Programlanabilir Mantık Denetleyiciler

1. Giriş

E-posta : selcuk.guven@rteu.edu.tr

1.1. Kaynaklar

1. Salman KURTULAN, PLC ile Endüstriyel Otomasyon: Simatic TIA Portal S7-1200
Uygulamaları, 7. Baskı, Birsen Yayınevi, 2017.
2. Aycan Deniz GÖK, PLC Temelleri ve Uygulamaları, 3. Baskı, Okutman Yayıncılık,
2008.

1.2. İçerik

1. Endüstriyel Otomasyon
2. Simatic S7 – 200
3. S7 – 200 CPU 22X Temel Kumanda Uygulamaları
4. S7 – 200 CPU 22X Program Denetim İşlemleri
5. Sayısal İşlemler
6. Gerçek Zaman İşlemleri
7. Kesmeli Çalışma
8. Kontrol Sistemlerinde CPU 22X Uygulamaları

1.3. Uygulama

1. Programlanabilir Mantık Denetleyici ile İkaz Devreleri

2. Programlanabilir Mantık Denetleyici ile Temel Kontrol Devreleri
3. Programlanabilir Mantık Denetleyici ile Doğru Akım Motoru Kontrolü
4. Programlanabilir Mantık Denetleyici ile Adım Motoru Kontrolü
5. Programlanabilir Mantık Denetleyici ile Alternatif Akım Motoru Kontrolü

1. Endüstriyel Otomasyon

1
 1.1. Programlanabilir Mantık Denetleyici

Programlanabilir mantık denetleyici (PMD) endüstriyel otomasyon sistemlerinin kumanda

ve kontrol devrelerini gerçekleştirmeye uygun yapıda giriş-çıkış birimleri ve iletişim arabirimleri
ile donatılmış, kontrol yapısına uygun bir sistem programı altında çalışan özel bir sayısal işlemci
veya endüstriyel bilgisayar olarak tanımlanabilir.
İlk ticari PMD 1969 yılında Modicon firması tarafından üretilmiştir.

1.1.1. Genel Yapı

Bir PMD üç temel bileşenden oluşur. Bunlar:

1. Giriş Birimi
2. İşlemci Birimi
3. Çıkış Birimi
Giriş birimi: Çeşitli elektriksel özelliklerdeki kumanda veya geri besleme işaretlerini PMD
tarafından işlenebilecek sayısal büyüklüklere dönüştürür.
İşlemci birimi: PMD belleğindeki programa göre çalışmayı düzenler ve kullanıcı
programını yürütür.
Çıkış birimi: PMD tarafında üretilen sayısal değerleri kontrol edilecek sisteme uygun hale
getirir.

2
 Şekil 1. PMD’nin genel yapısı

İşlemci: PMD sistem programını ve kullanıcı programını yürütür ve PMD’nin çalışmasını

düzenler.
Bellek: İşletim sistemi programının bulunduğu Sistem Program Belleği, kullanıcı
programının bulunduğu Program Belleği ve Veri Belleği gibi bölümlerden oluşur.
Sistem Belleği: PMD’nin işletim sistemi barındırır ve salt okunur bellek (Read Only
Memory, ROM) yapısındadır.
Veri Belleği: Giriş-çıkış işaret durumları, sayıcı ve zamanlayıcı içerikleri, özel amaçlı
kaydedici içerikleri, analog işaret bilgilerinin tutulduğu çeşitli birimlerden oluşur. Rastgele
erişimli bellek (Random Access Memory, RAM) yapısındadır.

3
 Giriş Görüntü Belleği: Programın yürütülmesi esnasında giriş birimindeki ikili işaretlerin
mantıksal durumlarını (0-1) saklar.
Çıkış Görüntü Belleği: Programın yürütülmesi esnasında çıkış noktalarına ilişkin
hesaplanan mantıksal değerleri (0-1) saklar.
Siemens PMD’lerde
 Giriş görüntü belleği I0.0, I0.1 ve I0.2 gibi
 Çıkış görüntü belleği Q0.0, Q0.1 ve Q0.2 gibi adresler kullanılır.

1.1.2. Giriş Birimi

Kumanda edilen sisteme ilişkin basınç, seviye, sıcaklık algılayıcıları, kumanda düğmeleri
ve yaklaşma anahtarları gibi elemanlardan gelen işaretleri giriş birimi üzerinden alınır.
Giriş işaretleri
 24 V DC
 110 – 120 V AC veya
 220 – 240 V AC olabilir.
Giriş biriminde işaretin mantıksal 1 kabul edilebildiği bir alt sınır ve mantıksan 0 kabul
edildiği bir üst sınır vardır.
İşaret bu sınırlar içerisinde ise doğru olarak algılanır.
Örneğin 220 V AC giriş birimi için mantıksal 1 alt sınırı 150 V ve mantıksal 0 üst sınırı 40
V’tur.

Şekil 2. 110 – 120 V AC giriş birimi

4
Şekil 3. 220 – 240 V AC giriş birimi

1.1.3. Çıkış Birimi

PMD işlemcisinde hesaplanan ve çıkış görüntü belleğine (Q) yazılan mantıksal işaretleri,
kumanda edilen kontaktör veya röle gibi kumanda elemanlarını sürmeye uygun işaretleri
üreten birimdir.
Çıkış birimi röle, tiryak veya transistor çıkışlı olabilir.
Röle çıkışlı: Düşük anahtarlama hızlarında ve elektriksel yalıtım gerektiren durumlarda
kullanılır.
Tiryak çıkışlı: Yüksek anahtarlama hızlarında ve AC yüklerde kullanılır.
Transistor çıkışlı: Yüksek anahtarlama hızlarında ve DC yüklerde kullanılır.
Yükleme akımı: Çıkış biriminden çekilen akımdır. Bu akım röle çıkışlı birimler için 1 – 8
A ve tiryak ve transistor çıkışlı birimler için 0,1 – 2 A arasında değişir.

Şekil 4. Röle çıkışlı birim

5
 Şekil 5. Transistor çıkışlı birim

Şekil 6. Tiryak çıkışlı birim

1.1.4. Diğer Birimler

PMD’lerde bir besleme girişi ve çevresel cihazlarla haberleşmesini sağlayan en az bir

iletişim birimi (RS-232, RS-485, USB, Ethernet, vb.) bulunur.
Bunun dışında bazı PMD’lerde kalıcı bellek birimi, genişleme birimi, yedek besleme
birimi, analog giriş-çıkış birimi gibi bileşenler de bulunabilir.

1.1.5. Programlayıcı Birimi

Kullanıcı programını PMD’ye programlayıcı birimi ile yüklenir.

Programlayıcı birimi bir el terminali veya kişisel bilgisayarda (masaüstü, dizüstü, tablet
veya akıllı telefon) çalışan bir uygulama yazılımı da olabilir.

6
 1.2. Çalışma Biçimi

PMD’leri genel amaçlı bir mikroişlemcili sistemden ayıran en önemli özellik kullanıcı
programının özel bir sistem programı ile denetlenmesidir.
Genel olarak sistem programı
 Kullanıcı programını yürütür,
 Kesmeli çalışma ve iletişim olaylarını düzenler ve
 Sistem çalışma durumlarını denetler.

1.2.1. Kullanıcı Programının Yürütülmesi

Bir PMD’de programın yürütülmesi, sürekli döngü içerisinde belirli işlem evreleri yerine
getirilerek yapılır.
Kesmeli çalışma, analog birimden veri okuma veya yazma, giriş biriminden anında okuma,
çıkış birimine anında yazma veya iletişim gibi işlemler yapılmadığı durumda bu döngü
tekrarlanır.

Şekil 7. PMD işlem evreleri

7
 PMD çalışma (RUN) konumuna getirildiğinde aşağıdaki işlemler gerçeklenir.
1. Giriş birimindeki işaretlerin durumları giriş görüntü belleğine kaydedilir. Bu değerler
sonraki tarama çevrimine kadar değişmez.
2. Program belleğindeki komutlar sırasıyla işlenir. Hesaplanan çıkış değerleri çıkış görüntü
belleğine kaydedilir.
3. İşlemcinin ve yapılan işlemlerin geçerliliği ve uygunluğu denetlenir. Hata yoksa çıkış
görüntü belleğindeki değerler çıkışa aktarılır ve tekrar ilk adıma dönülür. Çıkış
birimindeki değerler bir sonraki çevrime kadar değişmez.

1.3. Programlama Dilleri

Programlama, bir kumanda ya da kontrol sisteminin istenen biçimde çalışmasını sağlayan

sözel ya da matematiksel kuralların, PMD program belleğine aktarılmak üzere uygun bir dil
kullanılarak yazılması veya düzenlenmesi olarak tanımlanabilir.
Uluslararası Elektroteknik Komitesi IEC 61131-3 standartlarına göre tanımlanan 5
programlama dili kullanılmaktadır.
Bunlar:
1. Komut
2. Yapısal Metin
3. Merdiven Diyagramı
4. Fonksiyon Blok Diyagramı
5. Ardışıl Fonksiyon Grafı
Komut (STL: Statement List, IL: Instruction List): Programlama belirli bir komut
kümesi kullanılarak gerçekleştirilir.
Kullanımı diğer programlama dillerine göre daha karmaşıktır.
Ancak daha az program belleği gerektirir.
K 0= ( S 1+ K 0 ) ∙ SO

8
 Şekil 8. Bir STL program örneği

Yapısal Metin Dili (ST: Structured Text): Yüksek düzeyli bir programlama dilidir.

Şekil 9. Bir ST program örneği

Merdiven Diyagramı (LAD: Ladder Diagram): Açık kapalı kontak simgeleri ile
mantıksal ilişkinin gösterildiği bir programlama dilidir.

9
 Elektriksel kumanda devrelerine benzediğinden en yaygın olarak kullanılan programlama
dilidir.

Şekil 9. Bir LAD program örneği

Fonksiyon Blok Diyagramı (FBD: Function Block Diagram): Standart mantıksal kapı
simgeleri ile mantıksal devrenin oluşturduğu grafiksel bir programlama dilidir.

Şekil 10. Bir FBD program örneği

Ardışıl Fonksiyon Grafı (SFC: Sequential Function Charts): Ardışıl özellikteki

kumanda devrelerinin doğrudan gerçekleştirilmesine yönelik tasarlanmış bir dildir.

10
Şekil 11. Bir SFC program örneği

11