Curvas en el espacio euclídeo R3

por
Álvaro García López

Resumen
En estas páginas se exponen algunos aspectos elementales rereferentes a la
descripción del movimiento de una partícula puntual en el espacio euclídeo.

1 Vector posición parametrizado

Una curva en el espacio tridimensional puede expresarse mediante un vector de

posición r cuyas coordenadas dependen del parámetro temporal t. Lo que estamos
haciendo es recorrer la curva con un reloj y apuntar las cordenadas en cada instante
de tiempo. A dicha representación se la denomina parametrización de una curva.
Matemáticamente, tal parametrización se representa en coordenadas cartesianas de
la forma
r(t) = x(t)i + y(t)k + z(t)k = (x(t); y(t); z(t)): (1)

1.1 Los conceptos de velocidad y aceleración

Una vez establecidad la posición como función del tiempo, es posible estudiar
los cambios en la posición en relación con los cambios en el tiempo. El cociente de
ambos para un intervalo de tiempo dado, recibe el nombre de velocidad instantánea
entres tales instantes, y se dene matemáticamente como
r(t +
t) ¡ r(t) r(t +
t) ¡ r(t)
vm(t;
t) = = :
(t +
t) ¡ t
t

Este cociente, llamado tasa de variación media, nos informa de cuanto ha

cambiado la posición en el intervalo de tiempo
t. Sin embargo, jado un
t,
existen innitas formas de empezar y acabar en dos posiciones dadas. Por lo tanto,
la velocidad media es un concepto promedio, que no nos informa de cuan rápido
cambia la posición en todo momento, sino entre dos momentos particulares. En
este sentido, sólo aporta información a escala temporal mayor o igual que
t. Para
denir un concepto que sea independiente del lapso temporal, es preciso denir la
velocidad instantánea, considerando que los intervalos son innitamente pequeños
o innitesimales.1 Matemáticamente se tiene que
r(t +
t) ¡ r(t) dr
v(t) = lim = ;

t!0
t dt
1. En la práctica, no es posible reducir el tiempo (ni el espacio) por debajo de la resolución de los aparatos
de medida, por lo que diremos que la velocidad instantánea representa las variaciones de la posición en
relación a los cambios de tiempo cuando estos cambios son sucientemente pequeños.

1
2 Sección 1

donde, como es sabido, dicho límite se calcula como la derivada.

x
Figura 1. La velocidad como vector tangente a la curva, resultado de considerar las
diferencias del vector posición en dos instantes de tiempo muy cercanos entre sí.
Se recuerda que el proceso de derivación se realiza componente a componente, de
la forma  
dx dy dz
v(t) = ; ; :
dt dt dt
Así mismo, es posible estudiar cuanto cambia la velocidad entre dos instantes
de tiempo y, en particular, es posible hacerlo para lapsos de tiempo tan pequeños
como se quiera2. A dicha tasa de variación instantánea se le conoce con el nombre
de aceleración, y se expresa del modo siguiente
v(t +
t) ¡ v(t) dv
a(t) = lim = ;

t!0
t dt
lo que en coordenadas se corresponde con
   2 
dvx dvy dvz d x d 2y d 2z
a(t) = ; ; = ; ; :
dt dt dt dt2 dt2 dt2

1.2 Parametrización usando una cuerda

A la hora de realizar una parametrización, aunque lo más común suela ser el

tiempo, de forma más general una curva se puede parametrizar respecto de otros
escalares. En particular, lo más conveniente es hacerlo respecto de la longitud de
arco s, esto es, de la longitud recorrida por la curva comenzando en un punto dado.
La longitud de una curva puede calcularse mediante el elemento de longitud
ds2 = kdr(t)k2 = dx2 + dy 2 + dz 2 ) ds2 = kv(t)k2dt2; (2)
donde v(t) es el vector velocidad. Por lo tanto se tiene que
Z t
s= kv( )kd : (3)
0

2. Aunque en nuestro caso no sea importante, es preciso tener cuidado cuando se denen aceleraciones
medias e instantáneas, dado que a diferencia de lo que ocurre con la velocidad, al calcular la aceleración se
comparan vectores velocidad con distintos puntos de aplicación, por lo que es preciso conectar o desplazar
el uno hacia el otro. Ello se suele hacer por transporte paralelo, manteniendo su ángulo jo respecto de
los ejes coordenados y sin modicar su longitud.
El triedro de Frenet-Serret 3

La expresión de una curva con respecto de la longitud de arco sería entonces

r~(s) = (x(s); y(s); z(s)): (4)

Esto quiere decir que establecemos el progreso de la curva con una cuerda (con su
longitud) en lugar de con un reloj.

Ejercicio 1. Obténgase el vector posición de un movimiento circular uniforme de radio R

y velocidad angular ! parametrizado por el tiempo y también por la longitud de arco de la
circunferencia que describe dicho movimiento.

2 El triedro de Frenet-Serret

En esta sección se expresará el movimiento de la partícula en un sistema de refe-

rencia no inercial (en rotación) y comóvil con la misma, denominado triedro móvil.
El movimiento de la partícula en esta base es análogo al de un sólido rígido, y a
partir del mismo es posible denir magnitudes que caracterizan la curva de manera
intrínseca.

2.1 Vector tangente unitario

El vector tangente unitario es el vector unitario que apunta en la dirección en la

que cambia la posición de forma instantánea. Es decir, el vector unitario en la
dirección de la velocidad. Por lo tanto, podemos escribirlo de la forma
v(t)
ut(t) = ; (5)
kv(t)k

con lo cual la velocidad de la partícula es

v(t) = kv(t)kut(t): (6)

2.2 Vector unitario normal

Podemos obtener la aceleración a partir de la expresión anterior

dv(t) dkv(t)k dut(t)
a(t) = = ut(t) + kv(t)k : (7)
dt dt dt

El primer término de la suma en la ecuación anterior se demonina componente

tangencial de la aceleración. En cuanto al segundo, podemos desarrollar la derivada
del vector unitario tangente de la forma siguiente. Se tiene que
 
dut(t) dv(t) 1 d 1
= + v(t) : (8)
dt dt kv(t)k dt kv(t)k
4 Sección 2

El segundo término se deriva de la forma

 
d 1 1 dkv(t)k
=¡ : (9)
dt kv(t)k kv(t)k2 dt
La derivada del término anterior se puede obtener de la forma
p
dkv(t)k d v(t)
v(t) 1 d(v(t)
v(t)) v(t)
a(t)
= = p = ; (10)
dt dt 2 v(t)
v(t) dt kv(t)k
y por lo tanto
dut(t) 1 v(t)
a(t)
= a(t) ¡ v;
dt kv(t)k kv(t)k3
con lo que, nalmente, se tiene que
dut(t) 1
= (a(t) ¡ (ut(t)
a(t))ut(t)):
dt kv(t)k
Esta última ecuación puede expresarse de forma más compacta como
dut(t) a(t) ¡ at(t) an(t) kan(t)k
= = = un(t):
dt kv(t)k kv(t)k kv(t)k
Donde se ha denido en la anterior expresión el vector
at(t) = (ut(t)
a(t))ut ;

que se denomina aceleración tangencial at(t), y también el vector aceleración

normal an(t). Ambas componentes se denominan componentes intrínsecas de la
aceleración. La primera está relacionada con el aumento de la velocidad en módulo,
es decir, con los cambios de rapidez. En cambio, la segunda representa las variaciones
de la dirección de la velocidad (del vector unitario tangente) y, por lo tanto, está rela-
cionada con cómo de curvada es una curva. Así mismo, hemos introducido el vector
unitario en la dirección normal un(t), que es perpendicular a la velocidad.
Como se deduce de las ecuaciones anteriores, una forma inmediata de calcular el
vector unitario en la dirección normal es, sencillamente,
an(t)
an(t) = a(t) ¡ at(t) = a(t) ¡ (ut(t)
a(t))ut ) un(t) = :
kan(t)k
El proceso de obtención de la nueva base fut(t); un(t)g, no es más que un ejemplo
de proceso de ortogonalización de Gram-Schmidt. Al plano O generado por los
vectores ut y un en un punto de la curva se le denomina plano osculador3.

Sustituyendo en la ecuación (7) vemos que la aceleración puede expresarse como

la suma de dos términos
a(t) = at(t) + an(t) = at(t)ut(t) + an(t)un(t); (11)

3. Del latin osculum , que siginica beso. Geométricamente, puede construirse como el límite del plano
generado con tres puntos de la curva, cuando los de los extremos tienden hacia el central, que permanece
jo. De esta manera, el plano acaba besando a la curva.
El triedro de Frenet-Serret 5

donde se tiene que otra forma de calcular las componentes de la aceleración es

dkv(t)k dut(t)
at(t) = ; an(t) = kv(t)k : (12)
dt dt

Nótese que el primer término puede ser positivo o negativo, dependiendo de si el

móvil acelera o decelera, mientras que la segunda es siempre positiva. En última
instancia, dado que las dos componentes de la aceleración son perpendiculares, se
puede obtener una relación entre sus módulos
ka(t)k2 = (an(t) + at(t))
(an(t) + at(t)) = kat(t)k2 + kan(t)k2: (13)
Ejercicio 2. Asocie la aceleración tangencial y la normal con las tres maniobras fundamentales
que un conductor puede realizar con su coche.

2.3 El vector binormal

Es posible formar una base ortonormal de tres vectores sin más que hacer el
producto de los vectores unitarios anteriores. Al vector
ub(t) = ut(t)  un(t)
se le denomina vector unitario binormal, mientras que a la base que forman
los tres vectores se la denomina triedro de Frenet-Serret o triedro móvil. Al plano
R generado por los vectores base ut(t); ub(t) se le denomina plano recticante,
mientras que el formado por un(t); ub(t) se le denomina plano normal N . En la
Fig. 1 se muestra un ejemplo de curva con el triedro y los planos asociados.

Figura 2. Movimiento de una partícula a lo largo de una hélice, cuya ecuación paramétrica viene
dada por x(t) = (cos t; sint ; t). Fijado al punto de la partícula se observa el triedro de Frenet en
un instante dado, formado por los vectores unitarios tangente ut, normal un y binormal ub. Los
planos osculador O, normal N y binormal B , junto a estos vectores.
6 Sección 3

3 La curvatura de una curva

¾Cómo de curvada es una curva? Supongamos un móvil que se mueve en un plano
y que realiza, al cabo de un tiempo jo y con velocidad constante (en módulo), un
giro menor o igual a 180. Resulta intuitivo considerar que, si entramos a la curva
por una recta y salimos de la curva por otra, la curvatura está relacionada con
la diferencia de los ángulos de entrada y de salida de la misma. Por ejemplo, es
costumbre escuchar que una curva de 180 es una curva muy complicada de tomar,
denominada horquilla. Claro está, el cambio de ángulo es un cambio de dirección,
lo cual insinúa que la curvatura aumenta al aumentar la aceleración normal.

Figura 3. El radio de curvatura (t) en distintos instantes a lo largo de la curva de un scalextric.

Se observa como las cúrvas más difíciles de tomar son aquellas que tienen menor radio de curvatura.

Sin embargo, el ángulo de entrada y de salida no son sucientes, dado que una
curva puede tomarse con mayor o menor velocidad (en módulo). Si dos particulas
que iban en línea recta comienzan a girar con la misma aceleración normal, siendo
mayor la velocidad de la primera que la de la segunda, aquella recorrerá mayores
distancias durante intervalos de tiempos iguales, por lo que la curvatura será menor
para la partícula que viaja a mayor la velocidad. Ello sugiere que, jada una acele-
ración normal, la curvatura disminuye al aumentar la velocidad4. Habida cuenta de
estos dos hechos, una forma posible de denir la curvatura es

(t) = an(t)/kv(t)k2 : (14)

La justicación de esta denición se dará más adelante. Una de las conveniencias de

que la velocidad vaya al cuadrado es que entonces la curvatura tiene dimensiones de
la inversa de la longitud. Ello permite denir un radio de curvatura (t) = 1 / (t),
que es el radio de una circunferencia tangente a la curva en un punto dado, y
contenida en el plano osculador. Dicha circunferencia dene el círculo osculador,
que se muestra en la Fig. 3. El centro c(t) de dicha circunferencia se denomina
centro de curvatura y se expresa matemáticamente como

c(t) = r(t) + (t)un(t) : (15)

4. Por ello no conviene alcanzar grandes velocidades con un coche, dado que si se requiere una maniobra
de giro para modicar la dirección del movimiento, esta tendrá que ser tanto más brusca (mayor aceleración
normal) cuanto mayor sea dicha velocidad, a n de conseguir una misma curvatura.
La curvatura de una curva 7

Figura 4. El centro de curvatura c(t) y el radio de curvatura (t) del circulo osculador, para la
misma curva que en la gura anterior.

Nótese que la curvatura puede entenderse (a falta de la masa) como la variación

de la dirección de la velocidad (aceleración normal) por unidad de energía cinética
o unidad de energía debida al movimiento. La denición de la curvatura permite
reescribir el vector aceleración de la forma

dkv(t)k
a(t) = ut(t) + (t) kv(t)k2un(t): (16)
dt

El segundo término de la anterior expresión pueden deducirse de la ecuación

dut(t)
= (t)kv(t)kun(t);
dt

la cual a su vez se deriva mediante la construcción geométrica del circulo osculador.

Para llevar a cabo dicha construcción, en primer lugar hemos de tener en cuenta que
 
d dut(t) dut(t)
ut(t)
ut(t) = 1 ) (ut(t)
ut(t)) = 0 ) 2
ut(t) = 0 ) ?ut(t):
dt dt dt

Por lo tanto es posible escribir

dut(t)
= !(t)un(t):
dt
8 Sección 3

De la Fig. 4 es posible obtener la relación entre !(t) y el radio de curvatura (t).

Esto se debe a que los radios de la circunferencia osculadora, al ser perpendiculares
a los vectores unitarios tangentes (tal y como sucede en un movimiento circular),
generan un círculo que cumple !(t) = kv(t)k/ . Otra manera de expresar la curva-
tura es en función de la longitud de arco

1 dut(t) dut(s)
(t) = ) (s) = :
kv(t)k dt ds

Si bien esta expresión no es la más utilizada, es la mas descriptiva. La curvatura es la

variación del vector tangente por unidad de longitud. Esto es, cuanto hemos girado,
dividido cuanto hemos avanzado. Finalmente, es posible expresar la curvatura en
términos de los vectores de la aceleración y de la velocidad. Para ello basta considerar
el producto vectorial
v (t)  a(t) = v (t)  (at(t) + an(t)) = v (t)  an(t) = (t)kv(t)k3ub(t);
donde hemos tenido en cuenta que v (t)  at(t) = 0, por ser dos vectores paralelos.
De la ecuación anterior se deduce que la curvatura viene dada por

kv(t)  a(t)k
(t) = : (17)
kv(t)k3

En el caso de un movimiento rectilíneo, de la naturaleza que éste sea, la velocidad

y la aceleración son paralelos, por lo cual se tiene que la curvatura es nula.

Ejercicio 3. Calcule la curvatura para un movimiento circular uniformemente acelerado, dado

por la ecuación x(t) = 2(cos t2; sin t2; 1).

Figura 5. Deducción geométrica de la circunferencia osculadora.

Torsión 9

4 Torsión

Este concepto interesa únicamente en el estudio de curvas tridimensionales. Si

tenemos una curva en un plano (el plano osculador), es fácil comprobar que no hay
variación de ub en el tiempo. Pero si la curva sale del plano osculador, o mejor dicho,
si el plano osculador cambia en el tiempo, entonces tenemos torsión. Por lo
tanto, la torsión viene dada por las variaciones del vector binormal, y puede denirse
como
 
1 dub(t)
 (t) = ¡
un(t) : (18)
kv(t)k dt

La torsión retuerce las curvas planas en una tercera dirección. Veamos que es
posible desarrollar la anterior expresión para obtener la torsión de una curva en
términos de la velocidad, la aceleración y la derivada de la aceleración. Se dará por
implicita la dependencia temporal en lo que sigue de desarrollo. Se tiene que
dub d dut dun dun
= (ut  un) =  un + ut  = 0 + ut  : (19)
dt dt dt dt dt

El término nulo se debe a que los vectores son paralelos. Proyectando en la direc-
ción normal obtenemos5
 
dub dun du du

un = un
ut  = n
(un  ut) = ¡ n
ub: (20)
dt dt dt dt
Mediante la denición de vector unitario normal es posible obtener
 
dun d an 1 dan
ub
= ub
= ub
:
dt dt kank kank dt

Teniendo en cuenta que6

dan dan dat da
ub
= ub
+ ub
= ub
;
dt dt dt dt
obtenemos  
1 dub 1 da
 =¡
un = (ut  un)
:
kvk dt kv kkank dt

Esto es equivalente a
1
= (v  a)
a 0:
kvk2kank2

Y, denitivamente, obtenemos la expresión

(v(t)  a(t))
a 0(t)

 (t) = : (21)
kv(t)  a(t)k2

5. Aquí se tendrá en cuenta la igualdad a
(b  c) = c
(a  b).

6. Aquí hemos tenido en cuenta que ub
dat /dt = 0.
10 Sección 4

Es interesante observar que esta última ecuación se puede expresar de forma más
sencilla mediante la ecuación
a 0(t)
ub(t)
 (t) = ; (22)
kv(t)  a(t)k

o lo que es lo mismo
ks(t)k
 (t) =
cos(t);
kan(t)kkv (t)k
siendo (t) el ángulo que forman el vector binormal y la variación de la aceleración
s(t) = a 0(t), conocida también como la sacudida o tirón. La torsión será nula cuando
dicho ángulo sea precisamente noventa grados  =  / 2. Claro está, cuando las
variaciones de la aceleración son perpendiculares al vector binormal, el movimiento
tiene lugar en el plano y no puede haber torsión.

Ejercicio 4. Calcule la curvatura, el centro de curvatura y la torsión para la curva de la Fig. 1.