Cálculo Vectorial

Lectura 14: Coordenadas Curvilı́neas

Ing. Aldo Jiménez Arteaga

Enero 2020

1. Coordenadas Curvilı́neas tener a dos de ellas constantes se obtendrá una función que depende
de un solo parámetro, que no es otra cosa que una curva. Si se fijan dos
variables de manera cı́clica, se obtendrán tres curvas que llevan dife-
El jacobiano de una transformación T : Rn → Rn introdujo la inver- rente dirección. Ésta caracterı́stica nombra al sistema de coordenadas
sión parámetrica, la cual puede interpretarse como un cambio entre alternativo como sistema de coordenadas curvilı́neas.
dos bases diferentes del espacio vectorial Rn . Por ejemplo,
 Sea la transformación
u (x, y, z)


T : v (x, y, z) (1) u (x, y, z)


w (x, y, z)

T : v (x, y, z)

tiene componentes u, v y w expresadas en términos de x, y y z, por w (x, y, z)

lo que (1) está referido a la base canónica de R3 . Si al calcular el  
jacobiano de (1) es diferente de cero (sin importar los puntos singu- u, v, w
Si J 6= 0, entonces u (x, y, z), v (x, y, z) y w (x, y, z) defi-
lares), entonces pueden invertirse los parámetros de las componentes x, y, z
de la transformación: x, y y z estarán expresadas en términos de u, nen un sistema de coordenadas curvilı́neas con curvas u, v y w como
v y w. Esta inversión paramétrica es equivalente a hacer un cambio ejes coordenados y base B = {u, v, w}.
de la base canónica a la nueva base B = {u, v, w} de R3 . En Álgebra
Lineal a este proceso se le conoce como un cambio de coordenadas, El sistema de coordenadas curvilı́neas será ortogonal sı́ la base B es
por lo que la transformación (1) define un cambio entre el sistema de ortogonal.
coordenadas cartesianas y un sistema de coordenadas alternativo.
El sistema de coordenadas cartesianas posee curvas (rectas) y super-
Puesto que (1) son funciones que dependen de tres variables, al man- ficies (planos) coordenadas. Geométricamente, tanto los ejes como las

1
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superficies poseen un vector caracterı́stico: el director en el caso de los Los vectores en (2), (3) y (4) son ortogonales entre sı́, y en consecuen-
ejes, y el normal para la superficies. Por ejemplo, el plano xy tiene co- cia forman la base ortogonal B del sistema de coordenadas curvilı́neas.
mo vector normal a k̂ que a su vez es el vector director, y tangente, del
eje z. Como todo sistema de coordenadas, un sistema curvilı́neo posee
curvas y superficies coordenadas, obtenidas a partir de las ecuaciones
de transformación. 2. Vectores Unitarios y Factores de Es-
Sea el sistema de coordenadas cur- cala
v = cte vilı́neas ortogonales uvw, donde sus
ecuaciones de transformación son
u
 El sistema de coordenadas cartesianas
u (x, y, z)

posee tres vectores fundamentales: la
w = cte
T : v (x, y, z) base canónica. Esta base posee la ca-
w 
z (x, y, z) racterı́stica de ser ortonormal (vecto-

v
res unitarios ortogonales). Se ha visto
u = cte Para obtener una superficie coordena- û
que un sistema de coordenadas cur-
da se fija como constante a una ecua-
vilı́neas ortogonal uvw también posee ŵ
Figura 1. En el sistema cur- ción de transformación, mientras que
vilı́neo uvw, una superficie vectores base, en este caso representa-
al fijar dos se tendrá una curva coor- v̂
coordenada se genera al mante- dos por las expresiones (2), (3) y (4).
denada (véase la figura 1). Por ejem-
ner constante una ecuación de Sin embargo, no necesariamente son
transformación, en tanto que al plo, si u es constante se obtendrá la
unitarios, por lo que deben normali-
fijar dos se tendrá una curva ecuación cartesiana de la superficie
zarse para obtener la respectiva base
coordenada. Figura 2. El sistema curvilı́neo
u (x, y, z) = k1 ortonormal. La figura (2) muestra que uvw posee vectores normales a
cada vector de la base ortonormal es las superficies coordenadas, y a
a la cual al calculársele su gradiente arrojará el vector normal, que es
perpendicular a cada superficie coor- su vez tangentes a las curvas
∇u = ux î + uy ĵ + uz k̂ (2) denada. La normalización da origen a coordenadas.
los vectores unitarios del sistema cur-
Si ahora v o w son constantes, las superficies coordenadas son
vilı́neo uvw:
v (x, y, z) = k2
ux uy uz
w (x, y, z) = k3 û = î + ĵ + k̂
k∇uk k∇uk k∇uk
cuyos respectivos vectores normales son vx vy vz
v̂ = î + ĵ + k̂
k∇uk k∇uk k∇uk
∇v = vx î + vy ĵ + vz k̂ (3) wx wy wz
ŵ = î + ĵ + k̂
∇w = wx î + wy ĵ + wz k̂ (4) k∇uk k∇uk k∇uk

2
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Nótese que los vectores unitarios están expresados como combinación Ejemplo. Sea el sistema de coordenadas ortogonales, cuyas ecua-
lineal de la base canónica, lo cual indica que existe una matriz de ciones de transformación son:
cambio de base entre las bases canónica y B = {û, v̂, ŵ}: 
  u = x + y + z

ux vx wx T : v = −x + y
uvw 1  uy vy w y 
Mxyz = 
k∇uk k∇vk k∇wk w = −x − y + 2z

uz vz w z
También se hace hincapié que las normas de los gradientes no son Obténgase sus vectores unitarios, sus factores de escala y el jacobiano
unitarias, por lo que existe una discrepancia en la métrica de un sis- de la transformación.
tema coordenado respecto del cartesiano; es decir, los vectores u, v
y w tienen una escala diferente respecto del sistema de coordenadas
cartesianas. A las normas se les llaman factores de escala H.
Los vectores unitarios se obtienen mediante el gradiente de cada
Para el sistema de coordenadas curvilı́neas ortogonales ecuación de transformación dividido entre su norma.
 1  
u (x, y, z)
 ∇u = î + ĵ + k̂ ⇒ û = √ î + ĵ + k̂
T : 3
v (x, y, z)
1  
∇v = −î + ĵ ⇒ v̂ = √ −î + ĵ

w (x, y, z)

2
la base de vectores unitarios se define como 1  
∇w = −î − ĵ + 2k̂ ⇒ ŵ = √ −î − ĵ + 2k̂
6
∇u ∇v ∇w
û = , v̂ = , ŵ = Los factores de escala son las normas de los gradientes.
k∇uk k∇vk k∇wk
√ √ √
en tanto que los factores de escala son Hu = 3, Hv = 2, Hw = 6

Hu = k∇uk , Hv = k∇vk , Hw = k∇wk Y el jacobiano de la transformación es

El cambio entre uvw y xyz se realiza mediante la matriz de transición   1 1 1

u, v, w
J = −1 1 0
1 x, y, z
uvw −1 −1 2
 
Mxyz = ∇u ∇v ∇w
Hu Hv Hw
=6
Una caracterı́stica importante para los sistemas de coordenadas cur- Nótese que el jacobiano de la transformación es igual al producto de
vilı́neas ortogonales es que la matriz de transición siempre es ortogo- los tres factores de escala.
nal, por lo que su inversa se obtiene al transponerla.

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El sistema curvilı́neo puede analizarse desde la perspectiva de cur- La inversa (10) indica que la transformación T ha sufrido la inversión
vas coordenadas en lugar de superficies. Para hacerlo, se utilizará la paramétrica
matriz jacobiana de la transformación 
x (u, v, w)

u (x, y, z)
 
T : v (x, y, z) T −1 = y (u, v, w)

z (u, v, w)
 
w (x, y, z)


recordando que como el determinante jacobiano es invertible (por ser La matriz jacobiana calculada desde las ecuaciones inversas de trans-
diferente de cero) la matriz también será invertible. Por un lado, cal- formación es
culando la matriz jacobiana,  

ux uy uz
 xu x v xw
J =  vx vy vz  (5) J −1 =  yu yv yw  (11)
wx wy yz zu zv zw

Por otra parte, los renglones de (5) son los gradientes de cada ecuación Como (10) y (11) representan a la misma matriz, deben ser iguales
de transformación, los cuales pueden reescribirse en términos de los columna por columna.
vectores unitarios:
 
∇u = Hu û (6) xu xv xw
1  
∇v = Hv v̂ (7) û v̂ ŵ =  yu yv yw 
Hu Hv Hw
zu zv zw
∇w = Hw ŵ (8)      
xu xv xw
Sustituyendo (6), (7) y (8) en (5) y aplicando propiedades del álgebra 1 1 1
⇒ û =  yu  , v̂ =  yv  , ŵ =  yw 
matricial, Hu Hv Hw
  zu zv zw
Hu ûT
J =  Hv v̂T  Puede observarse que cada columna de (11) es la derivada parcial res-
Hw ŵT pecto de un parámetro, que desde el punto de vista de la Geometrı́a
Diferencial representa al vector tangente a una curva. En consecuen-
 T 
û
J = Hu Hv Hw v̂T 
 (9) cia, se han obtenido las expresiones para calcular los vectores unitarios
ŵ T y los factores de escala desde la transformación inversa, la cual es el
sistema de coordenadas curvilı́neas desde la perspectiva de las curvas
La matriz jacobina en (9) es el producto de un escalar por una matriz
coordenadas.
ortogonal, por lo que la inversa es
1 Se reitera que los análisis realizados son válidos bajo un sistema de
J −1 =
 
û v̂ ŵ (10)
Hu Hv Hw coordenadas ortogonales. En casos de coordenadas no ortogonales se

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deben realizar los cálculos establecidos en la teorı́a del cambio de coor- Para invertir las ecuaciones, se despejarán x, y y z. Al sumar u y w:
denadas en los espacios vectoriales.
u + w = 3z
En el sistema de coordenadas curvilı́neas ortogonales uvw con ecua- 1 1
u+ w =z
ciones de transformación inversas expresadas como el campo vecto- 3 3
rial
Ahora se suman u y v y se sustituye z en el resultado:
f = x (u, v, w) î + y (u, v, w) ĵ + z (u, v, w) k̂
u + v = 2y + z
los vectores unitarios se definen como 1
(u + v − z) = y
2
fu fv fw 1 1 1
û = , v̂ = , ŵ = u+ v− w =y
kfu k kfv k kfw k 3 2 6
donde los factores de escala pueden expresarse como Para tener las ecuaciones de transformación completas se sustituye
y en v y se despeja x:
1
hu = kfu k ⇒
Hu x=y−v
1 1 1 1
hv = kfv k ⇒ x= u− v− w
Hv 3 2 6
1
hw = kfw k ⇒ Las ecuaciones como campo vectorial son:
Hw
1 1 1
Ejemplo. Para el sistema de coordenadas ortogonales anterior, ob- f= (2u − 3v − w) î + (2u + 3v − w) ĵ + (u + w) k̂
6 6 3
tenga las ecuaciones de transformación inversa y calcule los vectores
unitarios y los factores de escala. Por lo que los vectores unitarios y factores de escala son:
√ 
1 1 1 3 
u = î + ĵ + k̂ ⇒ û = î + ĵ + k̂
3 3 3 √ 3
La transformación anterior es 1 1 2 
v = − î + ĵ ⇒ v̂ = −î + ĵ
 2 2 2 √ 
u = x + y + z 1 1 1 6
 
w = − î − ĵ + k̂ ⇒ ŵ = −î − ĵ + 2k̂
T : v = −x + y 6 6 3 6
 1 1 1
w = −x − y + 2z hu = √ , hv = √ , hw = √

∴
3 2 6