‫‪12/19/2022‬‬

‫‪Vibration in Machining‬‬
‫ارتعاشات در ماشینکاری‬
‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪1‬‬

‫مقدمه‬

‫• سیستم سازهای مرکب از ماشین‪ ،‬ابزار‬

‫برش (قلم)‪ ،‬قطعه کار‬
‫• دارای مشخصههای دینامیکی پیچیده‬

‫• انواع ارتعاشات این سیستم سازهای‪:‬‬

‫ارتعاشات آزاد (گذرا)‪ :‬حاصل ضربه مث ً‬
‫ال‬ ‫‪.1‬‬
‫تغییر سریع جهت حرکت جرمهای رفت‬
‫و برگشتی‬
‫ارتعاشات واداشته‪ :‬حاصل نیروهای‬ ‫‪.2‬‬
‫تناوبی درون سیستم ازقبیل جرمهای‬
‫چرخان نامتوازن‬
‫ارتعاشات خود‪-‬تحریک‪ :‬ناشی از‬ ‫‪.3‬‬
‫ناپایداری دینامیکی فرایند تراش (ابزار‪-‬‬
‫لرزه ‪)Chatter‬‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬

‫‪1‬‬
 ‫‪12/19/2022‬‬

‫ارتعاشات واداشته‬

‫• حاصل نیروهای تناوبی درون سیستم از قبیل‪:‬‬

‫• جرمهای چرخان نامتوازن‬
‫• درگیری منقطع تیغهفرزهای چند لبه‬
‫• یا ارتعاشات ناشی از ماشینهای مجاور‬

‫• ماشین با بسامد واداشته نوسان می کند‪.‬‬

‫• درصورت متناظربودن این بسامد با یکی از بسامدهای طبیعی سازه‪ ،‬وقوع تشدید و‬
‫ارتعاش در مد طبیعی ارتعاش متناظر‬
‫• ارتعاش واداشته ماشین ابزارها غالباً از تغییرات چرخهای نیروهای تراش ناشی می‬
‫شود‪ .‬در فرزکاری بسامد ارتعاش حاصلضرب بسامد چرخش ابزار در تعداد لبه های‬
‫برشی ابزار است‪.‬‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪3‬‬

‫ارتعاشات واداشته (ادامه)‬

‫• راهکارهای کاهش ارتعاشات‪:‬‬

‫• افزایش ضریب میرایی (انتخاب مواد‬
‫مناسب برای سازه ماشین ابزار از قبیل‬
‫چدن خاکستری)‬
‫• پایین تر نگهداشتن بسامد طبیعی سیستم‬
‫از بسامد نیروی آشفته‪-‬ساز (طراحی سازه)‬
‫• افزایش سفتی اجزای ماشین که در‬
‫چرخهی نیرو قرار دارند‪.‬‬

‫• منبع اصلی ارتعاش واداشته در‬

‫ماشینکاری‪ :‬تغییرات نیروی تراش‬
‫(مثل فرزکاری)‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪4‬‬

‫‪2‬‬
 ‫‪12/19/2022‬‬

‫ادامه ارتعاشات واداشته‪:‬‬

‫تغییرات گشتاور محور اصلی در فرزکاری‬

‫• با افزایش تعداد لبههای برش‪ ،‬بسامد‬

‫افزایش و مقدار گشتاور کاهش مییابد‪.‬‬
‫• با داشتن این اطالعات میتوان ماشین‬
‫ابزار را طوری طراحی کرد که بسامدهای‬
‫طبیعی بخشهای مختلف سازه به‬
‫بسامدهای واداشته نرسند‪.‬‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪5‬‬

‫ادامه ارتعاشات واداشته‪:‬‬

‫در هر تشدید سهم بخشهای مختلف سازه‬ ‫•‬
‫در پاسخ کلی تغییر می کند‪.‬‬
‫هر تشدید دارای یک مد ارتعاش متناظر با‬ ‫•‬
‫یک شکل مدی قابل قبول برای سازه‬
‫است‪.‬‬
‫دامنه و فاز حرکت نقاط مختلف سازه‪،‬‬ ‫•‬
‫متفاوت است‪.‬‬
‫مدهای مهم ارتعاش آنهایی هستند که‬ ‫•‬
‫سبب جابجایی نسبی قلم و قطعه کار می‬
‫شوند‪ ،‬زیرا صافی سطح را کاهش می‬
‫دهند‪.‬‬

‫شکل مدهای سازه ماشین فرز افقی‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪6‬‬

‫‪3‬‬
 ‫‪12/19/2022‬‬

‫مثالهای آنالیز مودال‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪7‬‬

‫ارتعاشات خود‪-‬تحریک (ابزارلرزه) ‪Chatter‬‬

‫• برهمکنش فرایند تراش و سازه ماشین‬

‫• شکل ساده شده قلم و قطعهکار با فرض‬
‫اتصال سازه کشسان‬
‫• مقدار نیرو‪ ،‬به مقدار درگیری ابزار با قطعهکار‬
‫بستگی دارد‪.‬‬
‫• نیروی تراش در سازه کرنش کشسان ایجاد‬
‫می کند و می تواند سبب تغییر ضخامت‬
‫براده تغییرشکل نیافته شود‪.‬‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪8‬‬

‫‪4‬‬
 ‫‪12/19/2022‬‬

‫‪Chatter‬‬ ‫ارتعاشات خود‪-‬تحریک (ابزارلرزه)‬

‫• سبب اصلی ابزار لرزه‪ ،‬برهم کنش دینامیکی فرایند‬
‫نیروی تراش‬ ‫جابجایی نسبی ابزار‬ ‫تراش و سازه ماشین ابزار است‪.‬‬
‫سازه ماشین‬
‫• ماشین ابزار هنگام ماشینکاری بصورت سیستمی با‬
‫پسخورد حلقه‪-‬بسته عمل می کند‪.‬‬
‫• هرگونه آشفتگی (مثالً وجود ناحیه سخت در قطعه‬
‫کار) می تواند سبب تغییرشکل سازه شود که خود‬
‫فرایند تراش‬ ‫منجر به تغییرضخامت براده تغییر شکل نیافته و‬
‫تغییر نیروی تراش شود‪.‬‬
‫• درصورت نزدیک بودن بسامد ارتعاش به یکی از‬
‫مدهای طبیعی ماشین‪ ،‬ناپایداری افزایش مییابد‪.‬‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪9‬‬

‫ارتعاشات خود‪-‬تحریک (ابزارلرزه)‬

‫• هرگاه مکانیسمی برای انتقال انرژی به سازه‪،‬‬
‫به منظور تقویت ارتعاش‪ ،‬موجود باشد‪،‬‬
‫سیستم ناپایدار خواهد شد‪.‬‬
‫• دو اثر مهم سبب ناپایداری‪:‬‬
‫‪ .1‬اثر باززایی (عامل غالب)‬
‫‪Regenerative Effect‬‬
‫‪ .2‬اثر تزویج مدی ‪Mode-Coupling‬‬
‫‪Effect‬‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪10‬‬

‫‪5‬‬
 ‫‪12/19/2022‬‬

‫ناپایداری ناشی از اثر باززایی ‪Regenerative Effect‬‬

‫• هنگامی رخ می دهد که‬
‫عبورهای متوالی قلم‬
‫همپوشان شوند‪.‬‬
‫• آشفتگی در فرایند تراش‬
‫سبب ایجاد سطحی موجدار‬
‫روی قطعه میشود‪.‬‬
‫• در عبور بعدی قلم‪ ،‬ضخامت‬
‫براده تغییرشکل نیافته تابع‬
‫موج قبلی است‪.‬‬
‫• بسته به اختالف فاز بین این‬
‫دامنه ارتعاش تا آنجا افزایش مییابد که براثر نوعی ناخطی شدن‪،‬‬
‫مثالً جداشدن ابزار از قطعهکار در بخشی از چرخهی ارتعاش‪،‬‬
‫موجها‪ ،‬امکان تشدید هست‪.‬‬
‫دوباره محدود شود‪.‬‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪11‬‬

‫ناپایداری ناشی از تزویج مدی ‪Mode-Coupling Effect‬‬

‫• وقتی رخ میدهد که عبورهای متوالی قلم همپوشان نباشند (مثل پیچ تراشی)‬
‫• از حرکت قلم نسبت به قطعه کار درحضور مدهای تزویج شدهی ارتعاش سازه‪ ،‬ناشی‬
‫می شود‪( .‬اگر دو مد ارتعاش در بسامدهای نزدیک به هم رخ دهند‪ ،‬مدهای‬
‫تزویجشدهی ارتعاش بهشمار میآیند‪).‬‬
‫• ممکن است به دلیل طبیعت سازه‪ ،‬مسیر ارتعاش نوک ابزار بیضوی باشد‪.‬‬
‫• نیروی تراش ‪ Fr‬هنگامی که باحرکت مخالفت می کند‪ ،‬کار انجام میدهد‪ .‬در نیمی‬
‫دیگر از سیستم کار میگیرد‪.‬‬
‫• در بخش پایینی مسیربیضوی‪ ،‬ضخامت براده تغییرشکل نیافته بیشتر (‪ Fr‬بزرگتر)‬
‫است‪ .‬یعنی مقدارکاری که به سیستم داده میشود‪ ،‬ازمقدارکاری که در باالی مسیر‬
‫بیضوی از آن گرفت میشود بیشتر است‪ ،‬یعنی به سیستم انرژی وارد میشود و‬
‫دامنه ارتعاش افزایش مییابد‪.‬‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪12‬‬

‫‪6‬‬
 ‫‪12/19/2022‬‬

‫نمودار تجربی پایداری‬

‫• نمودار پایداری بصورت تجربی بدست میآید‪.‬‬
‫• اثر پهنای تراش‪ ،‬سرعت چرخش ابزار‪ ،‬قطر‬
‫ابزار و ‪ ......‬را بر پایداری نشان میدهد‪.‬‬
‫• گسترههای ناپایدار در قسمت باالی نمودار‬
‫گوشوارهای واقعند‪.‬‬
‫پهنای تراش ‪bw, mm‬‬

‫• زیر پوش گوشوارهها‪ ،‬ماشینکاری در هر‬

‫سرعتی پایدار است‪.‬‬
‫• پایداری در سرعتهای کم افزایش مییابد‪.‬‬
‫• زیر مجانب ‪ bw0‬پهنای تراشی است که‬
‫ماشین همواره پایدار است‪.‬‬
‫• با انتخاب سرعت تراش مناسب‪ ،‬میتوان‬
‫پهنای تراش را بدون ابزارلرزه‪ ،‬افزایش داد‪.‬‬
‫تعداد لبههای برنده ‪ x‬سرعت چرخش ‪rev/min‬‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪13‬‬

‫گسترههای پایدار و ناپایدار در نمودار تجربی پایداری‬

‫)‪Stability lobe diagram (SLD‬‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪14‬‬

‫‪7‬‬
 ‫‪12/19/2022‬‬

‫راههای افزایش پایداری ماشین ابزار‬

‫• چند راهکار برای افزایش پایداری ماشین در مقابله با ابزارلرزه‪:‬‬

‫تغییرات سازهای (میتوان سازه را سفتتر یا با میرایی بیشتر ساخت‪).‬‬ ‫‪.1‬‬

‫لرزهگیرها (فقط برای مواردی که یک مد اصلی ارتعاش دارند کارساز است‪).‬‬ ‫‪.2‬‬
‫اصالح اثر باززایی‬ ‫‪.3‬‬
‫کنترل نیروی فعال‬ ‫‪.4‬‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪15‬‬

‫اصالح اثر باززایی‬

‫• ناپایداری باززا هنگامی رخ میدهد که اختالف فاز موجهای متوالی ناشی از قلم‬
‫مرتعش روی سطح‪ ،‬به مقداری بحرانی برسد‪.‬‬
‫• اگر بتوان به روشی این فاز را تغییر داد‪ ،‬پایداری افزایش مییابد‪.‬‬
‫• روشهای معمول برای این کار‪:‬‬
‫‪ .1‬تیغه فرز با گام متغیر (یا با زاویه مارپیچهای مختلف)‬
‫‪ .2‬تغییر سرعت افزوده (تغییر سرعت نسبت به چرخش پایای محور اصلی ماشین‪-‬‬
‫مثالً در سنگزنی امکانپذیر است)‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪16‬‬

‫‪8‬‬
 ‫‪12/19/2022‬‬

‫کنترل نیروی فعال‬

‫• کنترل از طریق پسخورد فعال صورت‬

‫می گیرد‪.‬‬
‫• مثالً حسگر ارتعاشات را حس می کند‬
‫و متناسب با آن‪ ،‬به عملگر دستور‬
‫میدهد با اعمال لرزش خنثی کننده‪،‬‬
‫آنرا میرا کند‪.‬‬

‫‪https://doi.org/10.1016/j.jmapro.2017.11.015‬‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪17‬‬

‫‪Boring Bar with a Variable Stiffness Dynamic‬‬

‫‪Vibration Absorber‬‬

‫‪optimal stiffness for different excitation‬‬

‫‪frequencies can be found‬‬

‫‪https://doi.org/10.1155/2019/5284194‬‬

‫آزمایشگاه ساخت دقیق‪ ،‬دکتر جواد اکبری‬ ‫دانشگاه صنعتی شریف‪ ،‬دانشکده مهندسی مکانیک‬ ‫‪18‬‬

‫‪9‬‬
 12/19/2022

Many components and machine tools require long

tool assemblies to reach down in large components.
Vibration risk is high and the remedy is either slow
machining or damped tools.

Sandvik Coromant Silent Tools™

‫ دکتر جواد اکبری‬،‫آزمایشگاه ساخت دقیق‬ ‫ دانشکده مهندسی مکانیک‬،‫دانشگاه صنعتی شریف‬ 19

Evolution of the achievable machine accuracy

Taniguchi N (1983) Current status in, and future trends of, ultraprecision machining and ultrafine materials processing. CIRP Ann Manuf Tech. 32(2):573–582.

‫ دکتر جواد اکبری‬،‫آزمایشگاه ساخت دقیق‬ ‫ دانشکده مهندسی مکانیک‬،‫دانشگاه صنعتی شریف‬ 20

10
 12/19/2022

Typical methods to reduce chatter include

reducing cutting forces by:
• Reducing the number of flutes.
• Decreasing the chipload per tooth by reducing the feed or
increasing the speed or RPM.
• Reducing the axial or radial depth of cut.
• Though these steps will reduce chatter, slowing down the
cutting process is not always the best course of action, and
reducing the chipload can be detrimental to the cutter.

https://www.kennametal.com/in/en/resources/technical-tips/milling

‫ دکتر جواد اکبری‬،‫آزمایشگاه ساخت دقیق‬ ‫ دانشکده مهندسی مکانیک‬،‫دانشگاه صنعتی شریف‬ 21

Better first steps are to improve rigidity and

stability:
• Use a larger end mill with a larger core diameter.
• Use end mills with reduced clearance or a small circular
margin.
• Use the shortest overhang from spindle nose to tip of tool.
• Use stub length end mills where possible.
• Use balanced tool holders.
• Rework fixture to hold the workpiece more securely.
• Reprogram the cutter path to shift cutting forces into stiffer
portions of the workpiece.
• Look for ways to improve spindle speeds then adjust feed
accordingly.
https://www.kennametal.com/in/en/resources/technical-tips/milling

‫ دکتر جواد اکبری‬،‫آزمایشگاه ساخت دقیق‬ ‫ دانشکده مهندسی مکانیک‬،‫دانشگاه صنعتی شریف‬ 22

11
 12/19/2022

Tech Tip: Reducing Chatter & Vibration in End

Milling
• Chatter is common when machining corners. As the end mill
enters the corner, the percentage of engagement increases
the number of teeth in the cut. This drastically increases the
cutting forces, causing chatter.

• To reduce chatter when machining corners, consider using

circular interpolation to produce a bigger corner radius than
indicated by the part print. Then remove the remaining stock
with a smaller end mill using circular interpolation.

https://www.kennametal.com/in/en/resources/technical-tips/milling

‫ دکتر جواد اکبری‬،‫آزمایشگاه ساخت دقیق‬ ‫ دانشکده مهندسی مکانیک‬،‫دانشگاه صنعتی شریف‬ 23

12