TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
----------

BÁO CÁO ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG CƠ KHÍ

ĐỀ TÀI: “THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO TAY GẮP MỀM CHO

HỆ THỐNG ĐÓNG GÓI, PHÂN LOẠI RAU CỦ NÔNG SẢN”

GVHD: TS. Bùi Hà Đức

Sinh viên thực hiện MSSV

Hoàng Minh Tuấn 19146418

Trần Quốc Huy 19146341

Trần Văn Thế 19146394

TP Hồ Chí Minh, tháng 01 năm 2021

 ĐIỂM SỐ

TIÊU CHÍ NỘI DUNG TRÌNH BÀY TỔNG

ĐIỂM

NHẬN XÉT
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................
.............................................................................................................................

Ký tên

GVHD Bùi Hà Đức

 MỤC LỤC

CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI ...................................... 2

1.1. Giới thiệu đề tài ........................................................................................ 2

1.2. Mục tiêu đề tài .......................................................................................... 6

1.3. Giới hạn đề tài .......................................................................................... 6

CHƢƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ................................................................ 8

2.1. Các loại tay gắp mềm ................................................................................ 8

2.2. Ảnh hƣởng của các tham số hình học của ngón tay ............................... 11

2.3. Mô hình toán học ..................................................................................... 17

2.4. Phƣơng pháp gia công ............................................................................. 19

CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ ................................................................ 22

3.1. Yêu cầu kỹ thuật ...................................................................................... 22

3.2. Thiết kế các chi tiết .................................................................................. 22

3.2.1. Thiết kế ngón tay mềm ..................................................................... 24

3.2.2. Thiết kế giá đỡ ngón tay ................................................................... 25

CHƢƠNG 4: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG ......................................................... 30

4.1. Kết quả thiết kế 3D ngón tay mềm ......................................................... 30

4.2. Kết quả mô phỏng ngón tay trên phần mềm Ansys ............................... 30

4.2.1. Các bƣớc mô phỏng trong phần mềm ............................................. 31

4.2.2. Kết quả mô phỏng ............................................................................ 33

CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN .............................................................................. 36

5.1. Kết luận .................................................................................................... 36

5.2. Hƣớng phát triển ..................................................................................... 36

TÀI LIỆU THAM KHẢO.............................................................................. 37

 PHỤ LỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1: Một vài công trình nghiên cứu Soft gripper gần đây ........................... 4
Hình 2.1: Cobot soft gripper ............................................................................... 8
Hình 2.2: The OnRobot Soft Gripper ................................................................. 9
Hình 2.3: Octopus Gripper ............................................................................... 10
Hình 2.4: Dạng mắt cắt bán nguyệt .................................................................. 11
Hình 2.5: Các tham số hình học của ngón tay mềm .......................................... 12
Hình 2.6: Ảnh hưởng của tham số e tới độ uốn. a. Qũy đạo uốn b. Lực đầu ra . 12
Hình 2.7: Ảnh hưởng của tham số t tới độ uốn. a. Qũy đạo uốn b. Lực đầu ra .. 13
Hình 2.8: Ảnh hưởng của tham số u tới độ uốn. a. Qũy đạo uốn b. Lực đầu ra . 14
Hình 2.9: Tổng hợp mối quan hệ ứng suất – biến dạng của mỗi độ cứng .......... 15
Hình 2.10: Giản đồ moment uốn ...................................................................... 17
Hình 2.11: Công nghệ in 3D Fused Deposition Modeling ................................ 20
Hình 3.1: Các chi tiết của tay gắp mềm.. .......................................................... 23
Hình 3.2: Bản vẽ lắp ghép các chi tiết tay gắp mềm ......................................... 24
Hình 3.3: Ngón tay mềm khi không có áp suất và có áp suất ............................ 25
Hình 3.4: Hình ảnh 3D đầu nối cứng ................................................................ 27
Hình 3.5: Hình ảnh 3D chi tiết đế kẹp ............................................................. 28
Hình 3.6: Hình ảnh 3D cánh tay gắp đơn giản .................................................. 29
Hình 4.1: Kết quả thiết kế 3D ngón tay mềm và hình cắt của nó ...................... 30
Hình 4.2: Gán vật liệu và nhập thông số vật liệu cho quá trình mô phỏng ........ 31
Hình 4.3: Các bề mặt chịu áp suất .................................................................... 32
Hình 4.4: Chia lưới tam giác cho ngón tay ....................................................... 33
 PHỤ LỤC BẢNG

Bảng 1: So sánh kết quả uốn của ngón tay ở áp suất 20 kPa và 60 kPa ............. 11
Bảng 2: Bảng tham số hình học ngón tay mềm ................................................. 14
Bảng 3: Hệ số tương quan R2 của mô hình Yeoh .............................................. 15
Bảng 4: Các hằng số vật liệu tương ứng với mô hình Yeoh .............................. 16
Bảng 5: Bảng thông số nhựa ABS .................................................................... 26
Bảng 6: Kết quả mô phỏng độ uốn của ngón tay mềm với áp suất đầu vào khác
nhau ................................................................................................................. 35
 LỜI NÓI ĐẦU

Trong công cuộc công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước ngày nay, tự động
hoá ngày càng đóng vai trò quan trọng vào mọi mặt của đời sống sản xuất. Cùng
với sự phát triển của công nghệ, nhu cầu điều khiển tự động các quy trình sản
xuất trong công nghiệp đòi hỏi sự linh hoạt, nhanh chóng và gọn nhẹ ngày càng
được ưu tiên. Trong những năm gần đây, tay gắp mềm đang là hướng nghiên
cứu và phát triển trong lĩnh vực Robot vì tính linh hoạt cao, thân thiện với môi
trường và con người. Thế giới đã có những bước tiến trong việc nghiên cứu, chế
tạo và ứng dụng tay gắp mềm trong đời sống cũng như là ứng dụng trong nông
nghiệp, công nghiệp, đặc biệt là trong khâu phân loại nông sản. Tuy nhiên, tại
Việt Nam đề tài còn khá mới mẽ và chưa thực sự thu hút nhiều nhà nghiên cứu
nên chưa có nhiều nghiên cứu liên quan. Bên cạnh đó, nước ta đang thúc đẩy
mạnh sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa trong sản xuất và đời sống, dẫn
đến nhu cầu áp dụng công nghệ ngày một gia tăng. Vì những lý do trên, trong đồ
án truyền động cơ khí này, nhóm lựa chọn đề tài “Thiết kế và chế tạo tay gắp
mềm cho hệ thống đóng gói, phân loại rau củ nông sản” làm đề tài nghiên
cứu.
Nhóm xin chân thành cảm ơn thầy hướng dẫn – PGS.TS. Bùi Hà Đức đã
luôn hỗ trợ, tạo điều kiện để nhóm hoàn thành đồ án này. Trong quá trình thực
hiện có điều gì sai sót, kính mong ban lãnh đạo khoa, quý thầy cô trong khoa
thông cảm, nhóm nghiên cứu xin chân thành cảm ơn!

1
 CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI

1.1. Giới thiệu đề tài

Trong những năm gần đây, Robot mềm đang là hướng nghiên cứu và phát
triển trong lĩnh vực Robot vì tính linh hoạt cao, thân thiện với môi trường và con
người. Thế giới đã có những bước tiến trong việc nghiên cứu, chế tạo và ứng
dụng robot mềm trong đời sống. Tuy nhiên, tại Việt Nam, mảng nghiên cứu này
còn khá mới mẽ và chưa thực sự thu hút nhiều nhà nghiên cứu nên chưa có
nhiều nghiên cứu liên quan. Bên cạnh đó, nước ta đang thúc đẩy mạnh sự nghiệp
công nghiệp hóa, hiện đại hóa trong sản xuất và đời sống, dẫn đến nhu cầu ngày
một gia tăng. Đặc biệt, nước ta là một quốc gia có thế mạnh về sản xuất nông
nghiệp, tuy nhiên trong nông nghiệp vẫn chưa được áp dụng rộng rãi công nghệ
vào các quy trình sản xuất, vậy với việc áp dụng công nghệ tay gắp mềm vào
việc gắp và phân loại nông sản sẽ giúp tiết kiệm thời gian, tăng năng suất sản
phẩm.
Tại Hội nghị Quốc tế về Robot và tự động hóa diễn ra tại Karlsruhe, Pháp,
nhóm các nhà nghiên cứu gồm Christian Duriez và INRIA Team cho ra mắt
công trình liên quan đến điều khiển robot mềm trên thời gian thực dựa trên
phương pháp Phần tử hữu hạn. Nghiên cứu này sử dụng FEM và phương pháp
Lagrange để tính toán một ma trận liên quan đến vùng cuối của bộ phận chấp
hành và bộ phận truyền động. Sau đó, một thuật toán sử dụng ma trận này để tìm
ra lời giải cho yêu cầu ban đầu. Để minh họa phương pháp, nhóm tác giả đã tạo
ra bằng những mẫu thử có cấu trúc nối tiếp và cấu trúc song song, sau đó kiểm
nghiệm thông qua các mẫu robot mềm được làm từ silicone.
Không dừng lại ở phương pháp đúc để chế tạo ngón tay robot mềm, năm
2016, Hong Kai Yap và cộng sự đã nghiên cứu công nghệ in 3D kỹ thuật cao để
in trực tiếp ngón tay robot mềm, đồng thời mô phỏng quá trình biến dạng bằng
Abaqus.

2
 Việc thực nghiệm về ứng dụng của tay gắp mềm được mở rộng thông qua
các thực nghiệm gắp hộp thức ăn của Zhongkui Wang, bằng việc thí nghiệm một
vài cấu trúc và vật liệu cấu thành nên tay gắp, Wang đã tìm ra cấu trúc tối ưu
cho tay gắp mềm để gắp được vật có trọng lượng lớn nhất ứng với áp suất khí
cung cấp nhỏ nhất.
Vấn đề về thiết kế cấu trúc của tay gắp mềm sau đó được quan tâm hơn,
nhiều nhà nghiên cứu đã sử dụng các thuật toán tối ưu hóa hình học để thu được
cấu trúc tối ưu nhất. Trong các Hội nghị Quốc tế về Khoa học và Công nghệ lần
thứ XXII tại USA và Hội nghị Quốc tế về Robot và Hệ thống thông minh năm
2017 tại Canada, Hongying Zhang và cộng sự đã cho ra mắt thiết bị gắp mềm
được tối ưu hóa hình dạng. Về mặt cơ bản, các ngón tay mềm của thiết bị gắp có
hình dạng của một ống chữ nhật rỗng, bằng cách sử dụng thuật toán tối ưu để
thay đổi các tham số hình học, tác giả thu được cấu trúc tối ưu nhất của các ngón
tay gắp, sau đó mô phỏng quá trình biến dạng trên Abaqus.
Chưa dừng lại ở đó, năm 2018, Hongying Zhang đã phát triển thiết bị gắp
mềm được tối ưu hóa hình dạng đa vật liệu. Một công cụ triển khai mới bằng
cách kết hợp mã hóa Abaqus/CAE và Matlab. Trong công cụ mới này,
Abaqus/CAE chỉ giải quyết phương trình trạng thái trong và phương trình điều
chỉnh, và mã hóa Matlab xử lý các bước còn lại, bao gồm khởi tạo, lọc và cập
nhật các biến thiết kế và xử lý hậu kỳ. Đối với vấn đề tối ưu hóa cấu trúc liên kết
tự xác định, sẽ có kết quả tối ưu tự động miễn là mô hình tối ưu hóa được xác
định lại trong mã Matlab, vì Abauqs/CAE sẽ kiểm soát hoàn toàn phân tích
FEM. Do đó, công cụ mới có thể mở rộng cho các vấn đề tối ưu hóa tự xác định
với chi phí phát triển thấp.

3
 Hình 1.1: Một vài công trình nghiên cứu Soft gripper gần đây

Tại Việt Nam, Soft-robot vẫn đang là một hướng đi khá mới đối. Có rất ít
công trình nghiên cứu hay bài báo khoa học ở Việt Nam nói về robot mềm. Tuy
nhiên với cách nhìn mới và phát triển, nhiều nhà khoa học, nhà nghiên cứu của
Việt Nam đã và đang chuyển hướng hay quan tâm tới lĩnh vực này. Có thể kể
đến công trình nghiên cứu khoa học của TS. Phùng Văn Bình và các sinh viên
đến từ Học viện Kỹ thuật Quân sự khi chế tạo thành công và mô phỏng mô hình
thiết bị tay gắp mềm 3 ngón được truyền động bằng khí nén. Về cấu tạo, thiết bị
gắp gồm cụm cứng cố định và 3 ngón tay mềm được tạo nên từ 3 phần khác
nhau (nắp, lớp giấy và thân). Các ngón tay mềm được tạo nên từ silicon RTV
225 và được chế tạo từ phương pháp đúc khuôn. Bên trong các ngón tay sẽ là
các khoang rỗng, khi được truyền động bằng khí nén, nhờ lớp giấy (có vai trò
như lớp trung hòa) các ngón tay sẽ uốn cong, từ đó tạo ra biến dạng cần thiết để
nâng gắp vật. Bằng các thực nghiệm cũng như đối chiếu kết quả giữa thực
4
nghiệm và mô phỏng bằng Abaqus về biến dạng của tay gắp mềm khi chịu tác
động của khí nén, tác giả đã rút ra kết quả sai số nằm trong khoảng cho phép. Để
đánh giá hiệu quả của thiết kế này, một loạt các thí nghiệm trên một ngón tay
cũng như lắp lên cánh tay robot SCORBOT ER 4u đã được thực hiện. Các kết
quả thực nghiệm chỉ ra rằng tay gắp robot mềm đã phát triển có thể cầm nắm
được các đối tượng có kích thước từ 30 đến 100 mm, hình dạng bất kỳ, trọng
lượng lớn nhất là 137,7g.
Mặc dù các công trình nghiên cứu trong và ngoài nước đã có những bước
tiến đáng kể trong hướng nghiên cứu về tay gắp mềm, tuy nhiên hiện tại vẫn
chưa có một công trình cụ thể nào nghiên cứu về việc tìm ra cơ tính của vật liệu
silicon có độ cứng từ 20A đến 45A, dùng để chế tạo tay gắp mềm và ứng dụng
cụ thể của tay gắp mềm trong lĩnh vực sản xuất và phân loại nông sản.
Như vậy, ngoài tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước đã được đề cập
với những thiếu sót phía trên, bên cạnh đó, đối với Việt Nam nói riêng, áp dụng
công nghệ tay gắp mềm vào sản xuất nông nghiệp, đặc biệt là trong quy trình
gắp và phân loại nông sản còn rất mới mẻ đối với các doanh nghiệp. Có thể thấy
rằng, nông nghiệp hiện đang là định hướng phát triển chủ đạo của chính phủ.
Với thế mạnh về vị trí địa lý, nước ta rất thuận lợi để phát triển các loại sản
phẩm nông nghiệp, đặc biệt là trong việc trồng các loại cây nông sản. Việc xuất
khẩu các loại nông sản ra khu vực và thế giới đã mang lại lợi nhuận cao cho đất
nước cũng như thu nhập cho người dân.
Trong nông nghiệp, việc phân loại các sản phẩm nông sản vô cùng quan
trọng vì mỗi loại nông sản có những tính chất, cấu tạo hình dáng riêng biệt. Do
đặc thù hình dạng của các loại nông sản nông nghiệp có các kiểu dáng đa dạng
và có độ cứng khác nhau, do đó, việc sử dụng những loại tay gắp bình thường để
gắp có thể gây tổn thương, hư hại sản phẩm nông sản, ảnh hưởng tới chất lượng
của chúng, đặc biệt là các loại rau củ.
Trên thế giới hiện nay cũng đã xuất hiện những cơ cấu tay gắp mềm để gắp
được những sản phẩm nông sản với các loại hình dạng khác nhau và có thể tạo
5
ra lực kẹp phù hợp với mỗi loại nông sản. Tuy nhiên, công nghệ này lại chưa
thực sự được áp dụng rộng rãi trong ngành sản xuất phân loại trái cây nông sản
ở Việt Nam. Việc ứng dụng cơ cấu tay gắp mềm này trong việc phân loại nông
sản sẽ tiết kiệm được thời gian, nâng cao chất lượng sản phẩm, quy trình phân
loại, đóng gói được đảm bảo chính xác.
Tay gắp mềm đóng vai trò là một bộ phận quan trọng trong dây chuyền sản
xuất công nghiệp hiện đại để gắp, phân loại và vận chuyển sản phẩm tự động.
Tay gắp mềm đã trở thành một trọng tâm nghiên cứu hiện nay, trong đó máy gắp
mềm sử dụng hệ thống khí nén đã được áp dụng rộng rãi nhờ tính linh hoạt cao,
quy trình chế tạo thấp, phản ứng nhanh và khả năng thích ứng với môi trường
tốt. Vì những lý do trên, nhóm lựa chọn đề tài “Thiết kế, chế tạo tay gắp mềm
cho hệ thống đóng gói, phân loại rau củ nông sản” làm đề tài cho đồ án truyền
động cơ khí và cũng là đề tài đi tới đồ án tốt nghiệp.
1.2. Mục tiêu đề tài
Mục tiêu của đề tài này là thiết kế và tính toán thiết kế thiết bị tay gắp mềm
được cấu thành từ các cơ cấu mềm làm từ vật liệu siêu đàn hồi, ứng dụng trong
dây chuyền gắp và phân loại nông sản. Yêu cầu đặt ra cho cơ cấu mềm là phải
đảm bảo độ linh hoạt, biến dạng lớn khi chịu áp suất khí, có thể nâng gắp được
vật nhẹ, dễ biến dạng hình dạng bất kỳ.
Trong khâu thiết kế, nhóm sẽ đưa ra bản vẽ 3D của cơ cấu và bản vẽ 2D
bao gồm bản vẽ lắp và bản vẽ chi tiết. Thiết kế đế của ngón tay để có thể tháo
lắp với các cách tay robot. Sử dụng công nghệ in 3D để chế tạo và kiểm nghiệm
cơ cấu tay gắp mềm.
Trong khâu tính toán, nhóm sẽ phân tích mặt cắt, phân tích các tham số
hình học và xác định các thông số vật liệu siêu đàn hồi từ đó mô phỏng kết quả
kiểm nghiệm độ uốn của tay gắp mềm.
1.3. Giới hạn đề tài
Đề tài hướng đến là thiết kế, chế tạo tay gắp mềm cho hệ thống đóng gói,
phân loại rau củ nông sản, đưa ra sản phẩm ứng dụng vào trong thực tế được
6
thực hiện xuyên suốt qua 3 đồ án: đồ án truyền động cơ khí, đồ án cơ điện tử và
đồ án tốt nghiệp.
Trong đồ án truyền động cơ khí này, nhóm tập trung tính toán thiết kế cơ
khí cho tay gắp mềm; đưa ra bản vẽ lắp 2D và bản vẽ các chi tiết; mô phỏng độ
uốn của ngón tay gắp mềm.

7
 CHƢƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1. Các loại tay gắp mềm

Trong những năm gần đây, trái cây đã trở thành một trong những sản phẩm
hữu cơ đáng tin cậy do nông dân sản xuất trên toàn thế giới. Đặc biệt ở Việt
Nam, với khí hậu thuận lợi cho việc phát triển nông nghiệp thì ngành sản xuất
trái cây nông sản đã và đang được đầu tư phát triển. Để nông sản không bị ảnh
hưởng tới chất lượng thì khâu phân loại đóng vai trò vô cùng quan trọng. Tuy
nhiên, tại các cơ sở, doanh nghiệp ở Việt Nam, việc phân loại và đóng gói trái
cây nông sản vẫn còn được thực hiện thủ công bởi con người dẫn đến chất lượng
sản phẩm bị giảm, tiêu tốn nhiều nhân công và thời gian, xảy ra nhiều sai sót
trong quá trình phân loại. Chính vì vậy, để hạn chế những điều đó, việc áp dụng
công nghệ vào trong khâu phân loại là rất cần thiết.
Hiện nay, trên thị trường đã xuất hiện rất nhiều các loại hình công nghệ
phục vụ cho khâu phân loại nông sản, trong đó được sử dụng phổ biến là các
loại tay gắp mềm. Tay gắp mềm là loại tay gắp có thể gắp các loại sản phẩm có
hình dạng lạ và các sản phẩm mỏng manh, dễ vỡ. Tay gắp bao gồm các ngón tay
mềm được làm từ các chất liệu đàn hồi mềm và chạy bằng khí nén vì vậy việc
gắp trái cây sẽ không gây ra tổn thương vật lý. Tay gắp có cấu tạo nhỏ gọn, hoạt
động linh hoạt, nhanh. Một số loại tay gắp mềm trên thị trường như:
Cobot soft gripper

Hình 2.1: Cobot soft gripper

8
 Các ngón tay mềm của Cobot soft griper được điều khiển bằng khí nén, làm
bằng cao su silicon được FDA chấp thuận với tuổi thọ hơn 10 triệu chu kỳ.
Chúng nhanh chóng và dễ dàng gắn vào đế bằng cách sử dụng khóa lưỡi lê độc
đáo của chúng. Những ngón tay không có cạnh sắc và các ngón tay linh hoạt
không gây nguy hiểm khi làm việc. Cobot Soft Gripper phù hợp trên mọi loại
Cobot và cả trên mọi loại rô bốt công nghiệp khác. Cobot Soft Gripper có khả
năng chọn và giữ đồ vật của bạn một cách chắc chắn, nhưng đồng thời chất liệu
của nó cũng mềm mại và nhẹ nhàng cho sản phẩm.
The OnRobot Soft Gripper

Hình 2.2: The OnRobot Soft Gripper

OnRobot Soft Gripper sử dụng ba cốc đúc silicon có thể hoán đổi cho nhau
để gắp chính xác hầu hết mọi vật thể nhỏ dưới 2,2kg bằng một cú chạm chính
xác. Dụng cụ cuối cánh tay linh hoạt (EOAT) có các cấu hình hình sao và bốn
ngón. Không giống như các bộ kẹp chân không truyền thống, bộ tạo hiệu ứng
cuối mới không yêu cầu cung cấp không khí bên ngoài, vì vậy nó có thể giảm cả
chi phí và độ phức tạp.
Theo OnRobot, bộ kẹp bao gồm các tính năng sau:
 Tải trọng lên đến 2,2kg (4,8 lb.) dựa trên hình dạng, độ mềm và độ ma sát
của vật được xử lý

9
  Kích thước tay cầm từ 11 đến 118mm (0,43 đến 4,64 in.), Tùy thuộc vào
cốc được sử dụng
 Chứng nhận từ Cục Quản lý Thực phẩm và Dược phẩm Hoa Kỳ (FDA)
 Cốc silicon linh hoạt, có thể thay thế cho nhau
 Không cần cung cấp không khí
 Triển khai nhanh chóng, linh hoạt với tích hợp liền mạch trên tất cả các
thương hiệu robot lớn
Trong khi tay gắp robot thông thường được thiết kế gắp và đặt cho thực
phẩm và đồ uống chọn tại chỗ, cũng như mỹ phẩm và dược phẩm, OnRobot
cũng cung cấp khả năng cầm nắm linh hoạt cho sản xuất và đóng gói.
Octopus Gripper

Hình 2.3: Octopus Gripper

Thay vì được phát triển với một chức năng kẹp cụ thể, OctopusGripper có
thể đa nhiệm - có nghĩa là nếu dây chuyền sản xuất thay đổi, thiết bị linh hoạt có
thể được điều chỉnh thay vì thay thế, có khả năng tiết kiệm chi phí. Cấu trúc
silicone mềm của nó có một khoang chạy dọc theo chiều dài của nó khiến cho
xúc tu uốn cong vào trong khi áp dụng khí nén, tự quấn quanh các vật thể có

10
hình dạng khác nhau. Được thiết kế để cầm chắc chắn nhưng nhẹ nhàng, để
không làm nát hoặc làm hỏng bất cứ thứ gì nó đang cầm, các giác hút nhỏ ở đầu
mỏng của xúc tu gắn vào bề mặt của một vật thể một cách thụ động, nhưng tám
trong số các cốc lớn hơn ở đầu kia thì được kết nối với một đường chân không
có thể được tham gia tích cực trong quá trình kẹp chặt.
Từ những ưu nhược điểm của các loại tay gắp trên thì “Tay gắp mềm” là
lựa chọn phù hợp nhất dùng cho khâu phân loại nông sản. Với cấu tạo bao gồm
2 phần chính là ngón tay mềm và đế thì tính toán chế tạo, gia công ngón tay
mềm rất quan trọng vì nó phụ thuộc vào áp suất khí đầu vào.
2.2. Ảnh hƣởng của các tham số hình học của ngón tay
a) Phân tích mặt cắt
Hình dạng mặt cắt ngang và mặt cắt dọc của cơ cấu truyền động (module
ngón tay mềm) có thể ảnh hưởng đáng kể tới đầu ra.
Có 3 kiểu dạng có thể lựa chọn: hình chữ nhật, hình tròn và hình bán
nguyệt. Nhận thấy với hình dạng kiểu bán nguyệt sẽ dễ dàng uốn cong hơn với ít
áp lực hơn.

Hình 2.4: Dạng mắt cắt bán nguyệt

Kết quả uốn

20kPa 60kPa

Bảng 1: So sánh kết quả uốn của ngón tay ở áp suất 20 kPa và 60 kPa

11
 b) Phân tích tham số hình học

Hình 2.5: Các tham số hình học của ngón tay mềm

Độ dày tường của phần trên là t, bán kính đỉnh và đáy lần lượt là r, e.
Chiều dày lớp đáy là u. Chiều dài nắp L1 = 10mm, chiều dài nắp xa L2 =
3mm, L0 = 120mm, l = r = 10mm.
Lực đầu ra có nguồn gốc bằng cách cho nắp xa của ngón tay tiếp xúc với
vật thể gắp.
 Xét kích thước e
Quỹ đạo uốn cong của nắp xa (L2) cho bán kính đáy e dao động 4-6mm
như hình khi tải áp suất 120kPa với t = 2mm, u = 3mm.

Hình 2.6: Ảnh hƣởng của tham số e tới độ uốn. a. Qũy đạo uốn b. Lực đầu ra

Bán kính đáy có ảnh hướng đến góc uốn, e càng nhỏ thì góc uốn càng lớn.
Theo biểu đồ, chọn e = 5mm.

12
  Xét kích thước t
Quỹ đạo uốn cong của nắp xa (L2 ) cho độ dày thành t dao động từ 1.5mm
đến 2.5mm khi tải áp suất là 120kPa, u = 3mm, e = 5mm được biểu thị như hình.

Hình 2.7: Ảnh hƣởng của tham số t tới độ uốn. a. Qũy đạo uốn b. Lực đầu ra

Độ dày của t ảnh hưởng tới góc uốn như hệ số e, t càng nhỏ thì càng dễ uốn
cong. Tuy nhiên hệ số t có ảnh hướng lớn tới độ biến dạng.
Khi t = 1.5mm có xảy ra biến dạng xuyên tâm, điều này rất nghiêm trọng
mặc dù thiết bị truyền động cực kỳ dễ uốn. Hơn nữa, lực lượng đầu ra đạt giá trị
lớn nhất khi áp suất quá 70kPa.
Khi t = 2mm, bộ truyền có thể tạo ra lực lớn hơn so với t = 2.5mm. Theo
như biều đồ, chọn t = 2mm sẽ phù hớp nhất.
 Xét kích thước u
Quỹ đạo uốn cong của nắp xa (L2) cho độ dày lớp đáy u dao động từ 2 –
4mm. Vì độ dày lớp đáy này có ít ảnh hưởng đến góc uốn. Theo biểu đồ, chọn u
= 3mm.

13
 Hình 2.8: Ảnh hƣởng của tham số u tới độ uốn. a. Qũy đạo uốn b. Lực đầu ra

Tổng hợp kết quả, ta thu được bảng số liệu các thông số kích thước:

r (mm) e (mm) t (mm) u (mm) L0 (mm) L (mm) Bề rộng

10 5 2 3 120 133 20

Bảng 2: Bảng tham số hình học ngón tay mềm

c) Xác định thông số vật liệu siêu đàn hồi

Có nhiều mô hình tính toán vật liệu siêu biến dạng khác nhau như mô hình
Ogden, Mooney-Rivlin, Neo-Hookean, Yeoh. Theo nhà sản xuất, có các mẫu độ
cứng là: 20A, 25A, 30A, 35A, 40A, 45A.
Mỗi độ cứng sẽ có 10 mẫu thử cho thực nghiệm để tìm ra mối quan hệ giữa
ứng suất – biến dạng. Dùng phương pháp bình phương nhỏ nhất để tìm ra đường
cong Fit phù hợp thể hiện quan hệ ứng suất – biến dạng cho mỗi độ cứng.

14
 Hình 2.9: Tổng hợp mối quan hệ ứng suất – biến dạng của mỗi độ cứng

Dữ liệu từ đường cong ứng suất biến dạng được rời rạc hóa và đưa vào
phần mềm Abaqus để thu được các mô hình tương ứng với dữ liệu thực nghiệm.
Để đánh giá sự phù hợp của các mô hình với dữ liệu thực nghiệm, sử dụng
hệ số tương quan R2 với công thức tính:

R2 =

Giá trị của hệ số dao động trong khoảng 0 đến 1, càng gần giá trị 1 mô hình
xét càng phù hợp. Nhận thấy rằng, mô hình Yeoh là phù hợp nhất.

Độ cứng Mô hình Yeoh

20A 0.9979
25A 0.9979
30A 0.9967 R2
35A 0.9961
40A 0.9960
45A 0.9936
Bảng 3: Hệ số tƣơng quan R2 của mô hình Yeoh

15
 Nhờ vào tính năng phân tích trong Abaqus dựa trên dữ liệu thực nghiệm,
các hằng số vật liệu tương ứng với mô hình Yeoh được thể hiện trong bảng dưới
đây.

Độ cứng C10 C20 C30

20A 0,08596033 1,68E-02 -3,19E-04
25A 0,13924758 1,76E-02 -2,25E-04
30A 0,17969929 2,77E-02 -6,39E-04
35A 0,2163127 1,96E-02 4,73E-04
40A 0,20618948 2,01E-02 1,65E-04
45A 0,26854496 1,41E-02 5,80E-04
Bảng 4: Các hằng số vật liệu tƣơng ứng với mô hình Yeoh

Theo mô hình Yeoh, mật độ năng lượng biến dạng W:

W=∑ = C10 (I1 -3) + C20 (I1-3)2 + C30 (I1-3)3

với là các hằng số vật liệu
I1 là thành phần ten-xơ biến dạng thứ nhất, được tính theo công thức:
I1 = . . với , , là hệ số tỉ lệ giãn chính của vật liệu.
là hằng số mô hình vật liệu sillicon được xác định bằng phương pháp
thực nghiệm. Mỗi mã vật liệu có độ cứng khác nhau (theo phân loại của nhà sản
xuất là 20A, 25A, 30A, 35A, 40A, 45A).

16
 2.3. Mô hình toán học

Hình 2.10: Giản đồ moment uốn

Mô hình toán được xây dựng để tìm ra góc uốn của cơ cấu chấp hành.
Theo mô hình Yeoh, mật độ năng lượng biến dạng W:

W=∑ = C10 (I1 -3) + C20 (I1-3)2 + C30 (I1-3)3 (1)

với là các hằng số vật liệu.
I1 là thành phần ten-xơ biến dạng thứ nhất, được tính theo công thức:
I1 = . . với , , là hệ số tỉ lệ giãn chính của vật liệu.
là hằng số mô hình vật liệu sillicon được xác định bằng phương pháp thực
nghiệm. Mỗi mã vật liệu có độ cứng khác nhau (theo phân loại của nhà sản xuât
là 20A, 25A, 30A, 35A, 40A, 45A).
Khi bộ truyền động được dẫn động bằng cách nén khí để uốn cong cơ cấu
chấp hành trong không gian, nếu đạt ở trạng thái cân bằng:
Mcap = Mu + Mt + Mair (2)
Trong đó: Mu : moment cản phần bên dưới phía trên của u
Mt : moment cản lớp dưới cùng của t

17
 Mair : moment cản sinh ra bởi áp suất trên tường của của phần trên và
lớp dưới cùng
Do có ràng buộc bởi các vòng cứng ở các đỉnh nên biến dạng chu vi được
bỏ qua.
Trong mô hình Yeoh, vật liệu được coi là không thể nén được. Vậy nếu

được thay bằng λ và thay bằng , coi ứng suất hướng tâm bằng 0, ứng suất

theo chu vi nhỏ hơn rất nhiều so với ứng suất dọc trục, ứng suất căng Cauchy
được tính:

( ) (3)

Thế phương trình (2) vào phương trình (3) ta được:

λ2 - ) [ C10 + 2C20 .a +3C30 .a2 ] (4) với a =

Sự uốn cong của cơ cấu chấp hành được đặc trưng bởi bán kính R và góc .
Dẫn động momen quay trên nắp xa (Mcap) được tính bằng cách lấy tích
phân phần tử d d :

Mcap = 2Pin∫ ∫

= Pin (5)
Momen cản Mu ( bỏ qua độ dày thành ):

Mu = ∫ với (6)

Momen cản Mt :

M t = 2∫ ∫ (7)

với , b = r – t + , C là hệ số biến dạng.

Do cấu trúc bên dưới tương đương mặt cắt ngang hình bán nguyệt với hệ số
tương đường C1 nên:

Mair = ∫ ∫ (8)
với c = R+u , d = d1 , d1 = r – t

18
 Mối quan hệ giữa áp suất khí và góc uốn được tính bằng cách lấy phương
trình (1) cộng phương trình (5) trừ phường trình (8):

∫ ∫ ∫

∫ ∫ (9)

2.4. Phƣơng pháp gia công

Để chế tạo và kiểm nghiệm tay gắp mềm, nhóm sử dụng công nghệ in 3D.
Hiện nay có rất nhiều công nghệ in 3D khác nhau như: Stereolithography. Đây
là kỹ thuật dùng tia laser làm đông cứng nguyên liệu lỏng để tạo các lớp mặt cắt
cho đến khi sản phẩm hoàn tất. Ưu điểm của phương pháp này là có khả năng
tạo ra các mô hình có độ phân giải cao, sắc nét và chính xác, tiết kiệm được
nguyên liệu so với các phương pháp gia công truyền thống, nhựa lỏng thừa khi
in xong chi tiết vẫn dùng để tái sử dụng trong các lần in tiếp theo. Tuy nhiên lại
có nhược điểm là chi phí cho thiết bị và vật liệu in 3D khá đắt, sản phẩm in 3D
bị giảm độ bền khi để lâu dưới ánh sáng mặt trời. Hay một phương pháp in 3D
khác là Selective Laser Sintering. Đây là phương pháp sử dụng năng lượng tia
laser để thiêu kết vật liệu in theo lớp mặt cắt, (không thực sự làm chảy chất bột),
làm cho chúng dính chặt ở những chỗ có bề mặt tiếp xúc. Ưu điểm của nó là có
thể in được các mô hình có thành mỏng, các chi tiết độ dẻo, vật liệu kim loại,
hợp kim, hay mô hình lớn và có phần rỗng phía dưới đáy, không cần hệ thống
support. Nhưng nhược điểm là chi phí đầu tư cho thiết bị và vật liệu khá cao,
lượng vật liệu tiêu tốn lớn.
Trên thị trường hiện nay, công nghệ in 3D được sử dụng phổ biến nhất đó
là Fused Deposition Modelling (FDM). FDM là quá trình bồi đắp vật liệu bằng
cách nung nhựa sợi nóng chảy dẻo rồi tạo từng lớp theo mặt cắt 2D sau mỗi lớp
trục z sẽ nâng lên độ cao bằng độ cao của 1 lớp in để dần tạo nên cấu trúc chi
tiết. Vật liệu in là sợi nhựa dẻo (PLA, ABS…) được dẫn từ một cuộn tới đầu
chuyển động điều khiển bằng động cơ và hệ thống cuốn. Khi sợi nhựa tới đầu

19
đùn nó được nung chảy bởi nhiệt độ sau đó được đùn theo vòi đầu đùn và in
biến dạng theo mặt cắt của chi tiết. Vật liệu in: Sợi nhựa PLA, ABS… Ưu điểm
là công nghệ in 3D giá rẻ, chi phí cho thiết bị và vật liệu thấp, thường sử dụng
trong các sản phẩm cần chịu lực, sản phẩm có độ cứng cao. Tốc độ tạo hình 3D
nhanh. Nhược điểm là ít khi dùng trong lắp ghép vì độ chính xác không cao,
nguyên nhân sai số từ đường kính sợi nhựa, khả năng chịu lực không đồng nhất.

a. Máy in 3D FDM b. Quy trình in của công nghệ FDM

Hình 2.11: Công nghệ in 3D Fused Deposition Modeling

Fused Deposition Modelling (FDM) là công nghệ in 3D giá rẻ và dễ tiếp

cận. Đây cũng là công nghệ tạo mẫu nhanh được sử dụng phổ biến nhất do dễ
tiếp cận. Công nghệ này rất đơn giản để sử dụng và thân thiện với người dùng
nên nhóm chọn công nghệ in này để chế tạo sản phẩm.
Vật liệu được sử dụng trong công nghệ in bao gồm sợi nhựa ABS và nhựa
TPU.
Sợi nhựa ABS
Là vật liệu tổng hợp có nguồn gốc từ dầu mỏ và được sử dụng nhiều nhất
cho máy in 3D FDM sơ cấp. Đặc tính của nhựa ABS là có độ bền cao, chiu lực
tốt, chịu được nhiệt độ cao, linh hoạt. Các sản phẩm tạo ra từ vật liệu in 3D là

20
nhựa ABS được ứng dụng trong công nghiệp: sản xuất ống cống, ống chất thải,
linh kiện ô tô, dụng cụ nhà bếp…
Nhựa TPU
Là loại vật liệu in 3D đa năng nhờ đặc điểm bền, mềm dẻo, dai, khó đứt và
có khả năng chịu được va đập cao. Chúng được ứng dụng rất nhiều trong các
ngành công nghiệp sản xuất nhờ đặc tính lai giữa nhựa cứng và cao su. Đây là
lựa chọn hàng đầu cho các sản phẩm yêu cầu sự liên kết vững chắc và độ linh
hoạt cao. Chẳng hạn, nhựa TPU có thể dùng để chế tạo các chi tiết lắp ghép có
cơ cấu đàn hồi như bánh xe, dây gút, hoặc các đồ dùng dân dụng có thể chịu
được uốn nắn.

21
 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ

3.1. Yêu cầu kỹ thuật

Tap gắp mềm – một bộ phận quan trọng của robot để kẹp, giữ các đối
tượng thú vị thu hút nhiều nhà nghiên cứu trong và ngoài nước. Tay gắp mềm
được sử dụng phổ biến trong việc gắp và giữ các sản phẩm với đa dạng kích
thước nhờ những ưu điểm như là có tính linh hoạt cao, dễ chế tạo. Phần lớn
chúng được chế tạo bởi các vật liệu siêu đàn hồi, gồm nhiều ngón tay, mỗi ngón
tay được cấu tạo bởi các khoang thông nhau và kết nối với hệ thống khí nén.
Trong đồ án thiết kế cơ khí này, để chế tạo ngón tay mềm, cần đáp ứng các yêu
cầu kỹ thuật chung như sau:
- Tay gắp linh hoạt, có thể gắp được nhiều loại hình dạng
- Kích thước hình học phù hợp, nên tối ưu hóa càng nhỏ càng tốt
- Có thể gắp vật với trọng lượng 400 gram và kích thước vật gắp là
15x15x15 (cm)
- Năng suất gắp: 5 vật/phút
- Không có độ dãn dài hướng tâm và độ dãn dài dọc trục
- Biến dạng uốn lớn và tạo ra lực ở một áp suất nhất định
- Dễ dàng lắp đặt và chế tạo
Từ những yêu cầu kỹ thuật trên, tiến hành thiết kế, xây dựng bản vẽ của
từng chi tiết của tay gắp mềm.
3.2. Thiết kế các chi tiết
Tay gắp mềm được cấu thành từ 2 bộ phận chính: giá đỡ ngón tay và ngón
tay mềm. Trong cụm chi tiết giá đỡ ngón tay gồm có đầu nối cứng và đế kẹp
ngón tay. Dưới đây là hình ảnh 3D và bản vẽ lắp ghép của tay gắp mềm.

22
 3

Hình 3.1: Các chi tiết của tay gắp mềm. 1. Ngón tay mềm 2. Đầu nối cứng 3. Đế kẹp

Các chi tiết được lắp ghép chặt chẽ với nhau, cụ thể: ngón tay mềm được
gắn vào đầu nối cứng, đầu nối cứng có 2 phần trên và dưới được ghép chặt với
nhau bằng vít nên đảm bảo ngón tay sẽ được giữ chặt khi có áp suất khí vào. Sau
đó, lắp ghép phần đầu nối cứng với đế kẹp cũng bằng vít M2. Ở đây nhóm chọn
thiết kế với kiểu lắp ghép 4 ngón tay theo mô hình lắp đặt có thể điều chỉnh theo
chu vi. Với kiểu thiết kế này, có ưu điểm là: dễ dàng gắp toàn bộ vật một cách
chính xác; đảm bảo không bị gắp lệch hay trượt sản phẩm; có thể điều chỉnh
khoảng cách giữa các ngón tay và sản phẩm để gắp đúng với chu vi vật thể.

23
 Hình 3.2: Bản vẽ lắp ghép các chi tiết tay gắp mềm

3.2.1. Thiết kế ngón tay mềm

Yêu cầu kỹ thuật:
- Ngón tay mềm khi có áp suất khí vào thì chỉ cong theo dọc trục
- Không bị giãn dài dọc trục
- Lỗ khí được ghép kín với ông khí để không bị rò rỉ khỉ ra bên ngoài
Nguyên lý hoạt động: Khi dẫn khí với áp suất dương vào bên trong các
khoang của ngón tay mềm, với đặc điểm bền, mềm dẻo, dai, khó đứt và chịu
được va đập cao của nhựa TPU, các khoang chứa căng phồng ra làm cho phần
nắp xa của ngón tay bị uốn cong về phía ngược lại với các khoang, giúp chúng
có thể nắm chặt sản phẩm cần gắp.
Chức năng: giúp gắp vật không gây tổn thương vật lý nhờ đặc điểm mềm,
dẻo của vật liệu chế tạo.
Bộ phận chính của ngón tay mềm gồm có:
24
 - Thân ngón tay gồm: 11 khoang chứa khí, mỗi khoang cách nhau 10mm.
Chiều dài ngón tay là 120mm.
- Đế ngón tay: là tấm nhựa mềm mỏng dày 3mm

a. P = 0 b. P > 0
Hình 3.3: Ngón tay mềm khi không có áp suất và có áp suất

Ngón tay mềm có các đặc tính sau:

- Khả năng áp dụng: phù hợp để gắp mọi loại sản phẩm dưới mọi điều kiện
- Độ an toàn: an toàn với con người và không gây hại cho sản phẩm gắp
- Sự thuận tiện: tháo lắp đơn giản
3.2.2. Thiết kế giá đỡ ngón tay
Giá đỡ ngón tay bao gồm đầu nối cứng và đế kẹp với tổng chiều dài là ...
mm.
Đầu nối cứng và đế kẹp ngón tay được chế tạo bằng công nghệ in 3D FDM
và vật liệu in là nhựa ABS.

25
 Nhựa ABS có đặc tính cứng, không giòn, cân bằng tốt giữa độ bền kéo, va
đập, độ cứng bề mặt, độ rắn, độ chịu nhiệt và các đặc tính về điện. Tính chất đặc
trưng là có độ bền cơ học cao, độ cứng cao, độ ổn định dưới tải trọng tốt. Nhựa
ABS chịu nhiệt tương đương hoặc tốt hơn Acetal, PC... ở nhiệt độ phòng.

Thuộc tính chung Giá trị

Trọng lượng riêng 1.05 g/cm

Modun kéo (73oF) 0.3 Mpi

Độ bền kéo (biến dạng) 5.0 Kpsi

Độ dai va đập (73oF) 2.5 – 12.0 ft-lb/in

Giới hạn nhiệt độ làm việc 167 - 185 oF

Độ co ngót 0.4 – 0.7%

Nhiệt độ hóa mềm Vicat 137 oF

Nhiệt độ hóa thủy tinh 185 - 240 oF

Nhiệt độ chu trình 410 - 518 oF

Nhiệt độ khuôn 122 - 176 oF

Nhiệt độ sấy 176 - 185 oF

Thời gian sấy 2.0 – 4.0 h

Bảng 5: Bảng thông số nhựa ABS

 Đầu nối cứng

Chức năng: Giữ chặt một đầu ngón tay mềm và được lắp ghép với đế kẹp.

26
 Hình 3.4: Hình ảnh 3D đầu nối cứng

Đầu nối cứng gồm 2 phần: nửa trên và nửa dưới như trong hình. Thiết kế
đầu nối cứng cần đảm bảo khi gắn ngón tay mềm vào đầu nối thì ngón tay phải
được giữ cố định.
Trong quá trình lắp ráp, ngón tay mềm được lắp vào nửa dưới, lỗ dẫn khí
lắp xuyên qua lỗ phía trên của đầu nối. Sau đó, nửa dưới của đầu nối được lắp
lên phía trên của ngón tay, hai phần của đầu nối được cố định với nhau bằng vít
và ốc. Ở trong khoang của phần nửa trên có thiết kế thêm gờ ở giữa vơi chiều
dày 3mm để giữ chặt ngón tay không bị bung ra khi có áp suất truyền vào.
 Đế kẹp
Chức năng: dùng để kẹp 4 ngón tay lại và kết nối các module bên trên.
Yêu cầu kỹ thuật:
- Biến dạng không đáng kể khi ngón tay mềm co duỗi
- Có thể lắp ghép với nhiều cánh tay robot

27
 Hình 3.5: Hình ảnh 3D chi tiết đế kẹp

Đế kẹp được thiết kế gồm các nhánh để có thể lắp phần đầu nối cứng chứa
các ngón tay, đồng thời mặt trên của đế kẹp có các lỗ dùng để cố định đế kẹp
vào điểm thao tác cuối của robot.
Do yêu cầu cần gắp các vật có hình dáng đa dạng, chúng em thiết kế phần
đế kẹp có 4 đầu phân bố đều theo hình vuông. Kết nối giữa đế kẹp với đầu nối
bằng vít giúp việc lắp ráp thuận tiện và đơn giản hơn.
Tuy nhiên, ở chi tiết đế kẹp, khi được lắp ghép với ngón tay mềm đồng thời
ngón tay mềm được bơm khí vào, do áp suất khí làm ngón tay cong lại sẽ ảnh
hưởng tới đế kẹp, làm các nhánh của đế kẹp sẽ bị cong xuống. Nhưng vì được
làm bằng chất liệu nhựa cứng ABS với đặc tính cứng, không giòn, độ cứng cao
và ổn định dưới tải trọng tốt nên ảnh hưởng không đáng kể.
Để thuận tiện cho việc mô phỏng quá trình hoạt động gắp vật của tay gắp
mềm, nhóm đã thiết kế một cánh tay đơn giản được lắp ghép với tay gắp mềm
như hình dưới đây.

28
Hình 3.6: Hình ảnh 3D cánh tay gắp đơn giản

29
 CHƢƠNG 4: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG

4.1. Kết quả thiết kế 3D ngón tay mềm

Từ chương 3, nhóm đã tính toán và thiết kế 3D hình dạng của ngón tay
mềm như hình.

Hình 4.1: Kết quả thiết kế 3D ngón tay mềm và hình cắt của nó

Để kiểm nghiệm khả năng uốn của ngón tay mềm khi có áp suất vào, nhóm
cho chạy mô phỏng trên phần mềm Ansys với mong muốn kiểm tra chính xác
góc uốn tương ứng với áp suất bao nhiêu để tiến hành gia công sản phẩm chính
xác nhất.
4.2. Kết quả mô phỏng ngón tay trên phần mềm Ansys
Ansys là phần mềm giải bằng các phương pháp số, chúng giải trên mô hình
hình học thực. Ansys cho phép xây dựng các mô hình 2D và 3D với các kích
thước thực, hình dáng đơn giản hóa. Trong bài toán két cấu (structural), Ansys
xác định trường chuyển vị, biến dạng, ứng suất và các phản lực. Như vậy tác
dụng của Ansys là để tính toán kiểm tra độ bền, ứng suất, biến dạng, dao động,...
Nhờ có khả năng đồ họa mạnh mẽ giúp cho việc mô hình cấu trúc rất nhanh và
30
chính xác, phần xử lý kết quả cáo cấp cho phép vẽ các đồ thị nên nhóm lựa chọn
mô phỏng độ biến dạng co duỗi của ngón tay mềm bằng phần mềm Ansys.
4.2.1. Các bước mô phỏng trong phần mềm
Tạo các bộ phận ngón tay và gán vật liệu
Sau khi đã vẽ 3D ngón tay mềm hoàn thiện bằng phần mềm Inventor, đưa
file với định dạng .stp này vào phần mềm Ansys. Trong phần mềm Ansys, gán
vật liệu cho ngón tay là “Hyperelastic Materials” với mô hình “Elastomer
Sample (Yeoh)” như đã lựa chọn ở chương 2. Chọn khối lượng riêng của vật
liệu là 1049 kg/m3 và các hệ số trong mô hình lần lượt là C10 = 0,13924758
MPa; C20 = 1,76.10-2 MPa; C30 = -2,25.10-4 MPa.

Hình 4.2: Gán vật liệu và nhập thông số vật liệu cho quá trình mô phỏng

Sau khi đã lựa chọn vật liệu cho ngón tay mềm, thiết lập các thông số và
đưa file 3D vào phần mềm Ansys thành công, tiến hành chọn các bề mặt bị áp
suất khí đầu vào tác động.
Tạo bề mặt chịu lực

31
 Trước khi thêm các tải trọng, càn phải xác định bề mặt mà tải trọng áp suất
sẽ tác động lên. Bề mặt này được tạo thành từ tất cả các mặt của khoang bên
trong cơ cấu chấp hành và những bề mặt ở bên ngoài bị tác động khi ngón tay
cong lại (phần màu xanh lá).

Hình 4.3: Các bề mặt chịu áp suất

Tạo tải trọng

Sau khi đã lựa chọn đầy đủ bề mặt bị tác động, gán trọng lượng tác động
cho ngón tay mềm đồng thời chọn bề mặt cố định của một đầu ngón tay để khi
có áp suất vào, ngón tay sẽ được giữ cố định một đầu.
Chia lưới
Tại bước chia lưới, lần lượt thiết lập các thông số như sau:

32
 - Physics Preference: Nonlinear Mechanical
- Element order: Quadratic
Để việc khảo sát chính xác hơn, nhóm chọn mô hình chia lưới tam giác với
kích thước chia lưới là 0.08m. Sau khi thiết lập hoàn thành, phần mềm cho ra kết
quả chia lưới như hình...

Hình 4.4: Chia lƣới tam giác cho ngón tay

Thiết lập thời gian phân tích

Thời gian phân tích được thiết lập với các thông số như sau:
- Initial time step: 0.1s
- Minimum time step: 0.01s
- Maximum time step: 1s
Sau khi hoàn thành tất cả các bước trên, tiến hành chọn kiểu kết quả mà
mình muốn khảo sát, cụ thể là: Deformation, Strain và Stress và bắt đầu chạy
phần mềm với áp suất khí đầu vào mong muốn.
4.2.2. Kết quả mô phỏng
Qua các bước thực hiện mô phỏng trên Ansys, nhóm thu được kết quả như
sau:

33
 Áp Kết quả
suất
đầu
vào
(kPa) Stress Strain

10

20

50

34
 80

120

Bảng 6: Kết quả mô phỏng độ uốn của ngón tay mềm với áp suất đầu vào khác nhau

Nhận xét: khi tăng áp suất đầu vào, ngón tay sẽ càng cong hướng về phía
vật gắp. Tại áp suất 120 kPa, ngón tay cong đạt cực đại và có xu hướng biến
dạng xuyên tâm. Từ kết quả trên, để điều khiển gắp vật, áp suất đầu vào nằm
trong khoảng 50 – 80 kPa.

35
 CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN

5.1. Kết luận

Nghiên cứu trình bày một cách tổng quát quá trình thiết kế, chế tạo tay gắp
mềm. Sau thời gian nghiên cứu, nhóm đã đạt được những kết quả:
 Thiết kế và chế tạo được mô hình tay gắp mềm.
 Mô phỏng và đánh giá khả năng chịu áp suất, độ biến dạng của ngón tay
thông qua phần mềm Ansys.
 Tìm hiểu được phương pháp chế tạo tay gắp mềm.
Tuy nhiên, nghiên cứu vẫn còn thiếu sót và cần cải thiện hơn một số vấn đề
để tiếp tục nghiên cứu phát triển tiếp tục ở đồ án cơ điện tử sắp tới và hoàn thiện
ở đồ án tốt nghiệp.
5.2. Hƣớng phát triển
Đây là một đề tài có tính ứng dụng thực tế cao trong công nghiệp 4.0 và rất
thiết thực đối với những sinh viên như chúng em. Các kết quả thu được từ mô
hình thực tế đã đánh giá quá trình tìm tòi và tính toán của cả nhóm, qua đó tạo
cảm hứng để hoàn thiện và phát triển đề tài này trong thời gian sắp tới, cụ thể là
ở đồ án Cơ điện tử:
• Tiếp tục nghiên cứu và phát triển tăng tính linh hoạt cho tay gắp
• Đưa ra thuật toán điều khiển hợp lý để điều khiển tay gắp.
• Thiết kế tính toán phần công suất.
• Chọn thiết bị, linh kiện cho sensor, bộ điều khiển
• Chọn chương trình điều khiển (code) phù hợp.
• Kết hợp xử lý ảnh trên tay gắp

36
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. N. H. Lộc, Cơ sở thiết kế máy, NXB ĐH Quốc Gia TP. Hồ Chí Minh,

2016.
2. Trịnh Chất, Lê Văn Uyển. Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, tái bản
lần thứ 6, NXB Giáo dục, Hà Nội.
3. B. Wang, A. McDaid, T. Giffney, M. Biglari-Abhari and Kean C. Aw,
“Design, modelling and simulation of soft grippers using new bimorph
pneumatic bending actuators”, Cogent Engineering, pp. 3-6, 2017.
4. Noritsugu T, Kubota M, Yoshimatsu S. “Development of pneumatic
rotary soft actuator made of silicone rubber [J]”. Journal of Robotics &
Mechatronics, 2001, 13(1): 17–2.
5. SUN Zhong-sheng, Guo Zhong-hua, Tang Wei. “Design of wearable hand
rehabilitation glove with soft hoop-reinforced pneumatic actuator [J]”. Journal
of Central South University, 2019, 26(1): 106–119.
6. Suzuki R, Egawa M, Yamada Y, Nakamura T. “Development of a 1-DOF
wearable force feedback device with soft actuators and comparative evaluation
of the actual objects and virtual objects in the AR space [C]”// 14th International
Conference on Control, Automation, Robotics & Vision. Phuket, Thailand,
2016: 1–6.
7. Zhang J, Wang H, Tang J, Guo H. Modeling and design of a soft
pneumatic finger for hand rehabilitation [C]// Proceeding of the 2015 IEEE
International Conference on Information and Automation. Lijiang, China, 2015:
2460–2465.
8. Z. Wang, D. S. Chathuranga, and S. Hirai, “3D Printed Soft Gripper for
Automatic Lunch Box Packing”, in The 2016 IEEE International Conference on
Robotics and Biomimetics Qingdao, China, December 3-7, 2016.

37