СЕМИНАРСКИ РАД

- АУТОМАТСКО УПРАВЉАЊЕ -

ТЕМА:
Моделирање и симулација система уз помоћ
Simulink-a у MATLAB-у

Студент:
Милосављевић Сава 19/2012 ЕЕ
Р.б. 11
Р.б. 11 Милосављевић Сава
19/2012
1) На слици је прказана шема селсинског позиционог механизма.
За овакав систем потребно је:
a) Нацртати структурни блок дијаграм система;
b) Наћи функцију повратног и спрегнутог преноса система;
c) Применом MATLAB-а наћи полове и нуле функције спрегнутог
преноса система;
d) Применом MATLAB-а наћи одзив система на јединичну одскочну
функцију и на импулсну функцију;
e) Уз помоћ Simulink-a креирати структурни блок дијаграм система са
слике и наћи његов одзив на јединичну одскочну функцију и
упоредити га са предходно добијеним одзивом.
Познато је: Km=4·10-3[N·m/V]; Cm=0.25·10-3[N·m·s/rad]; Jo=2.5[kg·m2];
Fo=250[N·m·s/rad]; Ks=100[V/rad]; N=50; Ws(s)=θo(s)/ θr(s);
Ka=50[V/V];

3
Р.б. 11 Милосављевић Сава
19/2012
a) Једначине у временском домену за овако задат систем аутоматског
управљања селсинског позиционог механизма:

us(t)=Ks·(θr(t) - θm(t));
uc(t)=Ka·us(t);
dθm
Mm(t)=Km·uc(t) - Cm· ;
dt
2
d θo dθ o
M(t)=N·Mm(t)=Jo· 2 + Fo· ;
dt dt
θm(t)=N·θo(t);

Лапласовом трансформација предходног система линеарних и

диференцијалних једначина у временском домену добијамо систем
линеарних једначина у комплексном s домену:

Us(s)=Ks·( θr(s) - θm(s));

Uc(s)=Ka·Us(s);
Mm(s)=Km·Uc(s) - Cm·s· θm(s);
M(s)=N·Mm(s)=Jo·s2· θo(s) + Fo·s· θo(s)=s·(s·J0 + Fo) · θo(s);
θm(s)=N·θo(s);

Уз помоћ предходно написаних једначина у комплексном s домену цртамо

структурни блок дијаграм датог система, где је улаз система θr(s), а излаз
система θо(s):

4
Р.б. 11 Милосављевић Сава
19/2012
b) Функције повратног и спрегнутог преноса могу се одредити из структурног
блок дијаграма:
N
G 1 ( s )= 2
;
s ∙ ( s ∙ J o + Fo )+ N ∙ C m ∙ s

N ∙ Ks ∙ K a∙ Km
G 2 ( s )= 2
;
s ∙ ( s ∙ J o+ F o)+ N ∙ C m∙ s

Одавде следи да је функција спрегнутог преноса једнака:

G2 (s)
W s ( s )= ;
1+G2 ( s)∙ N

N ∙ Ks ∙ K a∙ Km
W s ( s )= 2 2
;
s ∙ ( s ∙ J o+ F o ) + N ∙ C m ∙ s + N ∙ K s ∙ K a ∙ K m

Функција повратног преноса има облик:

N ∙ K s∙ Ka ∙ Km
W ( s )= 2
;
s ∙ ( s ∙ J o + F o ) + N ∙C m ∙ s+( N−1)∙ N ∙ K s ∙ K a ∙ K m

Кад се замене бројне вредности за функције повратног и спрегнутог

преноса добија се:
400
W ( s )= 2
;
s +100.25 ∙ s+ 19600

400
W s ( s )= 2
;
s +100.25 ∙ s +20000

5
Р.б. 11 Милосављевић Сава
19/2012

c) Полови и нуле функције спрегнутог преноса одређени уз помоћ MATLAB-а

су:

d) Одзиви система на јединичну одскочну функцију и импулсну функцију

применом MATLAB-а приказани су на сликама:

6
Р.б. 11 Милосављевић Сава
19/2012

7
Р.б. 11 Милосављевић Сава
19/2012

e) Структурни блок дијаграм пројектован у Simulink-у:

8
Р.б. 11 Милосављевић Сава
19/2012

Одзив система на јединичну одскочну функцију у Simulink-у:

Одзив система на јединичну доскочну функцију у Simulink-у исти је као и

одзив система на јединичну одскочну функцију у MATLAB-у.