República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación

Universidad Politécnica Territorial del Estado Trujillo “Mario Briceño Iragorry”,
Sede La Beatriz

Sistemas Lineales

Integrante:
Luiggi Viloria C.I: 26.877.706
PNF Electricidad; Trayecto 3, Lapso 1
 1. ¿Qué son los Sistemas Lineales?
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de
ecuaciones que presenta la dinámica del sistema con precisión o, al menos,
bastante bien. Se debe tener presente que un modelo matemático no es único
para un sistema determinado. Un sistema puede presentarse en muchas formas
diferentes, por lo que puede tener muchos modelos matemáticos, dependiendo de
cada perspectiva.

Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas distintas,

dependiendo del sistema del que se trate y de las circunstancias específicas, un
modelo matemático puede ser más conveniente que otros.

Un sistema dinámico, es un objeto formado por un conjunto de cosas o

partes, entre las cuales se establece alguna forma de relación que las articula en
la unidad que es el sistema.

Los sistemas dinámicos, son aquellos en los que el tiempo juega un papel
fundamental debido a que algunas partes cambian. Resulta fácil hallar ejemplos
de sistemas dinámicos en la naturaleza, por ejemplo. El Sistema Solar, está
formado por planetas y otros cuerpos relacionados entre sí por fuerzas; la posición
de los planetas varía en el tiempo, por lo que el sistema es dinámico. Otros
ejemplos son el cuerpo humano, un invernadero, un circuito eléctrico, etc.

Para saber que es un sistema lineal se necesita primero tener en cuenta

que es una señal; se va a denominar señal o variable a cualquier magnitud que
evoluciona con el tiempo, en un sistema dinámico hay objetos que se relacionan
entre sí de los cuales podemos extraer medidas que varían en el tiempo. Se
conoce con el nombre de trayectoria precisamente la evolución temporal de una
magnitud. El conjunto de trayectorias seguidas por las magnitudes indica el
comportamiento del sistema.

La medición de señales tiene gran importancia pues permite conocer el estado

del sistema. El estado es una descripción de la situación actual del sistema. Las
señales que forman parte del estado pueden ser muy diversas, dependiendo del
sistema en cuestión. El estado es el conjunto de variables cuyo conocimiento en
un instante proporciona la posibilidad de determinar las trayectorias futuras del
sistema conocidas las señales que actúan sobre el mismo. El estado es un
concepto fundamental de la teoría de sistemas, pues el comportamiento de un
sistema queda descrito completamente por la evolución del estado. Las variables
que forman el estado reciben el nombre de variables de estado.
 Por ejemplo, para conocer el estado de un circuito eléctrico pueden ser
suficientes conocer los voltajes e intensidades eléctricas en distintos puntos del
mismo. En una reacción química puede interesar conocer las concentraciones y
temperaturas de los constituyentes de la mezcla. En un sistema mecánico basta
con conocer la posición (y sus derivadas) de cada uno de los objetos.

Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición.

Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea
de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas
individuales. Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se
calcula tratando una entrada a la vez y sumando los resultados. Este principio
permite desarrollar soluciones complicadas para la ecuación diferencial lineal a
partir de soluciones simples.

Los sistemas lineales pueden ser descritos mediante ecuaciones diferenciales

cuyo tratamiento es más sencillo que el de las ecuaciones diferenciales en
general. Los modelos lineales consisten por lo tanto en ecuaciones diferenciales
lineales ordinarias. Tales ecuaciones están formadas por operadores lineales, por
lo que disfrutan de ciertas propiedades que las hacen matemáticamente simples
de manejar.

Principio de Superposición. Este establece que la salida “y” de un sistema

sometido a una entrada u = u1 + u2 es la suma de las salidas correspondientes a
la aplicación de u1 y la aplicación de u2 por separado; es decir; y = y1 + y2

Sistemas lineales invariantes y variantes con el tiempo. Una ecuación

diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones de la
variable independiente. Los sistemas dinámicos formados por componentes de
parámetros concentrados lineales invariantes con el tiempo se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo (de coeficientes
constantes). Tales sistemas se denominan sistemas lineales invariantes con el
tiempo (o lineales de coeficientes constantes). Los sistemas que se representan
mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se
denominan sistemas lineales variantes con el tiempo.

Sistemas no lineales. Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de

superposición. Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no
puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando resultados.
 2. ¿En qué Consiste la Simplicidad y la Precisión de un
Sistema Lineal?
Es posible mejorar la precisión de un modelo matemático si se aumenta su
complejidad. En algunos casos, se utilizan cientos de ecuaciones para describir un
sistema completo. Sin embargo, en la obtención de un modelo matemático,
debemos establecer un equilibrio entre la simplicidad del mismo y la precisión de
los resultados de análisis. No obstante, si no se necesita una precisión externa, es
preferible obtener solo un modelo razonablemente simplificado. De hecho, por lo
general basta con obtener un modelo matemático adecuado para el problema que
se considera. En general, cuando se soluciona un problema nuevo, es
conveniente desarrollar primero un modelo simplificado para obtener una idea
general de la solución. A continuación se desarrolla un modelo matemático más
completo y se usa para un análisis con más pormenores.

3. Clasificación de los Sistemas Lineales

Como ya se ha indicado, las variables que pueden variar con el tiempo reciben
el nombre de señales. Éstas pueden clasificarse en dos grupos:

Continúas en el tiempo: Este tipo de señales pueden representarse por medio

de una función del tiempo definida para cualquier . El nombre de estas
señales no indica que el valor medido haya de ser continuo. Por ejemplo, la
presión medida con un manómetro es una señal continua en el tiempo, porque
puede medirse en cualquier instante. Ahora bien, la cantidad medida puede ser
una función discontinua; es decir, puede existir un instante de tiempo T tal que los
límites de f(t) cuando t T por la izquierda y por la derecha sean diferentes.
Esto puede ocurrir si se coloca un explosivo cerca de un manómetro y lo hacemos
estallar.

No continuas en el tiempo: También llamadas señales discretas. Estas

señales sólo toman valores en instantes de tiempo discretos: t = (t0, t1,...). Por este
motivo pueden representarse como una sucesión de valores (mi).

Muchas señales son discretas por la forma en la que se realiza la medida. Por
ejemplo, algunos aparatos pueden producir medidas a intervalos regulares, pero
no continuamente. Éste es el caso del radar, la posición de un objeto en el aire o
mar se obtiene cada segundo u otro periodo similar. Aunque la posición del objeto
es una señal continua, las medidas tomadas por el radar no lo son. Otras veces, el
carácter discreto de una señal proviene de la forma en que ésta se produce.
Considérese por ejemplo el sueldo mensual de un trabajador en una empresa de
trabajo eventual; ésta cantidad sólo se conoce cada mes, por lo que es discreta.
 Los sistemas en los que intervienen sólo señales continuas en el tiempo
reciben el nombre de sistemas continuos. Algunos sistemas tienen elementos de
medida que toman muestras a intervalos regulares (como el radar del ejemplo
anterior), estos sistemas reciben el nombre de muestreados, y trabajan con
señales discretas, por lo que también son llamados sistemas discretos.

Otra clasificación posible de los sistemas tiene en cuenta las interacciones de

éstos con el entorno.

Autónomos: Se llaman así los sistemas no influidos por señales exteriores. Se

trata pues de sistemas aislados, en los que los cambios (si es que existen) son
consecuencia de interacciones entre los propios elementos del sistema. Por
supuesto esta situación de aislamiento total es difícil de obtener en la práctica,
pues los campos electromagnéticos, gravitatorios, etc. afectan aunque sea
levemente a los cuerpos. Sin embargo, muchas de las señales que actúan sobre
el sistema tienen un efecto inapreciable, por lo que pueden despreciarse. Por
ejemplo, la luz que incide sobre un péndulo no cambia su trayectoria, del mismo
modo que la atracción de la Luna no variará el voltaje en un circuito eléctrico.

No autónomos: Estos sistemas poseen entradas, que son variables cuya

evolución modifica la del sistema. Por ejemplo, consideremos un depósito que
puede alimentarse por medio de un caudal de agua proporcionado por una
válvula. Es fácil ver que el nivel del mismo depende del agua que entra. Se dice
entonces la posición de dicha válvula es una señal de entrada y que el sistema es
no autónomo.

Los sistemas autónomos tienen interés pues conducen en muchos casos a

ecuaciones diferenciales ordinarias autónomas, cuya resolución es simple. Los
sistemas no autónomos son más fácilmente encontrados en la vida real, por lo que
tienen un mayor interés para el ingeniero.

Un caso especial es aquél en el que existen entradas que son manipulables a

voluntad. En este caso, como ya se ha indicado en el tema anterior, es posible
dirigir la evolución del sistema de forma que se obtenga un comportamiento
deseado. Por ejemplo, la temperatura del agua de salida de una ducha puede
modificarse cambiando la posición de las válvulas de agua fría y caliente. Se
denomina control a la acción realizada sobre un sistema para conseguir una
evolución determinada.

El control se lleva a cabo manipulando señales de entrada. Tal manipulación o

actuación puede realizarla una persona (control manual) o un mecanismo. En el
segundo caso se habla de control automático, que es una disciplina de gran
importancia en el contexto industrial como se pone de manifiesto en los ejemplos
siguientes:
  Control de velocidad de giro de motores eléctricos. Muy importante en
la industria de fabricación y en aparatos con elementos rotativos, como los
electrodomésticos.
 Control de la temperatura de fluidos. También de interés en procesos
industriales muy variados.
 Control de posición de elementos como: brazos robóticos, cabezales de
lectura de discos magnéticos, timones de barcos o aviones.
 Control de vehículos autónomos o semi-autónomos. Como aviones,
cohetes, robots móviles, etc.
 Control de concentraciones de compuestos en reacciones químicas.
 Control de la temperatura de edificios.

Los sistemas pueden también clasificarse atendiendo a cómo afecta el tiempo

a la forma en la que se relacionan los elementos constituyentes.

Estáticos: Las salidas de un sistema estático dependen exclusivamente del

valor de las entradas en el mismo instante. Un sistema así es también llamado sin
memoria. Por ejemplo, una resistencia eléctrica cumple que v(t) = Ri(t), siendo v
el voltaje e i la intensidad. Obsérvese que si la entrada i no varía, la salida v
tampoco lo hace. Además, cualquier variación de la entrada es reflejada
instantáneamente en la salida. Estos sistemas son idealizaciones de la realidad.

Dinámicos: El valor de la salida es función de las entradas y salidas en otros

instantes de tiempo distintos del actual. Así, en los sistemas causales, la salida
depende de salidas pasadas y entradas pasadas. Un ejemplo de sistema dinámico
causal es un depósito de agua. La salida es el nivel, el cual depende del nivel
anterior y de la cantidad de agua suministrada (entrada).

Por otra parte, las relaciones entre los elementos del sistema pueden ser fijas o
no. Un ejemplo de este tipo de sistema es una máquina cuyos elementos sufren
envejecimiento. El comportamiento de esta máquina no es el mismo cuando está
nueva que cuando ha envejecido. Atendiendo a esta idea los sistemas se
clasifican en:

Invariables con el tiempo: Los parámetros y las relaciones de estos sistemas

permanecen inalterables.

Variables con el tiempo: Las relaciones que ligan a las variables se modifican
con el tiempo. Este es el caso de un depósito cuya forma es modificada. La salida
del sistema es el nivel de agua, que depende del caudal suministrado y del nivel
anterior. Ahora bien, la relación que liga las variables de entrada y salida tiene
como parámetro la forma del depósito, que es variable, por lo que la relación es
variable.

Los sistemas variables con el tiempo son muy frecuentes en la realidad.

Piénsese que debido al envejecimiento muchos elementos mecánicos, eléctricos,
etc. Cambia con el tiempo. Así, las resistencias modifican su resistividad, los
condensadores su capacidad, los cojinetes su rozamiento, etc.

4. Técnicas para el Análisis de Sistemas Lineales

Análisis de Sistemas Lineales en el Dominio del Tiempo

Los sistemas de tiempo discreto permiten procesos matemáticamente
especificados como la ecuación de diferencia.

Una señal de tiempo discreto(n) se retrasa por (n0) las muestras cuando
escribimos s((n-n)0) con (n0) > 0. Elegir (n0) ser negativo avanza la señal a lo largo
de los enteros. A diferencia de los retardos analógicos, los retardos de tiempo
discreto solo pueden ser de valor entero. En el domino de la frecuencia, el retraso
de una señal corresponde a un desplazamiento de fase lineal de la trasformada de
Fourier de tiempo discreto de la señal:

S(n = n0 ↔ 𝑒 −(𝑖2𝜋𝑓𝑛0 )  s(𝑒 𝑖2𝜋𝑓) )

Los sistemas lineales discreto-tiempo tienen la propiedad de superposición.

S(𝑎1 𝑥1 (𝑛) + 𝑎2 𝑥2 (𝑛)) =𝑎1 𝑆(𝑥1 (𝑛)) + 𝑎2 𝑆(𝑥2 (𝑛))

Un sistema de tiempo discreto se denomina invariante de desplazamiento

(análogo a los sistemas analógicos invariantes en el tiempo) si el retraso de la
entrada retrasa la salida. Si:

S(x(n)) = y(n)

Entonces un sistema de cambio invariante tiene la propiedad:

S(x(n -𝑛0 )) = y(n - 𝑛0 )

Utilizamos el término invariante de desplazamiento para enfatizar que los

retardos solo pueden tener valores enteros en tiempo discreto, mientras que en las
señales analógicas, los retardos pueden valorarse arbitrariamente.

Queremos concentrarnos en sistemas que sean tanto lineales como invariantes

de cambio. Serán estos los que nos permitan el pleno poder del análisis y las
implementaciones en el dominio de la frecuencia. Debido a que no tenemos
restricciones físicas para “construir” tales sistemas, solo necesitamos una
especificación matemática. En sistemas analógicos, la ecuación diferencial
especifica la relación entrada-salida en el dominio del tiempo. La especificación de
tiempo discreto correspondiente es la ecuación de diferencial.
 Y(n) = 𝑎1 y(n – 1) + … + 𝑎𝑝 y(n – p) + 𝑏0 x(n) + 𝑏1 x(n – 1) + … + 𝑏𝑞 x(n – q)

Aquí, la señal de salida y(n) está relacionada con sus valores pasados y(n -1),
I = {1,…,p} y a los valores actuales y pasados de la señal de entrada x(n). Las
características del sistema están determinadas por las elecciones para el número
de coeficientes “p” y “q” y los valores de los coeficientes

{𝑎1 ,…,𝑎𝑝 } and {𝑏0 𝑏1 , … , 𝑏𝑞 }

A diferencia de las ecuaciones diferenciales, que solo proporcionan una

descripción implícita de un sistema (de alguna manera debemos resolver la
ecuación diferencial), las ecuaciones de diferencia proporcionan una forma
explícita de calcular la salida para cualquier entrada.

Análisis de Sistemas Lineales en el Dominio de la

Frecuencia

Al igual que con los sistemas lineales analógicos, necesitamos encontrar la

respuesta de frecuencia de los sistemas de tiempo discreto. Utilizamos
impedancias para derivar directamente de la estructura del circuito la respuesta de
la frecuencia. L única estructura que tenemos hasta ahora para un sistema de
tiempo discreto es la ecuación de diferencia. Procedemos como cuando usamos
impedancias: dejar que la entrada sea una señal exponencial compleja es:

X(n) = X𝑒 𝑖2𝜋𝑓𝑛

Tenga en cuenta que esta entrada se produce para todos los valores de n. No
hay necesidad de preocuparse por las condiciones iníciales aquí. Supongamos
que la salida tiene una forma similar:

y(n) = Y𝑒 𝑖2𝜋𝑓𝑛

Conectando estas señales en la ecuación de diferencia fundamental, tenemos:

Y𝑒 𝑖2𝜋𝑓𝑛 = 𝑎1 Y𝑒 𝑖2𝜋𝑓(𝑛−1) + … + 𝑎𝑝 Y𝑒 𝑖2𝜋𝑓(𝑛−𝑝) + 𝑏0 X𝑒 𝑖2𝜋𝑓 + 𝑏1 x Y𝑒 𝑖2𝜋𝑓(𝑛−1) + … +

𝑏𝑞 x Y𝑒 𝑖2𝜋𝑓(𝑛−𝑞)

La salida supuesta realmente satisface la ecuación de diferencia si la amplitud

compleja de salida está relacionada con la amplitud de entrada por:
 b0 +b1 𝑒 −(𝑖2𝜋𝑓) +…+bq𝑒 −(𝑖2𝜋𝑓)
Y= −(𝑖2𝜋𝑓)−…−𝑎
1−a1𝑒 𝑝𝑒−(𝑖2𝜋𝑓)

Esta relación corresponde a la respuesta de frecuencia del sistema o, por otro

nombre, a su función de transferencia. Encontramos que cualquier sistema de
tiempo discreto definido por una ecuación de diferencia tiene una función de
transferencia dada por:

−(𝑖2𝜋𝑓)
b0 +b1 𝑒 −(𝑖2𝜋𝑓) +…+bq 𝑒 −(𝑖2𝜋𝑓) 
H(𝑒 )= −(𝑖2𝜋𝑓)−…−𝑎 −(𝑖2𝜋𝑓)
1−a1 𝑒 𝑝𝑒

Además debido a que cualquier señal de tiempo discreto puede expresarse

como una superposición de señales exponenciales complejas y debido a que los
sistemas lineales de tiempo discreto de la salida del sistema con la entrada de
Fourier transformar.

Y(𝑒 −(𝑖2𝜋𝑓) ) = X(𝑒 −(𝑖2𝜋𝑓) ) H(𝑒 −(𝑖2𝜋𝑓) )

5. ¿Qué es una Función de Transferencia?

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación
diferencial lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de
Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que todas las
condiciones ideales son cero.

El pico formado por los modelos de la señal de salida respecto de la señal de

entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que
representan raíces en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala a
cero. Es decir, representa la región frontera a la que no debe llegar ya sea la
respuesta del sistema o a la excitación al mismo; ya que de lo contrario llegará ya
sea a la región nula o se irá al infinito, respectivamente.

Considerando la temporalidad; es decir, que la excitación al sistema tarda un

tiempo en genera sus efectos en el sistema en cuestión y que éste tarda otro
tiempo en dar respuesta.

Considere el sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la

siguiente ecuación diferencial:
 a0yn +  a1 𝑦 (𝑛−1) +  … +  an − 1𝑦 +  𝑎𝑛 𝑦 = b0xm + b1 𝑥 (𝑚−1) +  … +
bm−1 x + 𝑏𝑚 x (n ≥ m)
En donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La función de
transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada de Laplace de
ambos miembros de la ecuación, bajo la suposición de que todas las condiciones
iníciales son cero, o bien.

A partir del concepto función de transferencia, es posible representar la

dinámica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia más
alta de s en el denominador de la función de transferencia es iguala a > t, el
sistema se denomina sistema de n-ésimo orden.

La aplicación del concepto función de transferencia está limitada a los sistemas

descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. Sin
embargo, el enfoque de la función de transferencia se usa extensamente en el
análisis y diseño de dichos sistemas.

1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático

porque es un método operacional para expresar la ecuación diferencial que
relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
2. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente
de la magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación.
3. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida
o respuesta para varias formas de entrada, con la intención de comprender
la naturaleza del sistema.
4. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede
establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y
estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una función de
transferencia, proporciona una descripción completa de las características
dinámicas del sistema, a diferencia de su descripción física.

6. ¿Qué es Homogeneidad y Superposición en Sistemas

Lineales?
La propiedad de Superposición encierra la idea que la salida del sistema se
puede calcular separando los efectos de componentes del estado y/o
componentes de salida, y luego sumando (superponiendo) las respuestas a cada
uno de esos componentes

La homogeneidad, se expresa en que la proporcionalidad en la entrada y/o el

estado se propaga a la salida sin alteración.