SCIENCES SUP ___ Cours IUT © Master * Ecoles d'ingénieurs SYSTEMES MECANIQUES Théorie et dimensionnement Michel Aublin * René Boncompain : Miche! Boulaton « Daniel Caron Emile Jeay « Bernard Lacage * Jacky Rea EoPréface L "étude des systémes mécaniques est un des aspects fondamentaux des programmes des BTS, DUT, écoles d'ingénieurs, licences et maitrises du génie mécanique. L'observation du comportement des candidats lors de ces examens et concours montre combien l'absence d'ouvrages de synthése dans ce domaine est préjudiciable a la qualité de leurs prestations. La mobilisation des savoirs est souvent rendue difficile par la méconnaissance des méthodes et démarches a mettre en ceuvre. Les problémes réels leur apparaissent déli- cats, aussi bien dans les phases d'analyse et de modélisation que dans celles d' étude de conception et de calcul. Cet ouvrage constitue une réponse a l'attente de ceux qui souhaitent acquérir, approfondir et maitriser les concepts nécessaires a l'étude des sys- témes mécaniques. Le développement chez les étudiants de méthodes et de démarches pour l'étude de solutions techniques et le dimensionnement de constituants, asso- ciées selon le niveau de formation aux connaissances théoriques qui les sous- tendent, constitue un objectif fondamental. C'est celui que se sont proposés les auteurs, La voie suivie est sans doute celle qui convient : une orientation nette vers le concret, soutenue par de nombreux exemples et une tenue scientifique élevée qui permet de com- prendre les algorithmes utilisés dans les logiciels de prédétermination des composants et donc, de développer l'aptitude @ l'analyse critique des résul- tats par un retour au réel. Ce présent ouvrage doit participer a l'amélioration de l'enseignement de la construction mécanique et plus généralement du génie mécanique. Les étudiants y trouveront, avec I'essentiel de leur programme, les élé- ments d'une formation véritablement efficace. Je remercie les auteurs de m'avoir donné l'occasion, par ces quelques lignes, de leur rendre hommage pour la qualité de leur travail. Bernard DEBETTE Doyen de I'Inspection Générale des Sciences et TechniquesINTRODUCTION —______@—____ C. ouvrage a pour objectif de contribuer 4 la formation initiale et continue des BTS, DUT, ingénieurs et professeurs relevant du génie méca- nique. De maniére générale, il pourra étre utile 4 tous les mécaniciens qui se préoccupent de conception. Il présente un ensemble de démarches d'analyse et de modélisation, puis de dimensionnement des constituants des liaisons et des transmissions. Chaque chapitre se termine par le traitement d'un exemple industriel illus- trant la méthode préalablement présentée. Les développements conduisent le plus souvent 4 des démarches algorithmiques de quantification qui doivent étre convenablement maitrisées si l'on veut utiliser avec rigueur les aides informatiques de plus en plus nombreuses en CAO. L'ouvrage propose, dans chacun des chapitres, plusieurs points d'accés qui permettent 4 l'utilisateur, selon le niveau d'exploitation recherché, d'utiliser les méthodes avec une comprébension globale de la démarche ou d'analyser plus finement les modéles proposés et les éléments théoriques développés. L'ouvrage débute par un chapitre de théorie des systémes mécaniques qui développe les éléments fondamentaux relatifs 4 l'analyse structurelle et au paramétrage géométrique des mécanismes. It présente des méthodes de réso- lution des problémes géométriques, cinématiques et statiques et définit les concepts de mobilité et d'hyperstaticité. Enfin, il met en évidence les impli- cations de cette approche théorique dans la conception et la fabrication. Le second chapitre traite du contact entre solides et développe, 4 partir des contraintes de fonctionnement que sont la précision du guidage, les vitesses, les efforts et les technologies existantes, les modéles de pression de contact. Il s'attache au dimensionnement des contacts localisés (théorie de Hertz) et 4 celui des contacts étendus dans le cas de surfaces planes, cylin- driques et sphériques. Les chapitres 3, 4 et 5 s'intéressent aux fiaisons complétes réalisées soit par adhérence (frettage, assemblages filetés...) soit par obstacles (cla- vettes...). En pratique, le choix d'un type de solution est quasiment imposé par le cahier des charges de Ja liaison : morphologie des piéces assemblées, sollicitations mécaniques, précision de la mise en position, conditions demontage et d'environnement, utilisation d'éléments normalisés... Il s'agit alors pour le concepteur de dimensionner les constituants de la liaison afin de valider le choix effectué a priori et de tendre vers une optimisation multi- critéres (coiit, encombrement, fiabilité...). Le chapitre 6 traite des liaisons pivot par roulements, Le comportement réel d'un roulement s'éloigne des modéles de liaison parfaite (rotule, pivot glissant...) qui lui sont généralement associés. Les Jeux, les défauts géomé- triques, les déformations sous charges, la ruine par phénoméne de fatigue font du roulement un mécanisme complexe. Les constructeurs et Jes utilisa- teurs de roulements adoptent des modéles de calcul et de comportement qui sont développés au cours de ce chapitre. Les chapitres 7 et 8 proposent une étude générale des liaisons glissiéres et hélicoidales, lisses ou 4 éléments roulants, dans ses aspects géométrique, cinématique, statique et dynamique. Cette étude est conduite 4 partir de l'analyse du comportement de I'interface des éléments réalisant Ja liaison (pression de contact, contraintes et déformations dans les matériaux). Elle permet de dégager I'influence des paramétres principaux (tels que le jeu, les dimensions et les caractéristiques de frottement), et les critéres de choix lors de la conception de ces liaisons : type de montage, type et dimensionnement de composants. Le chapitre 9 a pour objet de présenter les bases scientifiques et technolo- giques de la lubrification hydrodynamique et hydrostatique. Ces tech- niques de lubrification ont pour but de faire fonctionner Jes liaisons avec une dissipation minimale d’énergie. Elles s'insérent dans ce vaste domaine tech- nologique, en plein développement, qu’est 1a trobologie. L'étude proposée concerne uniquement la lubrification a partir de fluides incompressibles, En fin de chapitre une comparaison des paliers fluides et des paliers 4 roule- ments permet d'aborder l'optimisation du fonctionnement d'une liaison pivot. Le chapitre 10 traite de /a transmission, par poulies et courroies, du mouvement entre deux arbres 4 axes paralléles. L’évolution de la technolo- gie des courroies 4 section trapézoidale et des courroies crantées leur permet de répondre aujourd'hui aux exigences des applications modemes : fortes puissances, fiabilité et durée de vie élevée. La détermination d'une telle transmission s'appuie sur une analyse théorique dont sont déduites les méthodes pratiques proposées par les constructeurs. Le chapitre 11 a pour objectif d'exposer les fondements des méthodes de calcul normalisées des engrenages eylindriques, & denture droite ou héli- coidale, L'étude de la transmission est menée dans un premier temps sous les aspects géométriques et cinématiques. Par Ja suite, l'analyse du contact en application des théories de Hertz et la résistance des matériaux permet- tent de préciser les multiples coefficients définis par la norme, coefficients qui réduisent 1’écart entre les modéles de calcul et les conditions réelles. Le douziéme et dernier chapitre s'intéresse au dimensionnement des arbres. Aprés avoir mis en évidence les éléments nécessaires au calcul sta- tique des arbres et les contraintes consécutives aux solicitations, l'ouvrage VII « SYSTEMES MECANIQUESaborde le calcul avec prise en compte du phénoméne de fatigue. Une partie importante est consacrée a I'endurance des piéces et 4 ses limites. Le calcul traite des contraintes uniaxiales et complexes. Les critéres de dimensionne- ments proposés 4 la fin du chapitre (résistance en statique, déformation, dynamique en fatigue, vibrations) sont ensuite utilisés dans deux exemples industriels complétement développés. Il est évident que cet ouvrage ne couvre pas l'intégralité du champ des solutions technologiques des liaisons et des transmissions. La sélection faite conceme des problémes techniques fréquemment rencontrés et les domaines étudiés permettent une analyse et un dimensionnement raisonné de trés nombreux systémes mécaniques, avec une maitrise convenable des codes de calculs associés aux phénoménes mis en jeu. Remerciements Nous tenons 4 remercier chaleureusement Frangoise AUBLIN pour la qualité des dessins et illustrations et les avis techniques prodigués. C'est ce travail qui donne 4 l'ouvrage son unité de présentation. Nous avons tous apprécié la disponibilité souriante avec laquelle ont été accueillies les fré- quentes demandes de modifications graphiques. Nos remerciements vont aussi 4 Monsieur Eric Lecterc, de la Société INA, pour l'aide apportée 4 la rédaction et a l'illustration des chapitres 8 et 9. Les auteurs. Introduction « TXisTABLE DES MATIERES Préface Introduction 1. Théorie des systemes mécaniques 1.1. Présentation 1.1.1. Définition d'un systéme technique 11.2. Bref historique 1.2. Modéles technologiques d'un systéme mécanique 1.3. Modéles technologiques possibles d'un systéme mécanique 14, Analyse structurelle d'un systéme mécanique 14.1. Association d'un graphe de struciure d un systéme mécanique 14.2. Arbre, cycles, cycles indépendants, nombre cyclomatique 14.3, Exemple, support de nacelle 15. Etude géométrique des systemes mécaniques 1.5.1. Déplacements de repéres orthonormés 15.2. Description d'une chaine de solides 1.5.3. Passage d'une piéce i+ 1 d'une chaine au biti 1.5.4. Classement des systémes mécaniques par rapport au probléme de recherche de ses positions 1.5.5. Systémes mécaniques a cycles 1.5.6. Synthése. Résolution 1.5.7. Systémes mécaniques plans 1.6. Liaisons dans un systéme mécanique 1.6.1. Les liaisons parfaites 1.6.2. Les liaisons non parfaites 1.7. Etude cinématique d'un systéme mécanique 1.7.1. Etude des cycles 1.7.2. Liaison n'appartenant pas a un cycle 1.7.3. Synthése Il OP ew w ana SSBR Blo © sau1.7.4. Discussion du systéme linéaire pour une position du mécanisme. Degré de mobilité m, 17.5, Définitions 18. Etude des efforts dans un systéme mécanique 1.8.1. Emploi du principe fondamental de la statique (PFS) 18.2. Discussion du systéme linéaire pour une position du méca- nisme. Degré d'hyperstaticité m, 18.3. Définitions 184. Discussion : systéme mécanique hyperstatique 1.9. Synthése : formule de mobilité 19.1. Lemme 1.9.2. Formule de mobilité 1.9.3. Emploi pratique de la formule de mobilité 1.9.4. — Exercice : pompe hydraulique 1.10. Etude d'un exemple : pompe doseuse 1.10.1. Etude du mécanisme de transformation de mouvement 1.10.2. Etude cinématique du mécanisme de réglage Bibliographie Annexe 1. Résolution des systémes linéaires A1. Définition A1.2. Systéme de Cramer A13, Systéme linéaire général 2. Théorie du contact entre solides A. Actions de contact 21 2.1.1. 2.1.2, 2.2, 2.2.1. 2.2.2. 2.23. 2.2.4, 2.2.5. 2.2.6. Problémes posés par le contact entre deux solides Aire de contact Pression de contact Etude des actions de contact Définition Modélisation de la surface de contact Modélisation des actions de contact Actions de contact sans frottement Actions de contact avec frottement Conclusions XII @ SYSTEMES MECANIQUES 41 41 42 42B. Pressions de contact entre solides 2.1, 2.1.1. 2.1.2. 2.1.3. 214. 2.2. 2.2.1. 2.2.2. Contacts étroit, ponctuel ou linéique (théorie de Hertz) Hypothéses Caleul des différents éléments Contraintes engendrées Remarque Contact en grande surface (large ou étendu) Problémes posés par un contact large Recherche des pressions de contact dans les liaisons usuelles a partir de l'hypothése de proportionnalité entre la déformation et la pression de contact C. Contact plan D. Paliers lisses 21, 2.2. 2.2.1. 2.2.2. 2.2.3, 2.2.4. 2.3. 2.4. 241. 2.4.2. 2.4.3. 24.4, 2.5. 2.5.1. 2.5.2. 2.5.3. Définition Description d'un palier Paramétres géométriques Architecture de la liaison dans laquelle il s'insére Couple de matériaux en présence Efforts appliqués Différentes phases de fonctionnement d'un palier Modéle général de répartition de pression Expression du déplacement du centre d'une section Etude de la pression de contact palierfarbre Action élémentaire au voisinage d'une section (S) Action globale du palier sur l'arbre Dimensionnement analytique des paliers lisses fonctionnant en régime onctueux Détermination a partir du critére de pression de contact maximale Détermination 4 partir des phénoménes thermiques Etude de la durée de vie E. Liaison rotule 21. 211. 2.1.2. Etude théorique de Ia liaison lisse Liaison parfaite Pression de contact ; déformation 104 108 108 108 119 123 127 127 127 127 127 128 129 130 131 131 133 134 136 136 139 143 143 143 144 Table des matiéres e XIIye 22, 2.2.1. 222, 2.23, 2.24, 2.2.5, 226. 2.3, 2.3.1. 23.2, 23.3. Parameétres du fonctionnement Rotules standard Charge de base Durée d'utilisation Charge équivalente ; influence de l'effort axial Pression spécifique Vitesse moyenne de glissement Durée d'utilisation Choix de la rotule Vérification du produit pV Durée d'utilisation Bibliographie 3. Assemblages frettés sur portée cylindrique A. Eléments théoriques et connaissances associés 3.1. 3.1.1. 3.1.2. 3.2. 3.2.1. 3.2.2. 3.2.3. 3.24. 3.2.5. 3.2.6. 3.2.7. 3.3. 3.3.1. 3.3.2. 3.3.3. 3.3.4. 3.4, 3.4.1, 3.4.2. - 3.4.3. 3.4.4. 3.4.5. 3.4.6, Fonction et application des assemblages frettés Fonction Applications courantes Définition d'un modéle de calcul : le cylindre a paroi épaisse Buts de l'étude Présentation du modéle Hypothéses Etude des contraintes au voisinage du point A Etude des déformations au voisinage du point A Calcul des contraintes au voisinage du point A Déplacement radial u d'un point quelconque du cylindre Application au frettage sur portée cylindrique Hypothéses Quelques cas particuliers Principaux parameétres Principaux éléments du calcul Conception et réalisation Matiére Conception Tolérances et état de surface Lissage Montage Démontage XIV © SYSTEMES MECANIQUES 150 150 150 152 152 153 154 154 154 155 156 157 159 161 161 161 161 161 161 162 163 166 167 170 170 170 171 172 181 181 181 185 186 186 186B. Méthode pratique de calcu! 189 3.1. Hypotheses - Limites de validité du calcul 189 3.2. Données du calcul 189 3.2.1. Efforts a transmettre par la liaison : Cou A 189 3.2.2. Coefficient de sécurité de l'assemblage : k 189 3.2.3. Dimensions de l'assemblage 189 3.2.4, Comportement des matériaux 190 34. — Buts du calcul 190 34, Méthode de calcul 190 3.4.1. Conditions de résistance de l'arbre et du moyeu 190 3.4.2. Tolérances de l'arbre et du moyeu 192 3.4.3. Conditions de montage (si l'on choisit d'assembler les deux éléments par dilatation du moyeu) 192 3.44. Conditions du démontage 193 C. Exemple d'application ; assemblage fretté d'une poulie et d'un arbre 193 3.1. Cahier des charges de la liaison 193 3.2. Détermination de l'assemblage 194 Bibliographie 195 Liaisons completes par éléments filetés 197 A. Eléments théoriques ef connaissances associées 199 41. Normalisation 199 4.1.1. Couples dimension/pas et section résistante d'un filetage 199 4.1.2. Symbolisation des classes de qualité 200 4.1.3. Relations entre classe de qualité et caractéristiques mécaniques 200 4.2. Tenue d'un boulon sous I'effet de charges statiques 202 4.2.1. Hypothéses simplificatrices 202 4.2.2. Sollicitation en traction simple du boulon 205 4.2.3. Sollicitation en traction-torsion du boulon 205 4.2.4, Sollicitation en traction-torsion-flexion du boulon 206 4.3. Tenue d'un boulon sous Ieffet de charges dynamiques 210 Table des matiéres « XV4A. Effet de la précharge sur la tenue dynamique des assemblages 4.4.1. Détermination des rigidités du boulon et des pidces assemblées 44.2. Etude des efforts dans! ‘assemblage B, Méthodes pratiques de calcul 4.1, Détermination des assemblages non optimisés 4.1.1. Estimation des efforts 4.1.2. Choix des vis (nombre, diamétre, classe de qualité) 4.1.3. Détermination de la pression sous téte de vis 42. Détermination des assemblages optimisés 42.1. Configuration de l'assemblage 42.2. Détermination des solicitations sur l'assemblage 4.2.3. Evaluation des caractéristiques nécessaires au calcul 4.24, Calcul de la contrainte dynamique et vérification de Ia tenue de la vis 4.2.5. Calcul de la tension minimale de la vis 4.2.6. Détermination de la contrainte équivalente 42.7. Calcul du couple de serrage 42.8, Vérification de la pression sous téte (ou sous écrou, ou sous rondelle) 4.3. Stabilité d'un assemblage en service - Desserage 43.1, Existence du phénoméne 43.2. Analyse des causes 43.3. Moyens a mettre en wuvre pour éviter le desserage 4.4. Assistance informatique a la détermination des assemblages 45. Conclusion C. Exemple d'application - optimisation d'un assemblage 4.1, Introduction 4.2, Modélisation du probleme 43. Résolution du problame 4.3.1. Evaluation des caractéristiques nécessaires au calcul 43.2. Rapport de rigidité 43.3. Vérification de la tenue dynamique de la vis 43.4. Calcul de la tension minimale de la vis 4.3.5. Calcul de la contrainte équivalente 4.3.6. Calcul du couple de serrage XVI @ SYSTEMES MECANIQUES 212 212 214 231 232 232 232 233 234 235 235 237 241 241 241 243 245 245 2464.3.7. Verification de la pression sous téte 246 4.3.8. Conclusion 246 Bibliographie 247 Clavetages par clavettes paralléles 249 A. Elements théoriques et connaissances associées 251 5.1. Clavetages 251 5.2. Clavetages par clavettes paralléles 251 5.2.1. Dimensions et tolérances des logements : NF E 22-175 252 5.2.2. Clavettes paralléles : NF E 22-177 255 5.2.3. Clavettes paralléles fixées par vis : NF E 22-181 257 5.3. Eléments de la détermination des clavetages par clavettes paralléles 258 5.3.1. Longueur de contact clavette/moyeu 258 5.3.2. Cotation de l'arbre et du moyeu 260 B. Méthode pratique de calcul ; détermination d'un clavetage par clavette paralléle 270 5.1. Hypothéses. Limites de validité 270 5.2. Buts du calcul 271 5.3. Méthode de calcul 271 5.3.1. Calcul, choix et désignation de la clavette normalisée 271 5.3.2. Cotation de la section droite 272 C. Exemple d'application : liaison encastrement d'un arbre et d'un volant 273 5.1. Caractéristiques du volant : extrait du catalogue Norelem 273 5.2. Cahier des charges de la liaison et choix associés 274 5.3. £léments d'une solution 274 5.3.1. Synthése des résultats 274 5.3.2. Plan d'ensemble 276 5.3.3. Dessin de définition, partiel, de l'arbre 276 5.3.4. Autre solution 276 Bibliographie 278 Table des matiéres e XVII6. Liaisons pivots réalisées par roulements 281 6.1. Introduction 283 6.1.1, Situation du concepteur 283 6.1.2. Exemple d‘éléments d'un cahier des charges pour une conception de broches de machines-outils 283 6.2. Modéles mécaniques associés aux roulements dans les principaux cas d'emploi 284 6.2.1. Objectifs 284 6.2.2. Roulements rigides 2 billes 284 6.2.3. Roulements a rouleaux coniques 290 6.3. Etude statique d'un roulement a billes a contact oblique 292 63.1, Objectif 292 6.3.2. Définition géométrique du roulement 294 63.3. Analyse des déformations au contact des billes avec les bagues intérieures et extérieures 295 6.3.4. Analyse des déplacements de la bague intérieure par rapport a la bague extérieure pour un roulement a billes 4 contact oblique 297 6.3.5. Limites de la zone de déformation. Définition du paramétre de charge € 298 6.3.6. Distribution des charges sur les éléments roulants 299 6.3.7. Méthode de détermination des déformations en fonction des charges appliquées 300 6.3.8. Exemples de détermination des déformations pour trois types de chargement appliqués au roulement n° 7218 BE (t= 3/2) 302 6.3.9. Détermination du coefficient K* par essais 304 64. Etude dynamique des roulements 304 6.4.1. Objectif 304 6.4.2. Analyse historique des calculs des roulements 1930-1990 304 6.4.3. Conditions normales d'utilisation des roulements 305 644. Modéle statistique d’évaluation de la fatigue 305 64.5. Charge dynamique de base, formule de durée de vie, charge équivalente 306 646, Détermination de la charge équivalente P 309 64.7. Conclusion 311 6.5. Exemples d'application 312 6.5.1. Montage modélisable par une liaison composé : rotule + linéaire annulaire (montage isostatique) 312 XVII © SYSTEMES MECANIQUES6.5.2. Montage modeélisable par une liaison composée : deux rotules associées ou rotules unilatérales (montage hyperstatique) 6.5.3. Conclusions Bibliographie Liaisons glissiéres A. Elements théoriques et connaissances associées 7.1. Etude générale des liaisons glissiéres 71.1. Introduction 7.1.2, Fonctions d'une liaison glissiére 7.1.3. Comportement des liaisons glissiéres 7.1.4. Comportement des surfaces de guidage 7.1.5. Comportement dynamique des liaisons glissiéres 7.2. Liaisons glissiéres 4 contact surfacique 7.2.1. Glissiéres 4 contact surfacique direct 7.2.2. Glissiéres sans contact direct 7.3. Liaisons glissiéres 4 éléments roulants 7.3.1. Description 7.3.2. Comportement des glissiéres a éléments roulants B. Méthodologie d'étude 7.1. Cahier des charges 7.2, Paramétres variables d'une liaison glissiére 7.3. Calculs et détermination des paramétres de la liaison 74. Choix définitif d'une solution C. Exemple d'application Bibliographie Liaisons hélicoidales A. Eléments théoriques et connaissances associées 8.1. Introduction 8.1.1. Définition 8.1.2. Paramétrage 315 324 325 327 327 327 332 336 352 352 360 362 362 365 381 381 382 382 383 384 389 391 393 393 393 393 Table des matiéres « XIX2 82. 8.2.1. 8.2.2, 8.3. 83.1. 8.3.2. 8.4. 8.4.1, 8.4.2. 8.4.3, 8.4.4. Fonctions d'une liaison hélicoidale Transformation de mouvement Fonction transmission d' efforts Réalisations de liaisons hélicoidales Types de réalisations Exemples de montages Comportement des liaisons hélicotdales Comportement géométrique et cinématique Comportement statique Contraintes et déformations Comportement dynamique B. Méthodologie d'étude C. Exemple de calcul 8.1. 8.1.1. 8.1.2. 8.1.3. 8.2. 8.2.1. 8.2.2. 8.2.3. 8.2.4. Description du systéme Conditions de charges Caractéristiques de la vis Liaison vis-biti Calculs de vérifications Rigidité axiale Flambage de la vis Vitesse critique de rotation de la vis Durée de vie et sécurité statique Bibliographie 9. Lubrification hydrodynamique et hydrostatique 9.1. 9.11. 9.1.2. 9.2. 9.3. 93.1, 9.3.2. 9.3.3. XXX ¢ SYSTEMES MECANIQUES Viscosité des fluides. Le modéle de comportement newtonien Viscosité dynamique et cinématique Influence de la température et de la pression sur la viscosité Lubrification hydrodynamique et hydrostatique Mécanisme de la portance hydrodynamique : blochet 4 faces planes de largeur infinie Champ de pression dans le contact Capacité de charge W Force de frottement et coefficient de frottement sur 1a plaque mobile 394 394 395 395 395 396 397 397 398 412 413 413 413 413 414 414 414 414 415 416 417 419 421 421 424 426 427 429 4309.3.4. 9.3.5. 9.4, 9.5. 95.1. 9.5.2. 9.5.3. 9.5.4. 9.6. 9.6.1. 9.6.2. 9,7, 971. 9.7.2. 9.7.3, 9.74. 9.7.5. 9.8. Débit d'alimentation nécessaire Q Blochet articulé a faces planes Réalisation des butées hydrodynamiques Palier lisse cylindrique en régime hydro- dynamique Théorie Mode d'alimentation des paliers lisses hydrodynamiques Evaluation de la température du lubrifiant Exemple de dimensionnement d'un palier lisse Réalisation des paliers hydrodynamiques Matériaux des coussinets Fouettement, stabilité et amortissement Paliers et butées hydrostatiques Principe et mode d'alimentation des paliers hydrostatiques Calcul de la charge et du débit. Stabilité de l'équilibre Caiculs. Réalisations Avantages des paliers hydrostatiques Réalisation industrielle Comparaison paliers-roulements Bibliographie 10. Transmission de mouvement par poulies et courroies 10.1. 10.2, 10.2.1. 10.2.2. 10.2.3. 10.2.4. 10.3. 10.3.1, 10.3.2. 10.3.3. 10.3.4. 10.4, 10.4.1. 10.4.2. Introduction Etude géométrique et cinématique Disposition des poulies Définitions, notations et hypothéses Rapport de réduction Longueur de courroie Etude dynamique Puissance théorique, rendement Relations entre les tensions dans les brins rectilignes Tension de pose Valeur minimale de la tension de pose, réglage Contraintes de fonctionnement Traction et flexion Fatigue 430 431 433 449 449 450 453 454 456 458 459 461 462 462 463 463 466 466 467 472 477 479 480 481 Table des matiéres # XXI10.5. Puissance transmissible par une courroie 482 10.6. Phénoménes vibratoires 484 10.7. Calcul pratique d'une transmission par courroie trapézoidale 487 10.7.1. Méthode théorique . 487 10.7.2. Méthode pratique de détermination 487 10.7.3, Exemple de calcul 492 10.8. Courroie crantée 495 10.8.1. Objectif 495 10.8.2. Constitution de la courroie, forme des dentures 495 10.8.3. Méthode de détermination 497 Bibliographie 504 11. Transmissions par engrenages cylindriques extérieurs 505 A. Etude théorique et connaissances assaciées 507 11.1. Introduction 507 11.1.1. Utilisation des engrenages dans les mécanismes 507 111.2. Probléme général de la transmission par engrenages a axes paraliéles 509 11.2. Etude géométrique et cinématique des engre- nages cylindriques 4 denture droite en développante de cercle 510 11.2.1, Analyse géométrique du profil en développante de cercle 510 11.2.2. Etude cinématique d'un engrenage cylindrique a denture droite 512 11.2.3, Réalisation d'un profil en développante de cercle, l'aide de l'outil crémaillére simplifié 515 11.2.4. Génération d'une roue dentée 517 11.2.5. Etude de l'engrénement d'un pignon 1 et d'une roue 2 taillés par un méme outil crémaillére normalisé 524 11.2.6. Equilibrage de l'usure - Glissements spécifiques 534 11.3. Etude géométrique et cinématique des engre- nages cylindriques 4 denture hélicoidale 538 11.3.1. Génération d'un hélicoide développable 538 11.3.2, Propriétés de I'hélicoide développable 539 11.3.3. Réalisation d'un hélicoide développable a l'aide de loutil crémaillére 540 XXII @ SYSTEMES MECANIQUES11.3.4. Définition d'une roue dentée 543 11.3.5. Etude de l'engrénement d'un pignon et d'une roue & denture hélicoidale. Définition des conditions d'engrénement 545 B. Méthodes pratiques de calculs 550 111. Analyse des défaillances des systémes 4 engrenages 550 11.1.1. Origine 550 11.1.2. Différents types de détérioration des dentures d'engrenages en acier 551 11.1.3. Principaux défauts observés sur les dentures 551 11.1.4. Grippage 554 11.1.5. Conclusions 555 11.2. Méthodes de dimensionnement des engrenages = 555 11.2.1. Dimensionnement a la rupture par fatigue 556 11.2.2. Dimensionnement & la pression superficielle 596 11.2.3. Choix d'une méthode de vénification 556 113. Elaboration d'une premiére méthode de vérification 557 11.3.1. Vérification du dimensionnement a la rupture 557 11.3.2. Vérification du dimensionnement 4 la pression superficielle 568 11.3.3. Valeur limite de base de la pression de Hertz Orpin 573 11.4. Méthode Afnor 577 11.4.1. Objet et domaine d' application 577 11.4.2. Méthode de dimensionnement des engrenages ala pression superficielle 577 11.4.3. Méthode de dimensionnement des engrenages ala rupture 579 11.5. Quelques éléments de comparaison des deux méthodes 581 11.5.1. Calcul a la pression superficielle 11.5.2. Calcul 4 la rupture 11.5.3. Conclusion C. Exemple d'application 111. Présentation 11.2, Données 11.3. Caractéristiques géométriques de l'engrenage : pignon 1 et roue 2 588 Be 8 2e8 Table des matiéres e XXII11.4. Etude de I'engrénement 588 11.5. Vérification a la rupture « premiére méthode » 589 116. Vérification a la pression superficielle « premiére méthode » 590 11.7, Vérification 2 la rupture « seconde méthode » 590 11.8. —_Vérification a la pression superficielle« seconde méthode» 591 11.9. Conclusion 592 Bibliographie 593 12. Les arbres 595 A. Présentation 597 121, Définition 597 12.2. Historique 597 12.3. Calcul de prédétermination d'un arbre 597 B. Eléments nécessaires au calcul statique des arbres 598 12.1. _ Efforts extérieurs appliqués a un arbre 598 12.1.1. Modélisation des éléments de liaisons réalisant la liaison pivot entre l'arbre et le bati 598 12.1.2. Calcul des efforts extérieurs appliqués @l'arbre 599 12.2, Recherche des sollicitations appliquées a l'arbre : torseur des efforts intérieurs 599 12.2.1. Définition générale pour une poutre 599 12.2.2. Cas des arbres 601 123. Contraintes dans un arbre 602 12.3.1, Etat des contraintes dans un solide 602 12.3.2. Application aux arbres 603 12.3.3, Relation entre les composantes du torseur des efforts intérieurs et les contraintes 604 12.3.4. Contrainte équivalente dans un arbre 605 12.3.5. Coefficient de sécurité vis-a-vis d'une limite (L) 607 C. Eléments nécessaires au calcul 4 la fatigue des arbres 612 12.1. La fatigue des piéces mécaniques 612 12.2 Paramétres de la fatigue 614 XXXIV @ SYSTEMES MECANIQUES12.2.1. Hypothése sur les matériaux utilisés 12.2.2. Modélisation de Ia contrainte 12.2.3, Endurance d'une piéce, représentation du nombre de cyeles de fonctionnement 12.2.4, Influence du type de solicitations 12.2.5. Influence de la géométrie des piéces 12.3. Contraintes de calcul 12.3.1. Contraintes uniaxiales 12.3.2, Etat de contrainte complexe 12.4. Cas des cycles a contraintes variables, endom- magement cumulatif D. Critéres de calcul des arbres 12.1. Vérification a la résistance, calcul statique 12.2. Vérification a la déformation 12.2.1. Déformation en torsion d'un arbre soumis @ un moment de torsion sur toute sa longueur 12.2.2. Déformation due a un moment de flexion 12.3. Calcul dynamique 4 la fatigue 12.3.1. Théorie du cisaillement maximal 12.3.2. Calcul a partir du diagramme de Haigh 12.4. Vibrations, calcul des fréquences propres 12.4.1. Vibrations latérales 12.4.2. Vibrations en torsion 12.5. Aspect technologique E. Matériaux utilisés pour la fabrication des arbres F, Exemples de calcul d'arbres 121. Barre de torsion de direction assistée 12.1.1. Déformation maximale ®, calcul du moment de torsion maximal 12.1.2. Contrainte maximale 12.2. Arbre d'entrée d'un broyeur 12.2.1. Modélisation du montage de !'arbre 12.2.2. Recherche des sollicitations dans l'arbre 12.2.3, Calcul de R.d.M. a la résistance 12.24. Calcul ala fatigue Bibliographie 614 614 618 627 630 88 632 634 635 635 636 636 636 639 641 643 657 Table des matiéres « XXVChapitre 1 ThEoRE DES SYSTEMES MECANIQUES —_—.I Symboles mathématiques utilisés dans le chapitre | {ia} iVi>)} i Ry ist i iit] Vik 1 Rei #1 Aiiny Cys €2, bs matrice de la liaison Ly matrice de la piéce i matrice unité matrice transposée de la matrice L cosinus de I'angle 6 sinus de I'angle 8 dérivée de langle @ par rapport au temps torseur représentant I'action mécanique transmissible par la liaison cL; ij torseur cinématique caractérisant la liaison Lj repére orthonormé attaché 4 la liaison L, ;,1 et lié 4 la piéce i centre de la liaison Z, ;,; lié a la pi¢ce de numéro i + 1 composantes du vecteur V sur la base k repére orthonormé attaché a la liaison L; ;,; et lié a la piéce i+ 1 centre de la liaison L, ;4; lié 4 la piéce de numéro i vecteurs unitaires de la base idéale lié 4 une liaison nombre de cycles indépendants extraits d'un graphe nombre d'équations issues de la statique nombre d'inconnues issues de la statique rang du systéme linéaire issu de la statique nombre d'équations issues de la cinématique nombre d'inconnues issues de la cinématique rang du systéme linéaire issu de la cinématique indice de mobilité (= E,-1,=1,-E,) ordre d'hyperstaticité d'un systéme mécanique (<= 0) mobilité d'un systéme mécanique (> = 0) Ila été choisi, pour se plier a la norme typographique en vigueur, de représenter les vecteurs en caractéres gras, non surmontés de fléches. |1.1. PRESENTATION 1.1.1. Définition d'un systéme technique Un systéme technique est un ensemble structuré de constituants et de composants dont le but est la réalisation de fonctions permettant de soulager lhomme dans son activité quotidienne (automobile, robot, ...). Le souci du technicien doit étre d'améliorer constamment les perfor- mances de ces systémes en optimisant ses constituants et leur architecture. 1.1.2. Bref historique La notion de systéme technique remonte aux origines mémes de l'homme. Cependant on peut distinguer plusieurs étapes récentes et marquantes dans l'évolution de celui-ci. Le début du XIX¢ siécle est toujours présenté comme une étape décisive qui marque I'avénement du machinisme. En effet, c'est 4 cette époque que Yon est passé de Ja force motrice provenant de I'homme et de I'animal a celle créée par la machine a vapeur. Depuis, et jusqu'au milieu du XX¢ siécle, c'est surtout la mécanique qui domine dans les systémes techniques. A 'heure actuelle, surtout depuis une vingtaine d’années, on distingue dans un syst¢me technique une partie opérative toujours basée sur des notions mécaniques, mais aussi une partie commande de plus en plus com- plexe et de plus en plus intégrée afin d'optimiser l'aide apportée par le systéme technique. Nous n'aborderons pas la partie commande dans cet ouvrage qui se limitera 4 l'étude du systéme mécanique inclu dans la partic opérative. Parallélement au développement spectaculaire de la partie commande, on assiste 4 une amélioration continue mais plus discréte des performances purement mécaniques. Pour s'en convaincre, il n'est que de constater I'évolu- tion des performances d'une automobile au cours de ces trente derniéres années. En effet l'évolution du seul critére global de puissance massique est édifiant... Le souci d'améliorer les performances purement mécaniques des systémes techniques nécessite une compréhension accrue des phénoménes qui se déroulent au sein de ces systémes. 1.2, MODELES TECHNOLOGIQUES D'UN SYSTEME MECANIQUE Le réel étant toujours trés complexe, le souci primordial du technicien doit étre I'élaboration de modéles afin d'appréhender celui-ci. Le degré de com- plexité du modéle est lié 4 l'état de l'art de la période de sa conception. En effet Théorie des systémes mécaniques « 3un modéle étant élaboré, il est généralement soumis a un traitement mathéma- tique, afin d’établir des relations entre les parameétres qui le caractérisent. Le développement des méthodes numériques, liées elles-mémes A celui des ordinateurs permet le traitement de modéles 4 paramétres multiples et cemant la réalité de plus en plus pres. L'ensemble de ces méthodes de modélisation et de calcul a l'aide de l'ordi- nateur constitue ce qu'il est convenu d'appeler aujourd'hui la Conception Assistée par I'Ordinateur. Nous allons montrer que la théorie des systmes mécaniques doit étre le premier maillon d'une CAO mécanique. En effet, que penser du projeteur qui, sur une piéce, fait une étude des contraintes a l'aide d'un logiciel d'élé- ments finis alors que les torseurs d'efforts extérieurs ne sont pas maitrisés. Le systéme mécanique, composante de la partie opérative d'un systéme technique, est un ensemble organisé de piéces reliées par des liaisons, Nous devons donc associer un modéle a chacune de ces composantes. Il nous faut tout d'abord préciser le langage employé : — on parlera de mécanisme lorsque la description d'un systéme mécanique sera orientée « liaisons ». On suppose souvent que les piéces sont indé- formables ; — on parlera de structure lorsque cette description sera orientée « pidces ». On suppose souvent que les liaisons sont rigides ; — le vocable systéme mécanique englobe les deux définitions précédentes. On peut proposer les grandes familles de modéles ci-dessous : * Modéle des piéces : — rigides ~ déformables . petites déformations, . grandes déformations. ° Modéle des liaisons : — jeu - avec, . Sans. — dissipation d'énergie avec, . sans. - déformables + Oui, » hon. Nous distinguerons dans ce qui suit la déformation volumique de la piéce et la déformation surfacique de la liaison. En effet, on considére souvent la Premiére comme linéaire par rapport aux efforts alors que la seconde ne lest que trés rarement (contact hertzien par exemple). 4 © SYSTEMES MECANIQUES1.3. MODELES TECHNQLOGIQUES POSSIBLES D'UN SYSTEME MECANIQUE Parmi la multiplicité des combinaisons possibles a partir des paramétres énoncés ci-dessus, on peut retrouver un certain nombre de modéles utilisés actuellement. D'autres ne le sont pas encore 4 cause de la complexité de leur mise en ceuvre. Pour notre part nous distinguerons les modéles suivants : * Modéle I: orienté liaisons — piéces rigides, — liaisons 4 surfaces parfaites, 4 jeu nul, 4 frottement nul et non défor- mables. C'est le modéle couramment employé en bureau d'études lors du calcul d'avant-projet. ° Modeéle 2: orienté structures — piéces déformables en petites déformations, — liaisons déformables (appuis élastiques) ou non, 4 jeux nuls. C'est le modéle employé en résistance des matériaux et en calcul des structures. + Modéle 3 — piéces rigides en volumes, — liaisons déformables et sans jeux. + Modéle 4 — piéces déformables, — liaisons déformables et sans jeux. Ce dernier modéle, le plus complexe, s'avére notamment indispensable pour la simulation des systémes mécaniques articulés. En effet la position du préhenseur est lige 4 1a déformation de la structure mais aussi a celle de ses liaisons. Dans ce chapitre, nous développerons plus particuli¢rement le modéle 1. 1.4. ANALYSE STRUCTURELLE D'UN SYSTEME MECANIQUE 1.4.1. Association d'un graphe de structure 4 un systéme mécanique Le systéme mécanique comporte N, piéces et N; liaisons. On numérote toutes les piéces d'un systéme mécanique avec des numéros consécutifs (1, Qyeees Ny). Le graphe de structure d'un systéme mécanique est alors construit de Ja fagon suivante : — 4 toute piéce on affecte un sommet (1, 2, ..., i, js Np) 3 — 4 toute liaison on affecte un arc orienté (i — J), il y a donc N;, arcs. En fait, si l'on se référe a la théorie des graphes (C. Berge, Graphes, Théorie des systémes mécaniques « 5et M. Minoux et M. Gondran, Graphes et Algorithmes), il s'agit d'un multi- graphe, car il peut exister plusieurs arcs (liaisons) entre deux sommets (piéces) donnés. En théorie des systémes mécaniques, on n'aura a faire qu’ des graphes connexes (d'un seul tenant), car sinon les systémes mécaniques seraient disjoints, La figure 1.1 est un exemple de graphe comportant 6 sommets (6 piéces) et 8 arcs (8 liaisons). Le paragraphe suivant précise quelques définitions relatives aux graphes. Figure 1.1 — Graphe associé @ un systéme mécanique 1.4.2. Arbre, cycles, cycles indépendants, nombre cyclomatique 1.4.2.1. Arbre Un arbre est un chemin extrait d'un graphe tel qu'en le parcourant on ne rencontre pas deux fois le méme sommet. Ce chemin ne doit pas former de cycle. La figure 1.2 représente un arbre extrait du graphe précédent. Figure 1.2 — Arbre extrait du graphe précédent 1422. Cycle Un eyele est un chemin fermé extrait d'un graphe tel qu'en le parcourant on ne rencontre pas deux fois le méme sommet (figure 1.3). A partir des cycles d'un graphe on peut développer une algébre. 1.4.2.3. Cycles indépendants On se servira de Ia notion de cycles indépendants en géométrie et en ciné- 6 © SYSTEMES MECANIQUESmatique des syst8mes mécaniques. Cette notion permet en particulier de pré- ciser la notion de « boucles » existant dans un systtme mécanique. bY bw Figure 1.3 — Cycles extraits du graphe de la figure 1.1 Les cycles indépendants forment une base de cyeles (figure 1.4). Tous les cycles que l'on peut construire & partir du graphe de structure le sont donc a partir de cette base de cycles. Figure 1.4 - Base de cycles du graphe de la figure 1.1 1.4.2.4, Nombre cyclomatique d'un graphe Crest la dimension d'une base de cycles. On peut montrer que ce nombre est directement calculable a partir du nombre de sommets et du nombre d'arcs. Pour un graphe connexe, ona: w=N,-N,+1 Dans cette relation : nombre cyclomatique, N, nombre d'arcs, N, nombre de sommets. Dans le graphe de la figure 1.1 ona: }=8-641=3 cycles indépendants. Le cycle 1-4-3-5-2 n'est pas indépendant des cycles de la base de cycles. 1.4.3. Exemple ; support de nacelle La figure 1.5 montre un support de nacelle élévatrice, et la figure 1.6 le graphe de structure associé. Ce graphe de structure comporte N; = 13 liai- Théorie des systémes mécaniques « 7sons, et N, = 11 piéces. Son nombre cyclomatique est : p=N,-N,+1=13-1+1=3 Il comporte trois cycles indépendants. Figure 1.5 - Support de nacelle Exemple: Cycle I Cycle I: Cycle I : 1 2 5 IO 3 6 LZ 9 | el Figure 1.6 — Graphe de structure associé au support de nacelle & « SYSTEMES MECANIQUES 2,3, 6,5 3,7, 8, 10,3 3, 10, 8, 9, 4,3 Le cycle 3-7-8-9-4-3 n'est pas indépen- dant des trois cycles précédents composant la base de cycles, On peut « lire » le graphe de structure de Ja fagon suivante : ~ Yossature principale du systéme méca- nique est constitué de la chaine : 1,2, 3,4, 11; — le cycle I, en paralléle avec la liaison 2-3 sert 4 motoriser cette liaison ; — de méme le cycle II met en mouvement le cycle III. Ce cycle, en paralléle avec la liaison 2-4, est un intermédiaire pour sa motorisation.1.5. ETUDE GEOMETRIQUE DES SYSTEMES MECANIQUES L'étude géométrique des systtmes mécaniques a pour but de définir en fonction de paramétres (temps, paramétres linéaires ou angulaires imposés,...) la position de chaque piéce composant le syst&me mécanique. Cette position est généralement recherchée dans un repére privilégié appelé bati. Cette étude nécessite d'avoir recherché au préalable les cycles indépen- dants associés au systéme mécanique. Elle conduit 4 un systéme d'équations non linéaires qui ne posséde pas de solution analytique dans le cas général. Seules les méthodes numériques peuvent permettre la résolution de tels sys- témes. On privilégiera done une description géométrique adaptée 4 une réso- lution par l'ordinateur. 1.5.1. Déplacements de repéres orthonormés Les solides étant considérés comme indéformables, tout solide S,; on attache un repére Rj. Il revient alors au méme d'étudier les déplacements du foeet pe ar rapport au repére R; que les déplacements des solides associés : I tat, Figure 1.7 — Déplacement du repére R; par rapport au repére R; Le déplacement de R; par rapport a R; s‘effectue avec six degrés de liberté : — trois degrés de liberté de translation caractérisés par le vecteur position du point O; dans le repére R;. O00; =X x + Vy y+ Zy% - trois degrés de liberté de rotation que l'on peut caractériser par trois angles (figure 1.8). Le probléme fondamental a résoudre est Je suivant : — Aun instant ¢= to, le repére R; coincide avec le repére R,. Théorie des systémes mécaniques « 9