車輛工程概論

Dr. -Ing. Chang, Ming-Yen

張明彥
 課程大綱
• 車輛開發流程簡介
• 客戶需求分析
• 車輛動力學簡介
• 底盤系統設計
- 輪胎
- 懸吊設計
- 煞車設計
- 轉向設計
• 車身設計
• 車輛調校
• 車輛輕量化設計
• 車輛模組化設計
• 自動駕駛車輛簡介
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Modular Autonomous Systems Lab
 課程大綱
• 車輛開發流程簡介
• 客戶需求分析
• 車輛動力學簡介
• 底盤系統設計
- 輪胎
- 懸吊設計
- 煞車設計
- 轉向設計
• 車身設計
• 車輛調校
• 車輛輕量化設計
• 車輛模組化設計
• 自動駕駛車輛簡介
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Modular Autonomous Systems Lab
 轉向系統介紹
• 轉向系統元件

轉向拉桿

轉向機柱

轉向機 (小齒輪與齒條型)

轉向節
(轉向臂)

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KFZ_II_2-5_eng.ppt
Modular Autonomous Systems Lab
 轉向系統介紹
• 轉向系統元件
- 轉向拉桿
> 外球頭 >內球頭

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Modular Autonomous Systems Lab © Chassis Handbuch, Vieweg
 轉向系統介紹
• 轉向機柱

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Modular Autonomous Systems Lab © Chassis Handbuch, Vieweg
 轉向系統介紹
• 轉向機柱
- 萬向接頭的角度需考慮扭力變化率

<上視圖>
＊考慮駕駛者操控便利性、碰撞安
全等因素設定、一般設定在β=2°
以內。

<側視圖>
＊如同上視圖需考慮操控便利性、
碰撞安全等因素設定。
＊須考慮萬向節角度所造成的扭力
變動率。
＊一般而言，若角度超過θ=30°，
建議增加萬向節數目以減低扭力
變動率，若有零件成本顧慮，最
大極限為35°。
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 轉向系統介紹
• 小齒輪與齒條轉向系統
(Rack-and-Pinion Steering System)

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Modular Autonomous Systems Lab KFZ_II_2-5_eng.ppt
 轉向系統介紹
• 電子輔助轉向(EPS)

COLUMN TYPE PINION TYPE DOUBLE PINION TYPE RACK TYPE

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 轉向行為
Driver related demands: 駕駛需求
Steering wheel torque 方向盤力矩
On-centre feeling 中心感
Damping of shocks 阻尼力
Return of steering wheel 回正力
被動安全
Passive safety requirements

Vehicle related demands: 車輛需求

Steering kinematics 轉向運動學特性
Turning-circle diameter 迴轉半徑
Steering system package 空間布置
Costs 價格
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 轉向行為
方向盤打角
Steering Wheel Angle

轉向系統元件的撓性變形
Elasticity within Steering Components

前輪轉向角變化
Steering Angle Change or front Wheels

前輪轉向力建立 側向加速度
Change in Cornering Force Lateral Acceleration

轉向力矩變化 行駛方向改變
Change in Steering Torque Change in Driving Direction

控制 = 駕駛
Control = Driver

KFZ_II_2-5_eng.ppt - 10 -
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 轉向行為
後傾角 主銷(大王銷)傾角
castor angle Kingpin
spread Angle
angle
τ σ τ
σ
後傾偏置
castor
offset

nτ

n1 rL

trail 後傾角拖曳力矩 kingpin offset Scrub radius

主銷(大王銷)角度偏置
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 轉向行為
• disturbing force lever arm (干擾力臂)

a a

b b
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 轉向行為
• 迴轉半徑

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Modular Autonomous Systems Lab
 轉向行為
• 阿克曼轉向
𝑙𝑙
𝛿𝛿𝑜𝑜 = 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡−1
𝑙𝑙
+ 𝑆𝑆𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝛿𝛿𝑖𝑖
∆𝛿𝛿
阿克曼率= × 100%
∆𝛿𝛿𝑎𝑎

∆𝛿𝛿 = 𝛿𝛿𝑖𝑖 − 𝛿𝛿𝑜𝑜 理想的阿克曼角差值

∆𝛿𝛿𝑎𝑎 = 𝛿𝛿𝑖𝑖 − 𝛿𝛿𝑎𝑎𝑎𝑎 實際的轉向角差值

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