Proyecto Final Mecatrónicos

Rediseño y creación de Escornabot

Estudiantes:
Andrey Felipe Peña Almeida – 2192256
Luis José Parra Molina - 2192248
Omar Fabian Diaz Mateus – 2192230
Samuel Fragoso Colon - 2200482

Profesor:
Jorge Enrique Meneses Flórez

Universidad Industrial de Santander

Escuela de Ingeniería Mecánica
Mecatrónicos
2023
 Diseño y Desarrollo:

A continuación, se detallarán los análisis y estudios obtenidos en cada una de estas áreas.

Definición de Objetivos:

Objetivo 1: Mejorar la protección y durabilidad del Escornabot

● Criterio 1: Diseñar y agregar una cobertura plástica protectora que proteja los
componentes electrónicos del Escornabot de posibles daños externos.
● Criterio 2: La cobertura plástica debe ser resistente, liviana y duradera, asegurando
una protección efectiva sin comprometer el rendimiento y la movilidad del Escornabot.
● Criterio 3: La cobertura plástica debe ser fácilmente removible para permitir el acceso
a los componentes internos en caso de mantenimiento o reemplazo.
Objetivo 2: Implementar una interfaz Bluetooth para el control remoto del Escornabot
● Criterio 1: Incorporar un módulo Bluetooth compatible para establecer una
comunicación inalámbrica entre el Escornabot y el dispositivo controlador. *
● Criterio 2: La interfaz Bluetooth debe ser fácil de configurar y utilizar, permitiendo un
control preciso y en tiempo real del Escornabot.
● Criterio 3: Garantizar una conexión estable y confiable entre el Escornabot y el
dispositivo controlador, evitando interrupciones o pérdidas de señal durante el uso.
Objetivo 3: Mantener la accesibilidad y facilidad de uso del Escornabot
● Criterio 1: Diseñar una interfaz de usuario intuitiva y amigable para permitir a usuarios
de diferentes niveles de habilidad interactuar y controlar el Escornabot sin dificultad.
● Criterio 2: Proporcionar instrucciones claras y documentación detallada para facilitar
la configuración inicial, la programación y el uso del Escornabot.
● Criterio 3: Mantener un diseño físico compacto y portátil que permita a los usuarios
transportar y utilizar el Escornabot en diferentes entornos y situaciones.

Diseño de la PCB
A continuación, se muestra el ensamble realizado al soldar todos los componentes necesarios
a la PCB (Placa de Circuito Impreso). Este proceso garantiza la correcta conexión de los
elementos electrónicos fundamentales para el funcionamiento del Escornabot. Una vez
completado el ensamble, la PCB será cubierta con una protección plástica, dejando un orificio
estratégicamente ubicado para permitir el acceso a los pulsadores y el botón de encendido.
De esta manera, se asegura que los controles principales del Escornabot sean fácilmente
accesibles y operables, a la vez que se protege el resto de la electrónica contra posibles
daños externos.

Materiales para el diseño del Escornabot:

A continuación, se presentarán los materiales requeridos para el diseño completo del
Escornabot. Estos materiales son indispensables para la construcción y funcionamiento del
robot. Entre los componentes necesarios se encuentran una PCB (Placa de Circuito Impreso),
componentes electrónicos como resistencias, capacitores, transistores, diodos, un
microcontrolador Arduino, un módulo Bluetooth, una pantalla HDMI, baterías, motores y
ruedas.
● Componentes Electrónicos

Arduino Nano Controlador ULN2803

Portabateria 2 AA Pulsadores con Carcaza

Leds Interruptor

Bornera de 2 pines Diodo Motor Paso a Paso

 Condensador(100nF) Condensador(1nF)

Antena Bluetooth (Hm-10) Zócalo(18 pines) Resistencias Eléctricas

● Placa de circuitos Impreso - PCB:

Para el rediseño del Escornabot, se realizó una búsqueda en internet con el objetivo de
encontrar el diseño de PCB que mejor se ajustara a nuestras necesidades. Después de
evaluar varias opciones, encontramos un diseño en https://github.com/xdesig/escornabot-
electronics/tree/master que cumplía con nuestros requisitos específicos. Este diseño de PCB
nos proporcionó una base sólida para la conexión y ensamble de los componentes
electrónicos necesarios para el funcionamiento del Escornabot.

Montaje y Ensamble de la PCB

Una vez se tienen los materiales se prepara la PCB, la cual tiene trazas conductoras y áreas
donde se soldaron los componentes. Hay que asegurarse de que la placa esté bien limpia y
eliminar cualquier suciedad. Se verifican las conexiones con un multímetro para asegurar que
no haya cortocircuitos.
Se sigue el diseño de la PCB y se colocan los componentes en sus ubicaciones
correspondientes en la placa, se suelda como mucho cuidado y de manera rápida para que
no se vaya a calentar mucho la PCB.
Hecho esto se verifican las conexiones para asegurar de que no haya soldaduras frías,
cortocircuitos o rutas abiertas.
Por último, se realizan pruebas, solo de la placa, para ver el correcto funcionamiento de esta
y si hay algún problema se procede a revisar las conexiones y las soldaduras nuevamente.
Planos de la PCB
Cotizaciones de Elementos para el diseño del Escornabot

Elemento Unidades Precio/Unidad Total

Portapilas 2xAA 2 2500 5000

Pulsadores 5 1500 7500

Baterías 4 1000 4000

Arduino nano 1 40000 40000

ULN2803 1 3000 3000

Leds 4 1000 4000

Interruptor protoboard 1 700 700

Bornera 2 pines 1 1000 1000

N4007 1 200 200

Motores paso a paso 2 30000 60000

Tubos estaño 2 5000 10000

Crema de soldar 1 2500 2500

Condensador(100nF) 2 300 600

Condensador(1nF) 1 500 500

Antena Bluetooth ( HC-05) 1 32000 32000

PCB 1 91000 91000

Resistencia 13 150 1950

Tira de pines macho x40 1 1700 1700

Zócalo de 18 pines 1 1500 1500

Código de Arduino

La programación del Escornabot se va realizar tomando como referencia la librería libre la

página web del programa que se puede encontrar en el siguiente enlace:
https://github.com/escornabot/arduino/releases
Interfaz HMI
Anexos:

Montaje y ensamble de pcb

 Pieza Ball Caster

Ruedas del Escornabot

Soporte de los motores

Soporte PCB
Soporte Porta baterías
 Ensamble de las piezas guía

Piezas guía tomadas de: https://gitlab.com/caligari/3d-escornabot/-/tree/master/brivoi-

compactus