos y obstáculos.

5 - ALGORITMO DE COORDINACIÓN DE PATAS

Algoritmo de coordinación de patas: Además de los algoritmos de movimiento individuales para

cada pata, se necesita un algoritmo de coordinación para asegurar un movimiento fluido y eficiente
del robot en su conjunto. Este algoritmo se encarga de sincronizar los movimientos de las distintas
patas, controlando su velocidad, longitud de zancada, posición relativa, entre otros parámetros. El
objetivo es lograr un desplazamiento armonioso y equilibrado, evitando colisiones entre las patas y
maximizando la estabilidad durante la locomoción.
CINEMÁTICA DIRECTA

La cinemática directa de un robot tetrápodo de dos grados de libertad se refiere al cálculo de la

posición y orientación del extremo de una pata en función de las variables de control del robot,
como los ángulos de articulación de las juntas

6 - por el método geométrico:

Xp=(L1+L2xy)*Cosθ1

L2xy= L2*Cosθ2

Xp=(L1+L2*Cosθ2)Cosθ1

Yp= (L1+L2xy)*Sinθ1

Yp= (L1+L2*Sinθ2)*Sinθ1

Zp= -(L2*Cosθ2)
 7 - Xp= [L1+L'2+L'3]*Cosθ1

L'2=L2*Cosθ2

L'3= L3*Cos(θ2+θ3)

Xp= [L1+L2*Cosθ2+ L3*Cos(θ2+θ3)]* Cosθ1

Yp= [L1+L2*Cosθ2+ L3*Cos(θ2+θ3)]* Sinθ1

Zp=-[ L2*Cosθ2+ L3*Cos(θ2+θ3)]