Ing.

Mecánica: Sistemas de control (2016)

Error en estado estacionario

Se denomina error en estado estable o error en estado
estacionario a la diferencia entre la salida del sistema y(t) y la
entrada de referencia r(t) una vez que desaparecen todos los
efectos transitorios.
Es una medida de la capacidad de un sistema de control para
seguir una dada entrada de comando una vez que decaen las
respuestas transitorias.

Su valor depende del sistema en cuestión (G(s) y H(s)) y de la

forma que tome la señal de entrada o referencia r(t). De
acuerdo a ello se clasifican en “Tipo de sistema”.

1
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Error en estado estacionario

Error para un sistema a lazo abierto:

θo
E ( s) = θi ( s) - θ o ( s), G( s) = ,
θi
E ( s) = θi ( s) - θi ( s)G(s) → E (s) = θi ( s )(1 − G(s)). *

Sistema de control con realimentación unitaria:

θo G1 ( s )
= ,
θi 1 + G1 ( s )
E ( s) = θi ( s) - θi ( s)G(s) →
 1  *
E (s) = θi ( s )   .
1 + G1 ( s ) 
2
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Error en estado estacionario G0 ( s )

θo G (s)
= .
θi 1 + G ( s ) [ H ( s ) − 1]

Error en estado estacionario = =

ess lim e(t ) lim s E ( s ).
s →0
t →∞

Sistema a lazo abierto Sistema a lazo cerrado

1
ess lim s [1 − G ( s ) ]θi ( s ). ess = lim s θi ( s ).
s →0 s →0 1 + G0 ( s ) 3
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Error en estado estacionario para una entrada escalón

 1   1 1
ess = lim = s θi ( s )  lim  s  →
s →0
 1 + G0 ( s )  s→0  1 + G0 ( s ) s 
 1 
ess = lim  
s →0 1 + G ( s )
 0 

Función de transferencia de lazo abierto:

m −1 m−2
K ( s + a m−1 s + a m−2 s + ... + a1 s + a0 )
m
G0 = q n n −1 n−2
.
s (s + b n−1 s + b n−2 s + ... + b1 s + b0 )

4
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Error en estado estable

Clasificación de sistemas:
SISTEMA TIPO CERO:
K (s + a s + a s +  + a s + a
m m −1 m−2
)
G (s) = G (s) = m −1 m−2 1 0
q=0  s0=1
0
(s + b s + b s +  + b s + b )
n
n −1
n −1
n−2
n−2
1 0

SISTEMA TIPO UNO:

K (s + a s + a s +  + a s + a )
m m −1 m−2

G (s) = G (s) = m −1 m−2 1 0

q=1  s1=s
s (s + b s + b s +  + b s + b )
n −1 n−2
0 n
n −1 n−2 1 0

SISTEMA TIPO DOS:

K (s + a s + a s +  + a s + a )
m m −1 m−2

G (s) = G (s) = m −1 m−2 1 0

q=2  sq = s2
s (s + b s + b s +  + b s + b )
n −1 n−2
0 2 n
n −1 n−2 1 0

SISTEMA TIPO TRES:

K (s + a s + a s +  + a s + a )
m m −1 m−2

G (s) = G (s) = m −1 m−2 1 0

q=3  sq = s3
s (s + b s + b s +  + b s + b )
n −1 n−2
0 3 n
n −1 n−2 1 0

Como se vera a continuación, el tipo de sistema indica la capacidad del mismo para
5
seguir una determinada señal de referencia r(t) sin error de estado estacionario.
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Error en estado estable

Error a la entrada escalón:

  1     1  1   1 
ess lím = s  θi ( s )  lím = s    lím  
s →0
 1 + G0 ( s )   s →0
 1 + G0 ( s )  s  s →0
1 + G0 ( s ) 

SISTEMA TIPO CERO:  

 
 1   1 
= =
ess lím   lím  
s →0 1 + G ( s )
 0  s →0

1 +
K ( s m
+ a m −1 s m −1
+ a m−2 s m−2
+  + a 1 s + a 0)

 ( s n
+ bn −1 s n −1
+ bn − 2 s n−2
+  + b1 s + b0 ) 


1
e = Un sistema TIPO CERO
1+ K
ss
P presenta error constante
al escalón de entrada
 a0 
Con: K P = K  
 b0  6
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Error en estado estacionario para una entrada escalón

Sistema de tipo 0
4
Ejemplos: f1 =
s +1

1
ess = ,
1+ K p
4
K p lim = = 4,
G0 (s) lim
s →0 s →0 s + 1

1
ess = .
1+ 4
7
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Error en estado estable

Error a la entrada escalón:
  1     1  1   1 
ess lím = s  θi ( s )  lím = s    lím  
s →0
  1 + G0 ( s )  
s →0
  1 + G0 ( s )  
s s →0 1 + G ( s )
 0 

SISTEMA TIPO UNO (y superiores):

 
 
 1   1 
= =
ess lím   lím  
s →0 1 + G ( s )
 0  s →0

1 +
K ( s m
+ am −1 s m −1
+ a m−2 s m−2
+  + a 1 s + a )
0 

 s ( s n
+ b n −1 s n −1
+ bn − 2 s n−2
+  + b1 s + b 0 ) 


Un sistema TIPO UNO

1 ó superior presenta
e ⇒ ⇒0
1+ ∞ error nulo al escalón de
ss

entrada
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Error en estado estacionario para una entrada escalón

Sistema de tipo 1
4
Ejemplo: f 2 =
s (s + 1)
1
=ess = 0.
1+ ∞

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Error en estado estacionario para una entrada rampa

 1   1 1  1 
ess
 1 + G ( s ) θ ( s )  = lim  s 1 + G ( s ) s  = lim  s + sG ( s )  →
lim s
s →0
i
s →0
2
s →0
0 0 0

1 1
=
ess = = ; K v lim sG0 (s) .
lim s G0 ( s ) kv s →0
s →0

sK ( s m + a m −1 s m −1 + a m − 2 s m − 2 + ... + a1 s + a0 )
sG0 (s) = q n n −1 n−2
,
s (s + b n −1 s + b n − 2 s + ... + b1 s + b0 )
sK
q = 0 ⇒ q =SK =0 ⇒ ess =1 / 0 = ∞. Sistema tipo 0
s
sK
q = 1 ⇒ 1 = K ⇒ ess =1/ K v . Sistema tipo 1
s
sK K
q= 2 ⇒ 2 = ⇒ ess = 0. Sistema tipo 2
s s 10
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Error en estado estacionario para una entrada parabolica

 1   1 1
ess = lim=  s θi ( s )  lim  s  ⇒
 1 + G0 ( s )  s →0  1 + G0 ( s ) s 
s →0 3

 1  1 1
ess =
lim  2 2 
= .
 s + G0 ( s ) s  lim (s G 0 ( s )) K a
s →0 2
s →0
m −1 m−2
s 2
K ( s m
+ a s + a s + ... + a1 s + a0 )
s G0 (s) =
2 m −1
n −1
m−2
n−2
,
s (s + b n −1 s + b n − 2 s + ... + b1 s + b0 )
q n

2
s K 1
Sistema tipo 0 s G0=
2
(s) = q
s K = 0 ⇒ ess = = ∞,
2

s 0
2
s K 1
s G0=
2
(s) = sK = 0 ⇒ ess = = ∞,
Sistema tipo 1 s q
0
2
s K 1
Sistema tipo 2 s G0 (s) = q = K ⇒ ess = ,
2 11

s K
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Error en estado estacionario

Resumen de las características del error en función del tipo de sistema y de entrada
(Ingeniería de control Moderna, Ogata)

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