UNIVERSAL ROBOTS

Welcome to the Core Training

YOUR TRAINER
<Name>
<Role>
 1 2 3 4 5 6

Pick & Place Safety settings Optimizing Easy startup Program flow Palletizing
Pick & Place
XÁC ĐỊNH TỌA ĐỘ ĐIỂM TRONG KHÔNG
GIAN

[x, y, z]
 Tọa độ điểm

y
x
MODULE 1: ÔN LẠI BÀI TOÁN GẮP & ĐẶT
Trainer
• Bật nguồn và demo di chuyển
• Cách kết nối I/O

Your task
• Làm quen với robot và di chuyển robot
• Xây dựng ứng dụng gắp đặt
(based on online training)

Sucess criteria
• Chạy được ứng dụng gắp đặt
MODULE 1: ÔN LẠI BÀI TOÁN GẮP VÀ ĐẶT
BẬT NGUỒN – KHỞI TẠO
Robot states
ON
OFF
Power ON

Booting Complete
Booting Complete

Active
Idle
Robot Active

Break Release
Breakes Released

Roboter
Robot in Operational
Normal Mode

• Khởi tạo robot

• Kiểm tra cài đặt payload
• Nhấn START  kích hoạt robot
• Nhấn START  mở phanh

• Chế độ Backdrive
• Khi có va chạm, sử dụng chế độ Backdrive để kéo robot về vị trí an toàn
MOVE TAB
• Di chuyển robot
• Di chuyển từng khớp
• Thay đổi góc quay của Tool
• Giới hạn Min/Max
• Góc quay được hiển thị

• Di chuyển trong không gian

tuyến tính
• Góc quay của Tool được cố định
khi di chuyể trong hệ tọa độ XYZ
• Tương quan với hệ tọa độ được
chọn (Feature)
• View
• Base
• Tool

• Sử dụng chức năng Freedrive

• Nút bấm Freedrive trên TP
• Nút bấm Freedrive trên màn hình
CHỈNH SỬA POSE
• Chỉnh sửa
• Giá trị tuyệt đối
• Tăng/Giảm giá trị

• Vị trí của các khớp

• Góc quay tính theo đơn vị độ

• Vị trí của Tool

• Giá trị tính theo đơn vị mm
• Cài đặt được đơn vị quay
CÀI ĐẶT TCP SỬ DỤNG GIÁ TRỊ CHO SẴN

• Cài đặt giá trị từ datasheet

hoặc đo lường trực tiếp:
• Vị trí của TCP
• Góc quay của TCP
• Tải trọng của Tool
• Tâm khối lượng của TCP (CoG)

„Set as default“

• Tạo nhiều TCP

KẾT NỐI TỚI I/O
Safety Remote Config. signals Digital signals Analog signals
• Dừng khẩn cấp • Bật/Tắt nguồn • 8 đầu vào • 8 đầu vào • 2 đầu vào
• Dừng an toàn Power • 8 đầu ra • 8 đầu ra • 2 đầu ra
• Nguồn cấp nội 2A
• Nguồn cấp ngoại • 24V DC, PNP • 24V DC, PNP • 0-10 V DC
• 4-20 mA

Quadrature encoding conveyor tracking

• Added in e-series
CÀI ĐẶT I/O
• Đầu vào
• Sửa tên tín hiệu
• Ảnh hưởng tới chương
trình và I/O tab
• Chức năng trong chương
trình
• Start program
• Stop program
• Pause program
• Freedrive
CÀI ĐẶT I/O
• Đầu ra
• Sửa tên tín hiệu
• Ảnh hưởng tới chương trình và
I/O tab
• I/O tab control
• Enabled
• Manual mode only
• Disabled
• Action in program
• High when not running
• High when running – low when
stopped
• Continuous pulse when running
CÀI ĐẶT I/O

Forced Low

Forced High

Program
running
TOOL I/O
• Đầu vào analog của Tool

• Chuyển đổi giữa dòng điện/điện

áp cho đầu vào analog

• Cho phép truyền thông nối tiếp

cho tool (Serial Communication)
TOOL I/O
• Các chế độ đầu ra số

• Cài đặt điện áp Tool thành

0V/12V/24V

• Đầu có thể được cài đặt thành

Sinking (NPN), Sourcing (PNP),
hay Push/Pull

• Dual Pin Power: chuyển 2 pin đầu

ra số thành cấp nguồn
HOME
• HOME là tọa độ trở về được
người dùng cài đặt

• Có thể thấy tọa độ cài đặt ở:

• Move Tab
• Menu chương trình
HOME
• HOME là tọa độ trở về được
người dùng cài đặt

• Có thể thấy tọa độ cài đặt ở:

• Move Tab
• Menu chương trình
HOME
• HOME là tọa độ trở về được
người dùng cài đặt

• Có thể thấy tọa độ cài đặt ở:

• Move Tab
• Menu chương trình
ĐIỀU KHIỂN I/O
• I/O tab
• Giám sát tín hiệu
• Kích hoạt tín hiệu
• Cài đặt tín hiệu analog

• Điều khiển I/O

• Câu lệnh I/O thường dùng
• Set
• Wait
MODULE 1: ÔN LẠI BÀI TOÁN GẮP & ĐẶT
Trainer
• Bật nguồn và demo di chuyển
• Kết nối tới I/O

Your task
• Làm quen với robot và di chuyển robot
• Xây dựng chương trình cho ứng dụng gắp đặt

Sucess criteria
• Chạy được chương trình gắp đặt
MODULE 2: CÀI ĐẶT AN TOÀN
Trainer
• Cài đặt an toàn
• Giới hạn an toàn cho khớp, mức độ an toàn và cài đặt an toàn
cho TCP
• Giao tiếp I/O với các thiết bị ngoại vi

Your task
• Sử dụng chức năng an toàn của robot để giảm rủi ro va chạm
với con người trong khu vực làm việc

Sucess criteria
• Rủi ro va chạm được giảm thiểu đáng kể
GIÁ TRỊ CÀI ĐẶT SẴN CỦA NHÀ MÁY
• Giá trị an toàn cho sẵn
• Most restricted
• Restricted
• Default
• Least restricted

• Lưu cấu hình

• Nhấn ”Apply”
• Confirm settings
GIÁ TRỊ CÀI ĐẶT SẴN CỦA NHÀ MÁY
• Preset values
Mode Very restricted Restricted Default Least restricted

Power [w] 80 200 300 1000

Momentum [kg·m/s] 5 10 25 100
Stopping time [ms] 200 300 400 1000
Stopping distance
200 300 500 2000
[mm]
Tool speed [mm/s] 250 750 1500 5000
Tool Force [N] 100 120 150 250
Elbow Speed [mm/s] 250 750 1500 5000
Elbow Force [N] 100 120 150 250

• Limits are theoretical maximum values, if exceed robot will security stop
TÙY CHỈNH CÀI ĐẶT
• Tùy chỉnh cài đặt
• Giới hạn công suất va chạm
• Giới hạn momen va chạm
• Khoảng cách/Thời gian dừng
• Giới hạn Lực/Tốc độ của Tool
• Giới hạn Lực/Tốc độ của
Elbow

• Chế độ
• Chế độ Normal
• Chế độ Reduced
• Cần phải cài đặt safety inputs
hoặc mặt phẳng (Plane
feature) để kích hoạt chế độ
reduced
GIỚI HẠN KHỚP
• Khoảng hoạt động
• Cài đặt khoảng làm việc cho
phép của mỗi khớp
• Cài đặt ở Move Tab

• Tốc độ tối đa
• Đặt vận tốc tối đa cho mỗi khớp
MẶT PHẲNG (PLANE)
• Cài đặt hệ tọa độ:
• Point

• Point copy vị trí và góc quay

của TCP để tạo một hệ tọa
độ mới
MẶT PHẲNG (PLANE)
• Mặt phẳng giới hạn vị trí của
tool và elbow

• Thêm mặt phẳng an toàn

bằng cách copy hệ tọa độ đã
được tạo ra trước đó

• Chọn kiểu giới hạn:

• Normal
• Reduced
• Both
• Trigger reduced mode
TOOL POSITION
Vị trí tool mặc định được đặt ở
tâm của mặt tool (tool flange)

Có thể có tối đa 2 tool

• Copy TCP
• Tùy chỉnh

Cài đặt bán kính khối cầu

• Copy TCP
• Tùy chỉnh
TOOL DIRECTION
Sử dụng một hệ tọa độ (feature)
để copy vào giới hạn hướng của
tool

Cài đặt góc lệch cho phép

Lựa chọn kiểu giới hạn:

• Normal
• Reduced
• Both
ĐẦU VÀO I/O AN TOÀN
Cài đặt chức năng cho các I/O
an toàn kết nối với các thiết bị
ngoại vi
ĐẦU RA I/O AN TOÀN
• Cài đặt tín hiệu I/O kết nối
tới các thiết bị ngoại vi

• Safe Home chỉ hiển thị khi

được kích hoạt
HARDWARE
• Sử dụng robot không
cần teach pendant
SAFE HOME

• Được đồng bộ từ vị trí

Home

• Được dùng để tạo Safety

output trong trường hợp
robot đã trở về vị trí an toàn
VI PHẠM HỆ THỐNG AN TOÀN
• Trong trường hợp vi phạm an toàn, hệ thống sẽ vào Recovery Mode

• Recovery mode:
• Chế độ này cho phép robot di chuyển bằng tay tới khi các vi phạm đã được xử lý
• Không thể chạy chương trình khi chế độ này kích hoạt
• Các giới hạn về vị trí khớp, mặt phẳng, và góc quay của tool bị vô hiệu hóa
MODULE 2: CÀI ĐẶT AN TOÀN
Trainer
• Cài đặt an toàn
• Giới hạn khớp, mức độ an toàn và cài đặt an toàn cho TCP
• I/O giao tiếp với các thiết bị ngoại vi

Your task
• Sử dụng chức năng an toàn của robot để giảm thiểu rủi ro va
chạm với con người trong khu vực làm việc

Sucess criteria
• Giảm thiểu đáng kể rủi ro va chạm
MODULE 2: CÀI ĐẶT AN TOÀN

You have

45
44
24
34
40
43
42
20
23
22
26
25
30
29
28
33
32
36
35
39
38
27
37
14
41
10
13
12
16
15
19
18
21
31
17
11
4
0
3
2
6
5
9
8
71
minutes left to solve the task
MODULE 3: TỐI ƯU CHƯƠNG TRÌNH
Trainer
• Các công cụ tối ưu

Your task
• Tối ưu chương trình gắp đặt để giảm cycle time
• Làm mượt đường chạy của robot
• Điều chỉnh Waypoint

Sucess criteria
• Xác định tất cả các khả năng có thể để tối ưu chương trình sử
dụng công cụ có sẵn
MODULE 3: TỐI ƯU CHƯƠNG TRÌNH GẮP VÀ ĐẶT

How much do 2 seconds matter?

Not optimized cycle: 6,8 seconds vs. optimized: 4,8 seconds

In 1 day (8h): 4.200 vs. 5.900 cycles

After 1 Year (264 working days) : difference would be around 450.000 cycles

Production capability increased by 30 %

CÁC KIỂU MOVE
moveJ: di chuyển TCP bằng cách
xoay các khớp

moveL: di chuyển TCP tuyến tính

giữa các waypoint

moveP: di chuyển TCP tuyến tính với

vận tốc không đổi

moveC: có thể được thêm vào

MoveP để tạo chuyển động tròn
CÁC KIỂU MOVE
Di chuyển khớp Di chuyển tuyến Di chuyển tiến Di chuyển tròn
„MoveJ“ tính trình “MoveC“
“MoveL“ “MoveP“

Có thể chuyển động Không thể chuyển động Không thể chuyển động
gần với các điểm dị biệt gần với các điểm dị biệt gần với các điểm dị biệt
Được tạo ra dưới
Có thể cài đặt Blend MoveP
Có thể cài đặt Blend Giá trị blend được dùng
Tốc độ của TCP thay chung giữa các
đổi trong Blend radius waypoint. Blend được tự
Tốc độ của TCP thay độngt thêm vào và chắc
đổi trong Blend radius chắn cần cho moveP
Chuyển động phi tuyến
tính Chuyển động tuyến tính
Tốc TCP không đổi
trong Blend
ĐIỂM DỊ BIỆT
• Giới hạn ngoài vùng hoạt động
Điểm dị biệt là chuyển động không
thể thực hiện do giới hạn vật lý của
robot

• Giới hạn ngoài vùng hoạt động

• Giới hạn trong vùng hoạt động

• Dị biệt do các khớp thẳng hàng

ĐIỂM DỊ BIỆT
Giới hạn trong vùng hoạt động
Điểm dị biệt là chuyển động không
thể thực hiện do giới hạn vật lý của
robot

• Giới hạn ngoài vùng hoạt động

• Giới hạn trong vùng hoạt động

• Dị biệt do các khớp thẳng hàng

ĐIỂM DỊ BIỆT
Dị biệt do các khớp thẳng hàng
Điểm dị biệt là chuyển động không
thể thực hiện do giới hạn vật lý của
robot

• Giới hạn ngoài vùng hoạt động

• Giới hạn trong vùng hoạt động

• Dị biệt do các khớp thẳng hàng

CÔNG CỤ TỐI ƯU: BLEND RADIUS
Công cụ blend radius giúp robot chạy vòng qua waypoint, thay vì chạy qua waypoint, cho phép robot
không phải dừng ở các điểm. Điều này giúp làm mượt đường chạy và giảm cycle time.

MoveL (Không có blend) MoveL (có blend)

CÔNG CỤ TỐI ƯU: BLEND RADIUS
Ở MoveJ và MoveL, Blend
radius được cài đặt ở mỗi
waypoint

Ở MoveP, giá trị blend

radius được dùng chung
cho các waypoint
CÔNG CỤ TỐI ƯU:
VẬN TỐC VÀ GIA TỐC CỦA MOVE

Các cài đặt về tốc độ và gia

tốc Move sẽ được sử dụng
chung cho tất cả các Waypoint
dưới Move đó
CÔNG CỤ TỐI ƯU:
VẬN TỐC VÀ GIA TỐC CỦA WAYPOINT
• Cài đặt
• Vận tốc và gia tốc
• Hoặc thời gian

• Cài đặt waypoint

• Di chuyển robot tới điểm mục
tiêu

• Chỉnh sửa pose

• Không cần di chuyển robot tới
điểm mục tiêu
CÔNG CỤ TỐI ƯU:
VẬN TỐC VÀ GIA TỐC CỦA WAYPOINT
• Linked waypoints
• Waypoint có tên riêng biệt khi
được tạo ra
• Có thể sử dụng lại cùng 1
waypoint trong chương trình
(linked waypoint)
• Linked waypoint dùng chung vị
trí, thay đổi điểm này sẽ thay
đổi điểm kia
• Các thông tin khác như: blend
radius, tốc độ, gia tốc không
được dùng chung
TIMER
• Timer tạo ra một biến được
dùng để đo thời gian từ điểm
“Start” tới điểm “Stop”

• Có thể reset timer

• Có thể dùng nhiều timer trong

1 chương trình

• Timer có thể được sửa tên để

dễ đọc
TIMER
• Timer tạo ra một biến được
dùng để đo thời gian từ điểm
“Start” tới điểm “Stop”

• Có thể reset timer

• Có thể dùng nhiều timer trong

1 chương trình

• Timer có thể được sửa tên để

dễ đọc
MODULE 3: TỐI ƯU CHƯƠNG TRÌNH
Trainer
• Các công cụ tối ưu

Your task
• Tối ưu chương trình gắp đặt để giảm cycle time
• Làm mượt đường chạy của robot
• Điều chỉnh Waypoint

Sucess criteria
• Xác định tất cả các khả năng có thể để tối ưu chương trình sử
dụng công cụ có sẵn
MODULE 3: TỐI ƯU CHƯƠNG TRÌNH
MODULE 3: TỐI ƯU CHƯƠNG TRÌNH
MODULE 3: TỐI ƯU CHƯƠNG TRÌNH

You have

60
44
24
34
40
43
42
46
45
49
48
54
20
23
22
26
25
30
29
28
33
32
36
35
39
38
50
53
52
56
55
59
58
47
27
37
57
14
41
10
13
12
16
15
19
18
21
31
51
17
11
4
0
3
2
6
5
9
8
71
minutes left to solve the task
MODULE 4: KHỞI ĐỘNG DỄ DÀNG
Trainer
• Tiến trình BeforeStart
• Relative Waypoint
• Load chương trình mặc định, tự động khởi tạo và bắt đầu chương
trình khi có nguồn cấp
Your task
• Cài đặt robot để load chương trình, tự động khởi tạo và bắt đầu
chương trình khi có nguồn cấp

Sucess criteria
• Chương trình được load tự động
• Robot tự khởi tạo và bắt đầu chương trình
TIẾN TRÌNH BEFORESTART
• BeforeStart
• Tiến trình này được chạy một
lần duy nhất khi bắt đầu
chương trình

• Có thể được sử dụng để

• Cài đặt trạng thái output và khởi
tạo biến
• Di chuyển robot về vị trí Home

• Chương trình robot

• Mặc định sẽ lặp liên tục
RELATIVE WAYPOINT
• Relative waypoint
• Relative waypoint được định
nghĩa bởi 2 waypoint

• Khoảng cách tuyến tính giữa 2

waypoint được tự động tính toán

• Robot sẽ di chuyển đúng bằng

khoảng cách này từ điểm trước
đó

• Chú ý:
• Nếu điểm đầu tiên trong chương
trình là relative, nó sẽ bỏ qua
màn hình Auto-move và di
chuyển khoảng cách tương đối
DEFAULT PROGRAM
• Mục đích
• Cài đặt chương trình mặc định
khi khởi động robot

• Cách cài đặt

1. Lựa chọn default program
2. Cài đặt input để thêm chức năng
auto-initialize
3. Cài đặt input để auto-start
4. Save Installation
5. Reboot

• Chú ý: Robot sẽ luôn luôn load

default.installation lúc khởi động
REMOTE CONTROL
• Múc đích
• Điều khiển robot qua mạng hoặc
qua input số

• Các làm
1. Lựa chọn Menu
2. Lựa chọn Settings
3. Ở mục System, chọn Remote
Control
4. Chọn Enable
REMOTE CONTROL
• Múc đích
• Điều khiển robot qua mạng hoặc
qua input số

• Các làm
1. Lựa chọn Menu
2. Lựa chọn Settings
3. Ở mục System, chọn Remote
Control
4. Chọn Enable
5. Chuyển đổi giữa Local/Remote
REMOTE CONTROL
• Purpose
• Enabling control of the robot via
network or digital input

• How to
1. Select Hamburger Menu
2. Select Settings
3. Under System, select Remote
Control
4. Enable
5. Select the Icon to switch
between Local/Remote
REMOTE CONTROL
• Múc đích
• Điều khiển robot qua mạng hoặc
qua input số

• Các làm
1. Lựa chọn Menu
2. Lựa chọn Settings
3. Ở mục System, chọn Remote
Control
4. Chọn Enable
5. Chuyển đổi giữa Local/Remote
CHẾ ĐỘ HOẠT ĐỘNG/CẤP ĐỘ NGƯỜI DÙNG
• No access to program and
installation

• Manual Mode
• Full access to all areas

• Automatic Mode
• No access to
• Program
• Installation
• New/Save
• Speedslider
CHẾ ĐỘ HOẠT ĐỘNG / CẤP ĐỘ NGƯỜI DÙNG
• Không có quyền truy cập
vào chương trình và cài
đặt

• Manual Mode
• Toàn quyền truy cập vào tất
cả các khu vực

• Automatic Mode
• No access to
• Program
• Installation
• New/Save
• Speedslider
MODULE 4: KHỞI ĐỘNG DỄ DÀNG
Trainer
• Tiến trình BeforeStart
• Relative waypoint
• Load default program, auto-initialize và bắt đầu chương trình khi
nguồn được bật

Your task
• Cài đặt robot để load chương trình, tự động khởi tạo và bắt đầu
chương trình khi có nguồn cấp

Sucess criteria
• Chương trình được load tự động
• Robot tự khởi tạo và bắt đầu chương trình
MODULE 4: KHỞI ĐỘNG DỄ DÀNG
MODULE 4: KHỞI ĐỘNG DỄ DÀNG

You have

15
14
10
13
12
11
4
0
3
2
6
5
9
8
71
minutes left to solve the task
MODULE 5: LUỒNG CHƯƠNG TRÌNH
Trainer
• Logic chương trình và câu lệnh If…else
• Sử dụng biến
• Cách tạo và gọi subprogram

Your task
• Thêm tiến trình kiểm tra chất lượng vào chương trình gắp đặt
(gắp ra để kiểm tra sau mỗi 5 vật)

Sucess criteria
• Sau mỗi 5 vật, thực hiện kiểm tra chất lượng sử dụng biến, câu
lệnh if…else và subprogram
LOGIC CHƯƠNG TRÌNH LÀ GÌ?
Logic chương trình là điểm quyết định trong chương trình robot, dùng để điều khiển luồng chương trình.
Một trong những cách điều khiển luồng chương trình là sử dụng câu lệnh if…else

If sensor1 = True move to waypoint_1 Else show Popup message

Condition Condition is true Condition is false

LOGIC CHƯƠNG TRÌNH LÀ GÌ?
Gốc Được chỉnh sửa
CÂU LỆNH IF…ELSE
• If
• Kiểm tra một điều kiện:
• Trạng thái của cảm biến
• Giá trị của một biến
• Các trạng thái kết hợp

• Nếu điều kiện = True

• Thực thi các câu lệnh bên dưới

• Nếu điều kiện = False

• Bỏ qua các câu lệnh bên dưới

• Câu lệnh Else không bắt buộc

• Thực thi các câu lệnh bên dưới
CÂU LỆNH ELSEIF
• … elseif
• Thực thi một điều kiện mới

• … else
• Xác định sẽ làm gì nếu không
có điều kiện nào = True
CÂU LỆNH IF…ELSE
Chỉnh sửa điều kiện
BIẾN LÀ GÌ?
• Biến là nơi lưu trữ dữ liệu
• Nội dung của biến có thể thay đổi

• Biến có được đọc và ghi

• Giá trị có thể được ghi đè
• Giá trị có thể được đọc
• Biến có thể được dùng để so sánh với các
biến khác hoặc trạng thái của cảm biến

• Biến được sử dụng cho

• Lưu trữ thông tin trong chương trình (ví dụ thời gian hoặc số chu kỳ…)
• Tạo logic trong chương trình (các tác vụ khác nhau được thực thi dựa vào giá trị của biến)
KIỂU BIẾN
Khi biến được tạo ra, mặc định nó sẽ được đặt tên var_ + số, ví dụ var_1
Người dùng có thể sửa tên biến

Variablentyp Wert Beispiel

Boolean True/False var_1:=False

Integer 32 bit, whole number var_2:=25

Float Real number (decimal) var_3:=11.23

String ASCII-characters (text) var_4:=”hello_world”

Pose position variable p[x,y,z,rx,ry,rz] var_5:=p[0.1,-0.2,0.25,0,3.14,0]

List array of variables var_6:=[var_7,var_8,var_9]

Pose and list variables are covered in advanced training

CÂU LỆNH GÁN (ASSIGNMENT)
• Các lựa chọn
• Đặt tên biến
• Khai báo kiểu biến
• Gán giá trị cho biến
VÍ DỤ: BIẾN ĐẾM
Cuối mỗi chu kỳ chương
trình, giá trị biến var_1 sẽ tăng
1 đơn vị

var_1 = giá trị hiện tại + 1

var_1 = var_1 + 1
KHỞI TẠO GIÁ TRỊ BIẾN (INITIALIZE)
• Khởi tạo biến
• Liệt kê biến
• Đặt giá trị định trước cho
biến
CÂU LỆNH CHƯƠNG TRÌNH CON
(SUBPROGRAM)
• Chương trình con
• Tổ chức chương trình
• Chia chương trình thành các
chương trình nhỏ
• Sử dụng lại chương trình con
nhiều lần trong một chương
trình
CHƯƠNG TRÌNH CON
• Không thể gọi một chương
trình con trong một chương
trình con khác
MODULE 5: LUỒNG CHƯƠNG TRÌNH

You have

45
44
24
34
40
43
42
20
23
22
26
25
30
29
28
33
32
36
35
39
38
27
37
14
41
10
13
12
16
15
19
18
21
31
17
11
4
0
3
2
6
5
9
8
71
minutes left to solve the task
MODULE 6: XẾP PALLET
Trainer
• Chương trình mẫu xếp pallet

Your task
• Chỉnh sửa chương trình gắp đặt để xếp hàng vào pallet

Sucess criteria
• Chương trình gắp đặt vật vào một pallet vuông và đợi công
nhân xác nhận đã có pallet mới trước khi tiếp tục xếp
MODULE 6: XẾP PALLET
CHƯƠNG TRÌNH MẪU
• Pallet
• Xếp vào/Lấy ra

• Seek
• Search function
• Stacking/Unstacking

• Force
• Force function

• Conveyor Tracking
• Follow conveyor movement
CHƯƠNG TRÌNH MẪU XẾP PALLET
• Lựa chọn xếp vào hoặc lấy ra

• Các đặc tính của Pallet

• Tên
• Hệ tọa độ
• Chiều cao của vật
• Bộ đếm vật
• Nhớ vị trí cuối cùng
CHƯƠNG TRÌNH MẪU XẾP PALLET
• Mô hình
• Hàng
• Lưới
• Đặc biệt

• Lớp tách
• Chiều cao
 MÔ HÌNH: LƯỚI
• Xếp pallet
• Lựa chọn mô hình: Lưới
• Số hàng
• Số cột

• Teach the four corners

corner2_1 corner 3_1

Số cột

corner1_1 corner4_1
 MÔ HÌNH: LƯỚI
• Lớp
• Tạo lớp
• Thêm lớp
• Chọn dạng lưới
• Thêm lớp tách nếu cần

corner2_1 corner 3_1

Số cột

corner1_1 corner4_1
MÔ HÌNH: LƯỚI
• Bắt đầu cấu hình sử dụng
wizard

• Cấu hình tất cả các giá trị ở

“At Each Item"
MÔ HÌNH: LƯỚI
• Bắt đầu cấu hình sử dụng
wizard

• Cấu hình tất cả các giá trị ở

“At Each Item"
MÔ HÌNH: LƯỚI
• Bắt đầu cấu hình sử dụng
wizard

• Cấu hình tất cả các giá trị ở

“At Each Item"
MÔ HÌNH: LƯỚI
• Bắt đầu cấu hình sử dụng
wizard

• Cấu hình tất cả các giá trị ở

“At Each Item"
MÔ HÌNH: LƯỚI
• Bắt đầu cấu hình sử dụng
wizard

• Cấu hình tất cả các giá trị ở

“At Each Item"
MÔ HÌNH: LƯỚI
• Bắt đầu cấu hình sử dụng
wizard

• Cấu hình tất cả các giá trị ở

“At Each Item"
MÔ HÌNH: LƯỚI
• Sẽ lựa chọn tác vụ gì ở Tool
action?
MODULE 6: XẾP PALLET
Trainer
• Chương trình mẫu xếp pallet

Your task
• Chỉnh sửa chương trình gắp đặt để xếp hàng vào pallet

Sucess criteria
• Chương trình gắp đặt vật vào một pallet vuông và đợi công
nhân xác nhận đã có pallet mới trước khi tiếp tục xếp
MODULE 6: XẾP PALLET
MODULE 6: XẾP PALLET

You have

30
24
20
23
22
26
25
29
28
27
14
10
13
12
16
15
19
18
21
17
11
4
0
3
2
6
5
9
8
71
minutes left to solve the task
UNIVERSAL ROBOTS
We look forward to welcoming you again in a further
training!