Sommaire

CHAPITRE 1: TRANSFORMEE DE LAPLACE DES FONCTIONS CAUSALES _______________ 1

1. FONCTIONS CAUSALES_____________________________________________________________________ 2

2. FONCTIONS CAUSALES ELEMENTAIRES _____________________________________________________ 2

2.1. Impulsion de Dirac unitaire _________________________________________________________ 2

2.2. Echelon unité ____________________________________________________________________ 2

2.3. Rampe unitaire ___________________________________________________________________ 3

3. FONCTIONS CAUSALES RETARDEES_________________________________________________________ 3

4. AUTRES FONCTIONS USUELLES _____________________________________________________________ 4

4.1. Fonction créneau (porte)____________________________________________________________ 4

4.2. Fonction triangulaire ______________________________________________________________ 4

4.3. Fonction sinusoïdale causale ________________________________________________________ 5

5. TRANSFORMEE DE LAPLACE D’UNE FONCTION CAUSALE_____________________________________ 5

5.1. Propriétés de la transformée de Laplace ________________________________________________ 5

5.2. Transformée de Laplace d'une fonction périodique causale _________________________________ 7

6. PRODUIT DE CONVOLUTION DES FONCTIONS CAUSALES _____________________________________ 8

6.1. Propriétés du Produit de Convolution _________________________________________________ 8

6.2. Transformée de Laplace du produit de Convolution ______________________________________ 8

6.3. Transformée de Laplace d’intégrale d’une fonction causale ________________________________ 8

7. TRANSFORMEE DE LAPLACE INVERSE D’UNE FONCTION CAUSALE ____________________________ 9

7.1 Propriétés de la transformée de Laplace Inverse _________________________________________ 9

8. TABLE DU TRANSFORMEE DE LAPLACE ET LAPLACE INVERSE _______________________________ 10

9. RESOLUTION DES EQUATIONS DIFFERENTIELLES PAR LA METHODE DE (TL) __________________ 11

9.1. Equation du premier ordre à cœfficients constants_______________________________________ 11

9.2. Fonction de transfert______________________________________________________________ 11

9.3. Solution ou réponse à une entrée ____________________________________________________ 11

9.4. Equation de deuxième ordre à cœfficients constants _____________________________________ 11

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 Sommaire

9.5. Equation différentielle d’ordre (n) à cœfficients constants_________________________________ 12

EXERCICES SUR LA TRANSFORMEE DE LAPLACE _____________________________________ 13

EXERCICES SUR LE PRODUIT DE CONVOLUTION ______________________________________ 15

EXERCICES SUR LA TRANSFORMEE DE LAPLACE INVERSE ___________________________ 16

EXERCICES SUR LES EQUATIONS DIFFERENTIELLES _________________________________ 18

CHAPITRE 2: MODELISATION D’UN SYSTEME LINEAIRE CONTINU INVARIANT______ 19

1. DIFFERENTS TYPES DE SYSTEMES INDUSTRIELS ____________________________________________ 20

2. MODELISATION DES SYSTEMES LINAIRES CONTINUS INVARIANTS ___________________________ 21

2.1. Modèle de connaissance ___________________________________________________________ 21

2.2. Modèle de comportement __________________________________________________________ 21

3. MODELISATION D’UN SYSTEME LCI ________________________________________________________ 21

4. REPONSES PARTICULIERES (SIGNAUX TESTS) _______________________________________________ 22

2.1. Réponse Impulsionnelle ___________________________________________________________ 22

2.2. Réponse Indicielle _______________________________________________________________ 22

2.3. Réponse harmonique _____________________________________________________________ 22

5. POLES ET ZEROS D’UNE FONCTION DE TRANSFERT__________________________________________ 23

6. ASSERVISSEMENT ET REGULATION D’UN SYSTEME LINEAIRE________________________________ 23

7. EXEMPLE DE MODELISATION DES PROCESSUS INDUSTRIELS _________________________________ 24

7.1. Système mécanique ______________________________________________________________ 24

7.2. Système électrique _______________________________________________________________ 24

CHAPITRE 3: ANALYSE TEMPORELLE ET FREQUENTIELLE D’UN SLC ________________ 25

1. ETUDE D’UN SYSTEME LINEAIRE CONTINU (SLC) DE PREMIER ORDRE ________________________ 26

1.1. Analyse temporelle_______________________________________________________________ 27

1.1.1. Réponse Impulsionnelle ____________________________________________________________ 27
1.1.2. Réponse Indicielle ________________________________________________________________ 27
1.1.3. Réponse à une Rampe _____________________________________________________________ 28

1.2. Analyse harmonique______________________________________________________________ 29

1.2.1. Diagramme de Bode_____________________________________________________________ 29
1.2.2. Diagramme de Black-Nichols _____________________________________________________ 30
1.2.3. Diagramme de Nyquist __________________________________________________________ 31

2. ETUDE DU SYSTEME LINEAIRE CONTINU (SLC) DE DEUXIEME ORDRE_________________________ 33

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 Sommaire
2.1. Solutions de l’équation du système du 2eme ordre________________________________________ 35
2.1.1. Cas du régime apériodique (m>1):__________________________________________________ 35
2.1.2. Cas du régime pseudopériodique (m< 1): ____________________________________________ 35
2.1.3. Cas du régime critique (m=1): _____________________________________________________ 35

2.2. Etude de la réponse temporelle d’un système 2eme ordre __________________________________ 36

2.2.1. Coefficients d’amortissement (m>1) ________________________________________________ 36
2.2.2. Coefficient d’amortissement (m=1) _________________________________________________ 37
2.2.3. Coefficient d’amortissement (m<1) _________________________________________________ 39

2.3. Analyse harmonique d’un système de deuxième ordre ___________________________________ 44

2
2.3.1. Diagrammes fréquentielles pour ( m< ) __________________________________________ 45
2
2
2.3.2. Diagrammes fréquentielles pour ( m> ) __________________________________________ 47
2

CHAPITRE 4: LES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS BOUCLES ________________________ 49

1. INTRODUCTION___________________________________________________________________________ 50

2. SCHEMA FONCTIONNEL D’UN SYSTEME LINEAIRE CONTINU ASSERVI ________________________ 50

3. FONCTION DE TRANSFERT D’UN SYSTEME LINEAIRE CONTINU EN BOUCLE FERMEE ___________ 50

CHAPITRE 5: STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS (SLC) ________________ 53

1. CONDITIONS DE STABILITE ________________________________________________________________ 54

1.1. Domaine temporel ________________________________________________________________ 54

1.2. Domaine fréquentiel ______________________________________________________________ 54

2. CRITERE DE STABILITE ALGEBRIQUE DE ROUTH ____________________________________________ 54

3. CRITERE DE STABILITE GRAPHIQUES_______________________________________________________ 55

3.1. Critère de Bode__________________________________________________________________ 55

3.2. Critère de Nyquist _______________________________________________________________ 55

ELEMENTS DE SOLUTIONS ______________________________________________________________ 63

SIGNAUX USUELS ________________________________________________________________________ 73

BIBLIOGRAPHIE ________________________________________________________________________ 74

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