Escuela de Ingeniería Mecánica PARCIAL 2

Ingeniería Mecánica
Ingeniería de Control 25 de Mayo del 2023

Nombre: _____________________________________ Código: ____________

I. Hallar x(k) para k=0,1,2,3 por el método de división directa, para la

siguiente función X(z) (0.5 UNI)

𝒛𝟐
𝑿(𝒛) =
𝒛𝟐 + 𝟐. 𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟓

II. Para las siguiente función, (1.5 UNI)

𝒙(𝒌 + 𝟑) − 𝟗𝒙(𝒌 + 𝟐) + 𝟐𝟕𝒙(𝒌 + 𝟏) − 𝟐𝟕𝒙(𝒌) = 𝟎 𝒙(𝟎) = 𝒙(𝟏) = 𝟎 𝒙(𝟐) = 𝟏

• Hallar x(t) por el método de fracciones parciales

• Hallar x(t) por el método de integral de inversión

III. Para la siguiente ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes,

(2.0 UNI)

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑑1 2
+ 𝑑2 + 𝑑3 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Usar el código de estudiante para determinar las constantes:

Si alguna constante es 0, sume los tres últimos dígitos para encontrar su valor
Si alguna constante es 1, sume los tres primeros dígitos para encontrar su valor

• Encontrar la función de transferencia 𝑋(𝑠)/𝑈(𝑠)

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• Obtenga la representación matricial en espacio de estado en la forma

canónica controlador.
• Determine si el siguiente sistema es completamente controlable y
observable.

IV. Para los siguiente sistema encuentre el modelo matemático (0.6 UNI)
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V. Módulo Saber Pro. Seleccione la respuesta correcta (0.4 UNI)

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Anexos

FRACCIONES PARCIALES

Polo Simple Polo Múltiple

 X (Z )   X (Z ) 
K i = ( z − pi ) K i = ( z − pi ) i
 Z  Z = pi  Z  Z = pi
1dj  i X ( Z ) 
Ki− j =  ( z − pi )  j = 1,2,3...i − 1
j!  dz j  Z  Z = p
i

INTEGRAL DE INVERSIÓN

Polo Simple Polo Múltiple


Ki = lim ( z − pi ) F ( z)Z
z → pi
K −1
 Ki =
1  d ni −1
( 
lim  ni −1 ( z − pi ) ni F ( z ) Z K −1 
(ni − 1)! z → pi  dz
)


TRANSFORMADA Z DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS

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Forma Canónica Controlador

.
x1c = −a1 x1c − a2 x2 c − a3 x3c + u
.
x 2 c = x1c
.
x 3 c = x2 c
y = b1 x1c + b2 x2 c + b3 x3c .

− a1 − a2 − a3  1
• Ac =  1 0 0 , bc = 0
x c = Ac xc + bc u    
 0 1 0  0
y = cc xc ,
cc = b1 b2 b3 .

Controlable

C = b Ab  An−1b

Observable

 c 
 cA 
O= 
  
cAn−1 
 