CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH HURWITZ

F(s) = Kp(s)/q(s) = KP(s+zi)/P(s+pj) = GP(s/zi + 1)/P(s/pj + 1)

D(s) = q(s) = P(s+pj)

Para ser estable todos los polos de la Ecuación Característica deben estar en el lado negativo del eje
Real

Ejemplo:

D(s) = (s+10)(s2+16) = 0  s1 = -10; s2 = 4j; s3 = -4j (Sistema marginalmente estable)

Roth Hurwitz relaciona q(s) = P(s+pj)

q(s) = ansn+an-1sn-1+an-2sn-2+…. +a3s3+a2s2+a1s+a0

P(s+pj) = an(s+p1) (s+p2) (s+p3)…. (s+pn-1) (s+pn)

Roth Hurwitz iguala q(s) = 0

q(s) = ansn+an-1sn-1+an-2sn-2+…. +a3s3+a2s2+a1s+a0 = 0

Crea un arreglo:

sn an an-2 an-4 an-6 ………..

sn-1 an-1 an-3 an-5 an-7 ……

sn-2 bn-1 bn-3 bn-5 bn-7 ……

sn-3 cn-1 cn-3 cn-5 cn-7 ……

.
sn-4 .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
. .
S0 Hn-1

bn-1 = [(an-1* an-2)-( an* an-3)]/ an-1 = −

[ an a n−2
an−1 a n−3 ]
/an−1
bn-3 = [(an-3* an-4)-( an-2* an-5)]/ an-3 = −
[ an−2 an−4
an−3 an−5 ]
/an−3

cn-1 = [(bn-1* an-3)-( an-1* bn-3)]/ bn-1 = −

[ an−1 a n−3
bn−1 b n−3]/bn−1

Ejemplo No 1:

D(s) = as2 + bs+ c

Criterio de Estabilidad de Routh Hourwitz:

s2 a c

s1 b 0

S0 c

Todos los coeficientes tienen que tener el mismo signo

Ejemplo No 2:

D(s) = as3 + bs2 + cs+ d

Criterio de Estabilidad de Routh Hourwitz:

s3 a c

s2 b d

s1 (bc – ad)/b 0

S0 d

Los coeficientes de a, b y d tienen que tener el mismo signo, además bc ≥ ad

Ejemplo:

D(s) = s3 + 5s2 + s+ 40

s1 = -5.958

s2 = +0.479 +2.54j
s3 = +0.479 -2.54j

Ejemplo de tercer orden

D(s) = s3 + 5s2 + s+ 5

s1 = -5

s2 = +0 + 1j

s3 = +0 - 1j

Ejemplo 2 de Tercer Orden

D(s) = s3 + 2s2 + s+ 8

s1 = -2.71619

s2 = +0.358094 + 1.67841j

s3 = +0.358094 – 1.67841j

Ejemplo Routh Hurwitz

D(s) = s5 + 2s4 + 2s3 + 4s2 + 11s+ 10

s5 1 2 11

s4 2 4 10

s3 e 6 0

s2 -12/e 10 0

s1 6 0

S0 10
Ejemplo de Uso de Routh Hurwitz

D(s) = s4 + s3 + s2 + s+ K

s4 1 1 K

s3 1 1 0

s2 e K 0

s1 -K/e 0

S0 K

No importa el valor que coloques de K, el sistema será siempre inestable.

Ejemplo de Uso de Routh Hurwitz

D(s) = s3 + 2s2 + 4s+ K

s3 1 4

s2 2 K

s1 (8 - k)/2 0

S0 K

Condiciones de Estabilidad: K ≥ 0 Además K ≤ 8

Ejemplo de Routh Hurwitz muy Especial

D(s) = s5 + s4 + 2s3 + 2s2 + s+ 1

s5 1 2 1

s4 1 2 1

s3 e e

s2 1 1

s1 e 0

S0 1

s1 = -1; s2, s4 = +j; s3, s5 = -j  (s+1)(s2 + 1)2.

Ejemplo de Routh Hurwitz

Ds = s5 + 3s4 + 2s3 + 5s2 + 0s + 2

s5 1 2 0

s4 3 5 2

s3 1/3 -4/5 0

s2 12.2 2 0

s1 -0.85464 0

S0 2