República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación

Universidad Politécnica Territorial del Estado Trujillo “Mario Briceño Iragorry”,
Sede La Beatriz

Función de Transferencia

Integrante:
Luiggi Viloria C.I: 26.877.706
PNF Electricidad; Trayecto 3, Lapso 1
 1. Concepto de Función de Transferencia
Una función de transferencia es un modelo matemático que, a través de un
cociente, relaciona la respuesta de un sistema (modela o señal de salida) con una
señal de entra o excitación (también modela). En la teoría de control, a menudo se
usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y
salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

La podemos definir formalmente como lo siguiente: La función de

transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI) se define
como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso es decir,
cuando la entrada es una “Dirac delta” en tiempo o, equivalentemente, como
el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada
de Laplace de la entrada, bajo la suposición de que las condiciones iniciales
son nulas.

O de manera resumida, se define la función de transferencia como la

transformada de Laplace de la respuesta impulsional de un sistema.

El pico formado por los modelos de la señal de salida respecto de la señal de

entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que
representan las raíces en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala
a cero. Es decir, representa la región frontera a la que no debe llegar ya sea la
respuesta del sistema o la excitación al mismo; ya que de lo contrario llegará ya
sea a la región nula o se irá al infinito, respectivamente.

Considerando la temporalidad; es decir, que la excitación al sistema tarda un

tiempo en generar sus efectos en el sistema en cuestión y que este tarda otro
tiempo en dar respuesta. Esta condición es vista a través de un proceso de
convolución, formado por la excitación de entrada convolucionada con el sistema
considerado, dando como resultado, la respuesta dentro de un intervalo de tiempo.
Ahora , en ese sentido ( el de la convolución), se tiene que observar que la función
de transferencia está formada por la deconvolución ente la señal de entrada con el
sistema. Dando como resultado la descripción externa de la operación del sistema
considerado. De forma que el proceso de contar con la función de transferencia
del sistema a través de esta deconvolución , se logra de forma matricial o
vectorial, considerando la pseudoinversa de la matriz o vector de entrada
multiplicado por el vector de salida, para describir el comportamiento del sistema
dentro de un intervalo dado. Pareciera un proceso complicado, aunque solo baste
ver que la convolución discreta es representada por un producto de un vector o
matriz fija respecto de una matriz o vector móvil, o que en forma tradicional se
observa como una sumatoria.

Por definición una función de transferencia se puede determinar según la

expresión:
∞

H(s) = ∫ h(τ )e
−τs
dτ
0

Aplicando la transformación de Laplace a la expresión, para el caso de un sistema

estacionario, se tiene:

Y ( s)
H(s) =
X (s)

Donde H(s) es la función de transferencia (también notada como G(s); Y(s) es la

trasformada de Laplace de la respuesta y X(s) es la transformada de Laplace de la
señal de entrada.

2. Concepto de Diagrama de Bloques

El diagrama es la representación del grafica del funcionamiento interno de un
sistema, que se hace mediante bloques en el que exhibe las relaciones existentes
entre los diversos componentes de un conjunto, y que, además, definen la
organización de todo el proceso interno, sus entradas y sus salidas. Un Bloque,
por su parte, es una noción con múltiples acepciones: puede tratarse de un grupo
de elementos con características en común. Entonces se le llama Diagrama de
Bloques al grafico que muestra cómo funciona a nivel interno un sistema. Dicha
demostración se realiza a través de distintos bloques con sus vínculos,
permitiendo de este modo evidenciar la organización del conjunto

Un diagrama de bloques de modelo matemático es el utilizado para representar el

control de sistemas físicos (o reales) mediante un modelo matemático, en el cual,
intervienen gran cantidad de variables que se relacionan en todo el proceso de
producción. El modelo matemático que representa un sistema físico de alguna
complejidad conlleva a la abstracción entre la relación de cada una de sus partes,
y que conducen a la pérdida del concepto global. En ingeniería de control, se han
desarrollado una representación grafica de las partes de un sistema y sus
interacciones. Luego de la representación grafica del modelo matemático, se
puede encontrar la relación entre la entrada y la salida del proceso del sistema.
En teoría de control el diagrama de bloques, es una representación grafica del
funcionamiento de cada uno de los componentes que conforman un sistema
dentro de un proceso, dándonos nociones de las direcciones y flujos que las
diversas señales dentro del propio sistema puedan tomar para alcanzar un
comportamiento predeterminado.

Además, en un diagrama de bloques aplicados a la automatización o a la teoría

del control todas las variables del sistema están conectadas unas con otras a
través de los denominados bloques funcionales o simplemente bloques que
representa una operación matemática, que puede describir por ejemplo, el
comportamiento dinámico de un sistema, que a su vez se encuentra estimulado
por una entrada para producir una determinada salida.

Al utilizar estos diagramas de bloques en las ramas de la ingeniería de control se

vuelve relativamente común colocar dentro de estos bloques funciones de
transferencia, que pueden darnos una idea de la variación de nuestras variables
con relación al tiempo dependientes del tipo de entrada que establezcamos en
cada bloque. Cada bloque se encontrar conectado hacia otros bloques por medio
de flechas, las cuales indican la dirección de señales dentro de este tipo de
representaciones graficas.

3. Esquemas de Diagrama de Bloques

4. Representación de Sistemas Eléctricos, Mecánicos de

Traslación y de Rotación

El Objetivo de un sistema de control no es otro que conseguir que la señal de

salida de un sistema dinámico (la velocidad angular de un motor eléctrico, la
orientación de una antena, el vector velocidad de un aeroplano, etc.), alcance un
valor deseado de una determinada forma, a pesar de que sobre dicha señal o
sobre otra parte del sistema actúen una serie de fuerzas perturbadoras externas o
se produzcan una serie de cambios de parámetros internos en el mismo. Sin
embargo, antes de cualquier problema de diseño es necesario disponer de un
modelo del sistema a controlar para poder analizarlo y mediante la simulación del
modelo obtenido comprobar si es admisible o no.

Una vez obtenido el modelo matemático de un sistema de control, generalmente

ecuaciones diferenciales ordinarias, será necesario resolverlas para analizar la
respuesta dinámica del sistema y posteriormente plantear el diseño de control más
adecuado.

Sistemas Eléctricos

Los circuitos eléctricos se componen de interconexiones de fuentes de voltaje y

corriente eléctrica, elementos pasivos como resistencias, condensadores e
inducciones, y elementos electrónicos activos, especialmente amplificadores
operacionales. Antes de la llegada de los ordenadores estos elementos eran
prácticamente los únicos que permitían la construcción de dispositivos de control,
y concretamente los amplificadores operacionales han permitido simplificar
enormemente el diseño de controladores.

La forma clásica de escribir ecuaciones de circuitos eléctricos se basa en el

método de mallas o en el de nodos, los cuales están formulados a partir de las dos
leyes de Kirchoff:

 Leyes de corriente de Kirchoff: La suma algebraica de todas las

corrientes que dejan un punto de unión o nodo en un circuito es cero.
 Leyes de voltaje de Kirchoff: La suma algebraica de todos los voltajes
tomados en torno a una trayectoria cerrada en un circuito es cero.

Redes Pasivas

En este apartado se van a estudiar las redes pasivas básicas de uso más
frecuente en los circuitos eléctricos que forman parte de los sistemas de
regulación automática: resistencias, condensadores y bobinas.

Magnitud Símbolo Unidades

Corriente i Amperio
Tensión u/v Voltio
Resistencia R Ohmio
Capacidad C Faradio
Inductancia L Henrio

Amplificador operacional (AO)

En el procesamiento de señal y en circuitos para control de sistemas la finalidad

más común de los circuitos electrónicos es la amplificación de señal, y para ello se
utiliza de forma generalizada el amplificador operacional (AO). Aunque no es labor
de esta asignatura el profundizar en el estudio de estos dispositivos, dada la
utilización de los mismos en la Ingeniería de Control se va a proceder a realizar
una breve introducción.

Aún cuando el AO esté formado internamente por transistores y resistencias

conectados entre sí de manera compleja, sus características externas, que son los
que realmente interesan en la Ingeniería de Control, son relativamente simples. De
hecho, el AO se puede estudiar únicamente desde un punto de vista externo,
considerándolo como una “caja negra”, y siendo representados por modelos
lineales muy simplificados.

El símbolo del AO se muestra en la figura. La ganancia a baja frecuencia Ao de los

amplificadores comerciales van desde 105 hasta 107, considerándose a efectos
prácticos como infinito, sin con ello perder exactitud en los cálculos. Ésta sería una
de las aproximaciones que se realizan al modelizar lo que se denomina el AO
ideal, y que se detallan a continuación:

 El voltaje entre las terminales + y - es cero, esto es, v+ = v-. Esta propiedad
se conoce como tierra virtual o corto virtual.
 Las corrientes dentro de las terminales + y - son nulas. Por tanto, la
impedancia de entrada es infinita.
 La impedancia vista hacia la terminal de salida es cero. Por tanto, la salida
es una fuente de voltaje ideal.
 La relación entrada-salida es vo = Ao(v+ - v-), donde la ganancia Ao tiende
a infinito.

La aplicación de estas aproximaciones hace posible la construcción de múltiples

configuraciones donde esté presente el AO. Ahora bien, hay que adelantar que no
es posible utilizar un AO tal como se muestra en la Figura 3.2, sino que es
necesario añadir realimentación de la señal de salida del mismo (vo) hacia la
terminal de entrada v-.

Sistemas Mecánicos

El movimiento de los elementos mecánicos de un sistema de control puede ser de

traslación, de rotación o una combinación de ambos. En cualquier caso, cualquiera
de ellos actúa de acuerdo a las leyes de Newton

Movimiento de Traslación

El movimiento de traslación está definido como un movimiento que se realiza en

línea recta. Las variables que permiten su descripción son desplazamiento,
velocidad y aceleración lineales. La segunda ley de Newton aplicada a un cuerpo
rígido en movimiento de traslación se puede expresar de la forma:

∑ fuerzas = M × a

Esto es, la suma algebraica de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo en una
dirección dada es igual al producto de su masa M por su aceleración a en la
misma dirección.

Los elementos básicos que intervienen en un sistema mecánico de traslación son:

masa, resorte lineal o muelle y fricción o rozamiento viscoso.

Magnitud Símbolo Unidades CGS Unidades MKS

Distancia Y, x Cm m
Velocidad V Cm/seg m/seg
Aceleración A Cm/seg² m/seg²
Fuerza F Dina Newton
Masa M Gr Kg
Rigidez K Dina/cm Newton/m
Rozamiento Viscoso B dina newton
cm/seg m/ seg

Movimiento de Rotación

El movimiento de rotación de un cuerpo se puede definir como su giro alrededor

de un eje fijo. La segunda ley de Newton para el movimiento de rotación es:

∑ pares de fuerza = J × α

Que establece que la suma algebraica de los momentos o pares alrededor de un

eje fijo es igual al producto del momento de inercia J por la aceleración angular α
alrededor del eje.

Los elementos básicos que intervienen en un sistema mecánico de rotación son:

inercia, resorte torsional o rigidez y fricción o rozamiento viscoso.

Magnitud Símbolo Unidades CGS Unidades MKS

Ángulo θ Rad Rad
Velocidad Angular ω Rad/seg Rad/seg
Aceleración Angular α Rad/seg² Rad/seg²
Par ρ Dina.cm Newton.m
Momento de Inercia J Gr.cm² Kilo.m²
Rigidez K dina . cm newton . m
rad rad
 Rozamiento Viscoso B dina . cm newton . m
rad /seg rad /seg

Conversión Traslación-rotación

En sistemas de control de movimiento es habitualmente necesario convertir

movimientos de rotación en movimientos de traslación. Así, por ejemplo, es común
desplazar cargas a lo largo de una línea recta mediente el uso de un tornillo sinfín,
un sistema de cremallera o una polea movidos todos ellos por un motor (Figuras
3.5).

PIC

Figura 3.5:

Dispositivos que transforman movimientos de traslación en rotación y viceversa.

De izquierda a derecha: (a) tornillo sinfín, (b) sistema de cremallera y (c) sistema
de poleas.

Estos dispositivos se pueden representar por un sistema simple con una inercia
equivalente conectada directamente al motor. Por ejemplo, la masa que desplaza
el piñón que mueve la cremallera o la que desplazan los motores que mueven las
poleas de las Figuras 3.5.b y 3.5.c, respectivamente, se puede representar con
una inercia equivalente conectada directamente al motor. De tal forma que si se
desprecia la inercia asociada al propio piñón o a la polea, la inercia equivalente
que el motor mueve sería:

W J = M r2 = g-r2

(3.1)
siendo r el radio del piñón o la polea, W el peso de la masa M que se desplaza y g
la aceleración de la gravedad. En el caso del tornillo sinfin de la Figura 3.5.a, si se
define L como la distancia lineal que la masa se desplaza por cada vuelta del
tornillo la ecuación (3.1) es igualmente válida, quedando la inercia equivalente:

( ) W-- -L- 2 J = g 2π

3.3.4. Tren de engranajes, poleas y palancas Ir al Indice

En los sistemas de control es común la necesidad de introducir mecanismos que

transmitan energía desde una parte del sistema a otro en una forma tal que se
alteran la fuerza, el par, la velocidad y el desplazamiento. Un ejemplo típico son
los trenes de engranajes que se acoplan entre el eje de un servomotor y la carga
que mueve. Su efecto es conseguir la reducción de la alta velocidad de giro del eje
del motor junto con un aumento del par útil disponible en la carga.

PIC

Figura 3.6: Tren de engranajes

En la Figura 3.6 se pueden observar dos engranajes acoplados. En un primer

estudio se considera que la inercia y rozamiento de los mismos es despreciable, el
rendimiento de la transmisión es perfecto y que el motor y el tren de engranajes
han sido diseñados para que proporcionen el par, la aceleración y velocidad
necesarios en la carga. En consecuencia, el dispositivo actúa según los siguientes
principios:
El número de dientes de cada engranaje es proporcional al radio del mismo:

r1N2 = r2N1

siendo N1 y N2 el número de dientes, respectivamente, de los dos engranajes, y

r1 y r2 los radios de los mismos.

La distancia lineal recorrida sobre la periferia de cada engranaje es la misma:

θ1r1 = θ2r2

siendo θ1 y θ2, respectivamente, los ángulos girados por cada engranaje.

El trabajo realizado por un engranaje es igual al realizado por el otro (se supone
que no hay pérdidas):

T1θ1 = T2θ2

siendo T1 y T2, respectivamente, los pares desarrollados por los dos engranajes.

Entonces, si las velocidades angulares de los engranajes son, respectivamente,

ω1 y ω2 de las ecuaciones anteriores resultan las siguientes relaciones:

T1= θ2= N1- = r1= ω2- T2 θ1 N2 r2 ω1

En la práctica los trenes de engranajes tienen inercia y rozamientos entre los
dientes de los mismos que a menudo no se pueden despreciar. Por tanto, las
relaciones anteriores no son tan sencillas.

3.4. Sistemas electromecánicos Ir al Indice

Los sistemas electromecánicos de regulación son aquellos que utilizan elementos

que convierten la energía eléctrica en mecánica o viceversa. Entre los más
utilizados actualmente están los motores y los generadores de corriente continua
(cd). En este apartado se van estudiar los motores de cd controlados por el
inducido, armadura o rotor y los motores de cd controlados por el campo de
excitación o inductor. El uso de este tipo de motores se ha ido imponiendo con
respecto al uso de los motores de corriente alterna (más eficaces en tiempos
pasados) por varios motivos, entre ellos:

Los motores de corriente alterna son más difíciles de controlar, especialmente

para control de posición.

Los avances logrados en electrónica de potencia han hecho que los motores cd
sin escobillas sean muy populares en sistemas de control de alto desempeño.

Las técnicas de manufactura avanzada han producido motores cd con rotores sin
hierro que tienen una inercia muy baja, por lo que alcanza propiedades de relación
par-inercia muy alta, y constantes de tiempo muy bajas, las cuales han abierto
nuevas aplicaciones para motores cd en equipos periféricos de cómputo tales
como unidades de cinta, impresoras, unidades de disco y procesadores de textos,
así como en las industrias automotriz y de máquina herramienta.
3.4.1. Motor de corriente continua (cd) controlado por inducido Ir al Indice

En este apartado se van a estudiar de una forma breve los motores cd de imán
permanente o controlados por el inducido, armadura o rotor. La Figura 3.7 muestra
el rotor y el estátor de un motor cd de este tipo junto con un esquema simplificado
que lo representa.

Fuente: Wikipedia

Foto Motor

Esquema motor DC controlado por armadura

Figura 3.7: Rotor y estátor de un motor cd de imán permanente y esquema

equivalente

Las diferentes variables y parámetros del motor se definen como sigue:

uin(t) : tensi´onaplicada φ(t) : flujomagn ´eticoen elentrehierro iin(t) : corrientede

armadura Kb : ctedelafuerza contraelectromotriz Rin : resistencia dearmadura Ki :
constante delpar Lin : inductanciadearmadura Tm(t) : par delmotor ub(t) :
fuerzacontraelectromotriz TL(t) : parde carga ω(t) : velocidadangular delmotor Jm :
inercia delrotor θ(t) : posici´onangulardelmotor Bm : coeficiente defricci´onviscosa

Para obtener unas ecuaciones lineales que reflejen el comportamiento del motor
cd controlado por el inducido se pueden realizar una serie de supuestos, que sin
ser exactos pueden considerarse como aceptables en la mayoría de los casos:
La armadura o inducido está modelado como una resistencia (Rin) en serie con
una inductancia (Lin), y una fuente de voltaje (ub(t)) que representa la fuerza
contraelectromotriz que se induce en la armadura al girar el rotor.

La fuerza contraelectromotriz anterior es proporcional, con una constante de

proporcionalidad Kb, a la velocidad de rotación del eje del motor (ω(t)).

El circuito de excitación del campo se puede simplificar con una resistencia (Rex)
y una inductancia (Lex).

La intensidad de excitación del campo (iex) se puede considerar constante.

El flujo del entrehierro (Φ) es proporcional a la intensidad de excitación (iex).

El par desarrollado por el motor (Tm(t)) es proporcional al flujo en el entrehierro

(Φ) y a la intensidad de inducido (iin(t)).

Los elementos mecánicos se pueden modelar mediante una inercia de momento

Jm y un rozamiento viscoso de constante Bm.

Aplicando las aproximaciones anteriores se puede obtener la siguiente relación de

ecuaciones que definen el comportamiento del modelo del motor cd controlado por
inducido o armadura:

diin(t) uin(t) = Riniin(t)+ Lin dt + ub(t) Tm(t) = kmφiin(t) = kiiin(t) ub(t) = kbωd(ωt(t))
Tm (t)- TL(t) = Jm-dt-+ Bm ω(t)

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones anteriores se tiene:

Uin(s) = (Rin + Lins)Iin(s)+ Ub(s) Tm(s) = kiIin(s) Ub(s) = kbΩ (s) Tm (s)- TL(s) =
(Jms+ Bm )Ω (s)

Por último, se pueden representar estas expresiones de forma gráfica mediante

diagramas de bloques, como se observa en la Figura 3.8. Este tipo de diagramas
presentan la ventaja de dar una visión global y clara del funcionamiento del motor
y de las relaciones entre las diferentes variables.

PIC

Figura 3.8: Diagrama de bloques de un motor cd controlado por armadura

3.4.2. Motor cd controlado por campo Ir al Indice

A diferencia de los motores cd controlados por el inducido o armadura, en los

controlados por el campo de excitación la intensidad del inducido es constante, y
por ello el par motor es proporcional a la intensidad de excitación de campo. La
figura 3.9 muestra el esquema simplificado de un motor de cd de este tipo.

PIC

Figura 3.9: Esquema de un motor cd controlado por campo o inductor

A partir de dicho esquema, y teniendo en cuenta que las aproximaciones utilizadas

en el motor cd controlado por armadura son igualmente válidas, las ecuaciones
que modelan el comportamiento del motor son:
uex(t) = Rexiex(t)+ Lex diedx(tt) Tm(t) = kmφ(t)iin(t) = km1iex(t) Tm (t)- TL(t) = Jm
dω(t)+ Bm ω(t) dt

Aplicando la transformada de Laplace se tiene:

U (s) = (R + L s)I (s) ex T (s) =exk eIx(s)ex T (s)- mT (s) = m(1J esx+ B )Ω (s) m L
mm

De forma gráfica, mediante diagramas de bloques, el esquema de funcionamiento

del motor cd controlado por el inductor o campo de excitación se observa en la
Figura 3.10.

PIC

Figura 3.10: Diagrama de bloques de un motor cd controlado por campo o inductor

Se puede observar una diferencia clara entre los dos motores estudiados, y es que
mientras en el primero aparece una realimentación interna (fuerza
contraelectromotriz), el diagrama de bloques del segundo es un esquema en lazo
abierto. Esta realimentación interna viene a ejercer de “fricción eléctrica”, y su
efecto es tender a estabilizar el motor cd controlado por inducido. Dado que dicho
lazo de realimentación no aparece en el controlado por campo, éste tiene un
funcionamiento menos estable, y por tanto es más difícil de controlar que el
primero.

3.5. Sistemas térmicos Ir al Indice

Considerando la aproximación de que la temperatura de un cuerpo es uniforme en
todo él, se pueden estudiar infinidad de sistemas térmicos cuyas ecuaciones
diferenciales sean lineales. Un ejemplo clásico y que sirve de base a cualquier
sistema de este tipo es el intercambiador de calor de la Figura 3.11.

PIC

Figura 3.11: Intercambiador de calor: caldera calefactora de un edificio.

Se trata de un tanque con agua a una temperatura Tt aislada térmicamente del

exterior, con una entrada de agua fría y una salida de agua caliente a
temperaturas Tf y Tc, respectivamente. En la caldera el agua se calienta mediante
un elemento calefactor, y se supone que el agua de la caldera está perfectamente
mezclada y por ello la temperatura de la misma es uniforme.

La ley de la conservación de la energía establece que la energía introducida en el

sistema (Qf + Qr) ha de ser igual a la almacenada (Qa) más las pérdidas (Qc +
Qp), que matemáticamente se expresa:

Qr = Qa + Qc - Qf + Qp

(3.2)

donde Qr es el flujo de calor aportado por el calentador, Qa el absorbido por el

agua del tanque, Qc y Qf los correspondientes al agua caliente y fría que sale y
entra a la caldera, respectivamente, y Qp el flujo de calor que se pierde a través
del aislamiento.

Teniendo en cuenta las conocidas relaciones de Termotécnia:

dTt Tt-Te Qa = C -dt- Qc = V HTt Qf = V HTf Qp = --R--

(3.3)

donde C = MH es la capacidad térmica del agua del tanque, M la masa de agua, H

el calor específico del agua, V el flujo de agua caliente que sale del tanque (que en
este ejemplo coincide con el flujo de agua fría que entra a dicho tanque) y R la
resistencia térmica del aislamiento (constante cuando la transmisión de calor se
realiza por conducción o convección).

Sustituyendo las ecuaciones 3.3 en 3.2 y teniendo en cuenta que en este ejemplo
concreto V = cte y Te = Tf (es decir, la temperatura del agua que entra al tanque
es igual a la temperatura en el exterior), se tiene:

dTu 1 Qr = C dt-+ (VH + R)Tu

(3.4)

siendo Tu = Tt -Te la temperatura del agua de la caldera referida a la temperatura

exterior. Dicha ecuación diferencial refleja la dinámica del sistema térmico
descrito.