第３１卷 第 １１期 四 川 兵 工 学 报 ２０１０年 １１月

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【武器装备】

基于六自由度运动方程的潜艇转向位置推算表
刘常波 ａ，袁 丁ｂ
（海军潜艇学院 ａ
．作战指挥系；ｂ．研究生 ３队，山东 青岛 ２
６６０
７１）

摘要：潜艇鱼雷攻击作图过程中，若使用战术尺绘制潜艇转向机动轨迹，则绘制轨迹与潜艇实际运动轨迹将存在
一定的误差；而利用潜艇六自由度仿真运动程序则能制作出较为实用的用于鱼雷攻击作图的潜艇转向到时位置
推算表。通过将其与传统方法进行比较后可知，利用到时位置推算表进行绘图可提高绘图精度。
关键词：潜艇；六自由度运动；位置推算表
中图分类号：ＴＪ
６３０ 文献标识码：Ａ 文章编号：
１００
６－０
７０７（２
０１０）１
１－０
００５－０
２

潜艇在进行鱼雷攻击时，无论是走接近航向航路、离
开航向航路还是反方向航路，均至少要进行 １次变向变速，
因此潜艇的转向过程是潜艇在进行鱼雷攻击时测定目标
运动要素所必不可少的。现今，潜艇航海长在进行鱼雷攻
击作图时，是根据转向速度采用战术尺上对应的圆圈画出
与转向前后航向线相切的圆弧作为潜艇转向轨迹的，但潜
艇在实际转向时是作的变速运动，其轨迹也不是规则的圆
弧，故这种画法会给鱼雷攻击绘图带来误差。本文即从这
个问题入手，运用潜艇六自由度运动方程作为数学模型，
编制ＶＣ＋＋仿真程序，对潜艇运动进行仿真，以模拟潜艇转
向机动过程，解算出更为科学的潜艇转向到时轨迹点坐
标，制成潜艇转向到时位置推算表格，提高绘图精度。
１ 表格的制作原理
１．
１ 仿真程序的数学模型
本文采用美国泰勒海军舰船研究和发展中心发表的
［１］
潜艇空间六自由度运动方程作为运动仿真的数学模型
文中符号均采用国际水池会议通用符号。将潜艇六自由
度运动方程与数值计算中的欧拉法相结合 ［２－３］，可推算出
潜艇在任意时刻的水平位置坐标。
１．
２ 操舵方案
舵手接到转向口令后，向右（左）打满舵，待潜艇航向
角与指令航向角差 １
０°时，再向左（右）打舵以消除潜艇转
向惯性，然后适时回舵并操小舵角，将潜艇航向稳定在指
令航向上。
１．
３ 潜艇转向到时位置的选择
潜艇转向到时轨迹点的选取原则是：潜艇转向开始摆
方向舵后，仿真软件中航向角示数一达到目标航向角度
数，则记下此时的轨迹点坐标，作为潜艇转向到时位置。
２ 潜艇转向到时位置推算表
表 １是某型潜艇转向前速度为 ８节，向右转向，在不同
转向速度、转向角度的情况下其转向到时位置相对于开始
转向位置点的位移量表格。
表 １中，有的单元格含有 ２个数据，上方数据代表潜艇
转向到时位置与转向开始位置的连线段在从转向开始点
沿着由转向前航向顺时针旋转 ９
０°方向射线上的投影，也
称为潜艇的横位移量，单位为链；下方数据代表潜艇转向
到时位置与转向开始位置的连线段在从转向开始位置沿
着由转向前航向方向射线上的投影，也称为潜艇的纵位移
量，单位为链。
需要说明的是：① 在潜艇接敌跟踪航路中，接近航向
航路和离开航向航路均要求潜艇的转向角度在 ６ ０°～９
０°
取值 ［４］，转向速度多采用 ４，６，８节，故表格只列出了转向
角度在 ３
０°～１
８０°
的数值，转向速度给出了 ４，
６，８节 ３种情
， 况。② 通过潜艇六自由度运动仿真程序也可以得出潜艇
转向前速度为其他数值的位移量坐标，并据此制成不同转
向角度、转向速度下潜艇转向到时位置推算表。③ 如有需
要，可根据仿真程序，得出更多转向速度和转向角度下的
潜艇位移量坐标，缩小表中转向角度和转向速度的取值间
隔或扩大取值范围。对于不同的艇型，水动力系数不同，
通过更改程序中潜艇水动力系数，再进行仿真同样可以得
到针对这种艇型的潜艇转向到时位置推算表。在某些情
况下，存在异于本文的操舵方案，也可以根据这种操舵方
案利用仿真程序制作出相应的潜艇转向到时位置推算表。
④ 为保证数据的精确性，本文每个单元格中的 １组数据均
通过 １
０次仿真结果取平均值得到。

收稿日期：２
０１０－０
６－０ ５
作者简介：刘常波（１ ９
６３—），男，硕士，副教授，主要从事潜艇运行品质研究与仿真。
 ６ 四川兵工学报
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表 １ 转向前速度为 ８节时的潜艇转向到时位置推算表
转向角度 ／
（°
）
３
０ ４
０ ５
０ ６
０ ７
０ ８
０ ９
０ １
００ １
１０ １
２０ １
３０ １
４０ １
５０ １
６０ １
７０ １
８０
转向速
度／节
０．
１４ ０．
２３ ０．
３４ ０．
４６ ０．
６２ ０．
７０ ０．
８６ １．
０２ １．
１２ １．
２７ １．
４１ １．
４６ １．
５６ １．
６４ １．
６７ １．
６７
４
０．
７３ ０．
８６ ０．
９５ １．
０３ １．
１０ １．
１０ １．
１２ １．
１０ １．
０６ １．
００ ０．
８９ ０．
８４ ０．
７１ ０．
５１ ０．
４０ ０．
２７

０．
１２ ０．
２２ ０．
３０ ０．
４４ ０．
６０ ０．
７３ ０．
８６ １．
０１ １．
１４ １．
２７ １．
４１ １．
４８ １．
５７ １．
６２ １．
６７ １．
６７
６
０．
７３ ０．
８６ ０．
９４ １．
０１ １．
０８ １．
１２ １．
１３ １．
１１ １．
０６ １．
０３ ０．
９１ ０．
８４ ０．
７０ ０．
５９ ０．
３７ ０．
２５

０．
１５ ０．
２０ ０．
３１ ０．
４７ ０．
５９ ０．
７２ ０．
８８ ０．
９９ １．
１５ １．
３１ １．
３８ １．
５０ １．
５９ １．
６４ １．
６６ １．
６８
８
０．
７６ ０．
８６ ０．
９３ １．
０５ １．
０８ １．
１０ １．
１２ １．
１１ １．
０７ １．
００ ０．
９２ ０．
８１ ０．
６５ ０．
５２ ０．
４４ ０．
２１

ｎ后再次测得敌舰方位为 Ｆ３，潜艇于 ｔ＝４ｍｉ

ｍｉ ｎ开始转向，
３ 潜艇转向到时位置推算表使用方法 转向速度为 ８节，目标航向 ０
６０．０°
，转向角度为 ６
０°，并于
转向到时测得敌舰方位为 Ｆ４，若敌舰真实初距 １
０海里，真
在艇长下达转向口令后，首先应根据转向前速度找到 实速度 １
８节，则当真实敌舷角为中舷角（６
０°）时，根据模
对应的表格，然后依据转向速度、转向角度找到对应的单 拟测得 Ｆ１ ＝０，Ｆ２ ＝３．１
５，Ｆ３ ＝６．６
８，Ｆ４ ＝８．６
４（单位均为
元格，利用战术尺将单元格中的横、纵位移量转化为图上 度），将所测得的 ４条方位数据代入纯方位法数学计算模
的距离，并从转向开始点沿着转向前航向，截取距离转向 型 ［４］，则采用潜艇转向到时位置推算表得出的结果为：敌
开始点为潜艇纵位移量的点，过此点作转向前航向线的垂 初距 １
０海里，敌航向 １
２０°
，敌速度 １
８节；而采用传统战术
线。如果潜艇是右（左）舵转向，则从转向开始点沿着转向 尺绘图 方 案 得 出 的 结 果 为：敌 初 距 ９．５
４海 里，敌 航 向
前航向顺（逆）时针旋转 ９
０°的方向截取距离转向开始点为 １
１４．
０７°
，敌速度 １
７．４
１节。
潜艇横位移量的点，过此点作其所在直线的垂线。２条垂 当真实敌舷角为小舷角（３
０°）时，根据模拟测得 Ｆ１ ＝
线的交点即为潜艇转向到时的点。当出现转向前速度、转 ０，Ｆ２ ＝１．８
６，Ｆ３ ＝４．０
７，Ｆ４ ＝５．２
３（单位均为°
），将所测得
向速度、转向角度在表中未有给出时的情况，则选择表中 的 ４条方位数据代入纯方位法数学计算模型，则采用潜艇
与其最接近的对应数值，并据此进行查表。 转向到时位置推算表得出的结果为：敌初距 １
０海里，敌航
向１
２０°
，敌速度 １
８节；而采用传统战术尺绘图方案得出的
４ 潜艇转向到时位置推算表与传统方法在 结果 为：敌 初 距 ９．５
９海 里，敌 航 向 １
４７．７
８°，敌 速 度
解算目标运动要素结果的比较 １
８．５
１节。
当真实敌舷角为大舷角（１
２０°
）时，根据模拟测得 Ｆ１ ＝
目前，鱼雷攻击绘图中常采用战术尺绘制的圆弧来代 ０，Ｆ２ ＝２．９
７，Ｆ３ ＝５．９
０，Ｆ４ ＝７．３
１（单位均为°
），将所测得
替潜艇转向的轨迹，进而得到潜艇转向到时的点。从操纵 的 ４条方位数据代入纯方位法数学计算模型，则采用潜艇
性原理上讲，潜艇在水平面的回转运动要经过转舵阶段、 转向到时位置推算表得出的结果为：敌初距 １
０海里，敌航
发展阶段、定常阶段。在转舵阶段，潜艇由于舵力的作用， 向１
２０°
，敌速度 １
８节；而采用传统战术尺绘图方案得出的
其位移方向与回转方向相反，潜艇出现反向横移；在发展 结果 为：敌 初 距 ９．０
２海 里，敌 航 向 ６
１．５
４°，敌 速 度
阶段，潜艇水动力随时间变化，转向轨迹的曲率半径也在 １
６９
９节。
不断变化；只有在定常阶段，诸水动力沿回转曲线切线方 比较潜艇运动轨迹及鱼雷攻击作图的解算结果，可以
向的分量平衡，水动力沿回转曲线法线方向的分量为常 看出：在真实敌速不变的情况下，传统方法解算的速度误
值，提供一个向心力，使潜艇绕重心作匀速转动，这时艇的 差在真实敌舷角是大舷角的情况下较大，而解算的航向误
［５］
运动轨迹才是一个圆 。潜艇转向到时位置推算表是基 差在真实敌舷角为中舷角的情况下较大，解算的初距误差
于较为科学的潜艇六自由度运动方程对潜艇位置的实时 在敌舷角为大舷角的情况下较大。
推算制作而成的，与传统方法比较起来，从原理上讲前进
了一步。 ５ 结束语
同时，使用潜艇转向到时位置推算表绘图与传统绘图
方法在解算目标运动要素的结果上存在一定差异 ［６］。 潜艇转向机动是鱼雷攻击过程中的一个重要环节，与
例如，假设在 ｔ＝０时刻，潜艇以速度 ８节，航向 ０
００航 传统方法相比，根据潜艇六自由度运动方程制作而成的潜
行，测得此时敌舰艇方位 Ｆ１ ＝０
００．
０°，潜艇继续航行至 ｔ＝ 艇转向到时位置推算表在原理上更符合实际，可以体现出
２ｍｉ
ｎ时，测得敌舰艇方位为 Ｆ２，潜艇保持航向航速，间隔 ２ 不同艇型、不同操舵方案对潜艇转向到时（下转第 １
３页）