AI3705 工业互联网

L2 工业现场通讯

课程负责人: 戴文斌
w.dai@sjtu.edu.cn
本课你需要理解的几点内容 AI3705-L2 工业现场通讯

过去：工业现场总线原理

现在：工业现场总线分类与应用

未来：下一代工业现场总线技术

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工业现场总线原理（1）- 定义
工业现场总线主要解决工业现场的智能化仪器仪表、控制器、执行机构等现场设备间的数字通信
以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题。

PLC控制器 PLC控制器

现场设备

拆
现 现
场 场
总 总
线 线

多芯电缆 现场接线箱
PLC控制器 端子排

使用工业现场总线前 使用工业现场总线后

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03
工业现场总线原理（2）- 网络类型
工业现场总线拓扑类型

环形 树形 星形 链形

电缆长度短、 易于扩展、 控制简单、 需要的电缆数量少、

网络性能稳定 故障隔离较容易 故障诊断容易 易于扩充
单点会引起全网故障、 对根的依赖性太大 电缆长度较长、 通信范围受到限制、
环节点的加入复杂 中央节点的负担较重 故障诊断困难

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04
 工业现场总线原理（2）- 协议栈
ISO/OSI参考模型 发 7 应用层 7 应用层 接 7 应用层
工
HTTP 送 收 业
FTP
SMTP 方 方 现
6 表示层 6 表示层 场
总
5 会话层 5 会话层 线
协
TCP
议
UDP
X 只有一种应用 4 传输层 4 传输层 栈

IP X 固定网络结构 3 网络层 3 网络层

MAC 2 数据链路层 2 数据链路层 2 数据链路层

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1 物理层 1 物理层 1 物理层
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工业现场总线原理（2）- 通信线路工作方式

发送 单向信道 接收 （a）单工通信

发送 接收
接收
单向信道
发送
（b）半双工通信

发送 接收
双向信道 （c）全双工通信
接收 发送

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工业现场总线原理（3）- 读取方式
PLC控制器 数据帧构成

控制域 数据域
帧头

校验域
帧尾

轮询机制
模拟量I/O 数字量I/O CRC-16
G(x) = x16+x15+X2+1

每次传输的工业现场总线
数据包内位置固定
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工业现场总线分类
工业现场总线标准IEC 61158、IEC 61784

基于RS-485的串行通信协议 基于工业以太网的通信协议

总线类型 响应时间 延迟抖动 数据传输频率

Ethernet/IP 1ms <1ms 100Mbit/s
Ethernet Powerlink <1ms <1ms 100Mbit/s
ProfiNet-IRT <1ms <1ms 100Mbit/s
SERCOS-III <0.5ms <0.1ms 100Mbit/s
EtherCAT 0.1ms <0.1ms 100Mbit/s
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08
 工业现场总线介绍
HART（Highway Addressable Remote Transducer）
HART是由艾默生提出的一个过度性总线标准，主要特征是在4-20毫安电流信号上面叠加数字信号，但该协
议并未真正开放，有很多智能仪表支持HART通讯功能。从长远来看，由于HART通信速率低、组网困难等
原因，HART仪表的应用呈下滑趋势。

同时传送数字与模拟信号
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09
 工业现场总线介绍
Modbus
1979年由Modicon发明，用来连接PLC以及现场设备的工业总线协议，常见有Modbus RTU，Modbus
ASCII，Modbus Plus以及Modbus TCP，支持使用RS232，RS422，RS485以及以太网作为介质

多点网络
Multidrop

点对点网络
（point-to-point）

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010
工业现场总线介绍
Modbus
Request-Response信息
Function Code Register Type
1 Read Coil
2 Read Discrete Input
3 Read Holding Registers
4 Read Input Registers
5 Write Single Coil
6 Write Single Holding Register
15 Write Multiple Coils
16 Write Multiple Holding Registers

0x = Coil = 00001-09999
1x = Discrete Input = 10001-19999
3x = Input Register = 30001-39999
基于Master-Slave通讯机制 4x = Holding Register = 40001-49999
支持Query或者Broadcast Message
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011
 工业现场总线介绍
ProfiBus
DP是Decentralized Periphery(分布式外部设备)的缩写，
PROFIBUS-DP主要用于制造业自动化系统中单元级和现场级通信，
特别适合于PLC与现场级分布式I/O备之间的快速循环数据交换，是
PROFIBUS中应用最广的通信方式。

Profibus DPPROFIBUS-DP协议把网络上的设备分为两种：主站（Master）和
从站（Slave）。PROFIBUS-DP主站启动整个网络的通信并初始化
从站=3
从站=7 DP从站，它首先根据DP地址把硬件组态信息（参数及IO配置）写
从站=11
入到相应的从站。主从关系确立后，PROFIBUS-DP主站与DP从站
从站=5
便开始交换数据。DP主站与从站之间相互可以把数据写入到的数据
Profibus PA 输入区（Input），也可以从数据输出区（Output）读取数据。
START(0) 8bit 数据位 偶校验 STOP(1)
PA是 Process Automation(过程自动化)的缩写，PROFIBUS-PA用于PLC与本质安全过程自动化的现场传感和
执行器的低速数据传输，特别适合于过程工业使用。PROFIBUS-PA功能集成在起动执行器、电磁阀和测量变送
器等现场设备中。PROFIBUS-PA确保了安全和通过屏蔽双绞线电缆进行数据传输和供电，可以用于防爆区域的
传感器利执行器与中央控制系统的通信。
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012
工业现场总线介绍
ProfiBus vs ProfiNet对比
PROFIBUS PROFINET PROFINET应用
数据传输带宽 12 Mbps 100 Mbps 标准通道 实时通道
数据包大小 32 Bytes 254 Bytes TCP+UDP
互联网协议兼容 无 HTTP/TCP/UDP
IP
组态与诊断 专属硬件 标准网卡
以太网 IRT
实时交换功能ASIC
PROFINET中的时间槽分配

周期1 周期2

同步化 IRT通道 开放通道 同步化 IRT通道 开放通道

时间确定性数据 TCP/IP数据

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013
工业现场总线介绍
EtherCAT
较短的更新周期时间、通讯抖动低、硬件成本低，利用标准的IEEE 802.3以太网帧传递（ 0x88a4 ）。其资料顺
序和网站上设备的实体顺序无关，定址顺序也没有限制。主站可以和从站进行广播及多播等通讯。若需要IP路由，
EtherCAT通讯协定可以放入UDP/IP资料包中。

环形网络（冗余）

无需中继站，每个EtherCAT设备有两个端口（发送端口与接收端口），所有设备必须要保持相同的循环周期

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014
工业现场总线介绍
EtherCAT
EtherCAT帧结构 子报文结构

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015
 工业现场总线介绍
EtherCAT
相比传统现场总线，EtherCAT的数据传输速率有了极大的提升，可选10Mbit/s或100Mbit/s，甚至依托补充的
EtherCAT-G技术，传输速率可达1000Mbit/s；同时EtherCAT基于标准以太网帧传输，单帧数据用容量可达
1486 Bytes。这使得在传输数据量方面EtherCAT有无比的优越性。

拓扑的灵活性 同步的精确性
EtherCAT支持多种拓扑结构：线形、树形、菊花链形等等。由于EtherCAT基 由于EtherCAT使用分布式时钟，因此也具有良好的实时性能。每个具有
于传统以太网，因此可以使用标准以太网电缆或光缆进行连接，使用100Base- 分布式时钟的从站周期性地与参考时钟进行同步，消除误差，各从站时
TX电缆时，每个站之间距离可达100米，整个网络最多可以连接65535个设备。 间误差小于1us。
不仅如此，EtherCAT还支持热连接、热插拔、冗余、安全等功能。
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016
 工业无线网络介绍
WirelessHART
WirelessHART是第一个开放式的可互操作无线通信标准，使用2.4Ghz开放频段，用于满足流程工业对于实时工厂
应用中可靠、稳定和安全的无线通信的关键需求。在网状网络中的每个设备都能作为路由器用于转发其他设备的
报文，一个设备并不能直接与网关通信，但是可以转发它的报文到下一个最近的设备。这扩大了网络的范围，提
供冗余的通信路由从而增加可靠性。

核心组件： 无线 劣势
• 网络管理（无线通讯、 Zigbee 无频道跳频
Mesh功能） 无频道黑名单
• 安全管理（加密） 易受噪音影响
• RS-485以及以太网
• HART，MODBUS， Bluetooth 大型工业控制系统不可扩展
OPC协议 仅支持星形网络拓扑
• 支持Web浏览器 WiFi 能耗较高
• 参数与动态数据缓存 无频道跳频

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017
工业无线网络介绍
IWLAN
AP会以固定的顺序依次轮询连接到自己的客户端，AP与每台客户端有约2ms的时间
进行数据传输；此时在发送缓存区的数据包没有优先级别的差别。 在每个客户端
通信结束后的轮询间隙会有一个短暂的时间，可用来发送广播包。

范围：~100米
频率：2.4Ghz/5Ghz
数据传输率：~600Mbit/s

快速切换AP
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018
下一代工业现场总线 – 时间敏感网络（TSN）
TSN网关 时钟同步 计划安排

队列 逻辑门

TSN属于MAC层协议

数据调度

TSN基于标准以太网，支持us级时延、ns级抖动

时间同步（802.1AS-rev）、数据调度(802.1Qav) 、负载
整形(802.1Qvb)等多种优化机制

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019
 下一代工业现场总线 – 时间敏感网络（TSN）
IEEE 802.1Qbv Time Aware Shaper
时间感知整形（TAS）可以说是TSN里的一个核心协议，正是它的应用为车内时间敏感数据提
供了超低的延时及抖动的保证。我们知道，以太网的数据是在总线上串行传输的，当有多个
数据在交换机出口等待被转出时（不同的数据会根据VLAN Tag中的优先级在不同的队列中排
队等待），谁先出谁后出就决定了数据的延迟大小。 Qbv

TAS通过开关门的机制，来控制数据的发送。通过右侧的Gate Control list来控制每个队列在

某一时刻的开关门状态，以右侧黑框圈出的T05举例，该时刻 队列7到队列0的开关门状态分
别是CoCCoCCC（C表示关门，o表示开门）。数据只有在开门的时候才可以进行发送，也就
是说该时刻只有队列6和队列3可以发送数据。

门控队列
一般来讲 Gate Control List是周期循环的，在关键数据（图中TC1数据）发送前和发送中，
我们会关闭其他数据的发送，以保证TC1数据不会受到影响。从而为TC1提供超低的延时保
证。同时周期性开关门的特性也说明TAS更适合为周期性数据提供延时的保障。

周期循环

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020
 下一代工业现场总线 – 时间敏感网络（TSN）
IEEE 802.1 Qbr & IEEE 802.3bu 帧抢占
帧抢占是TSN协议族中另一个提供延迟保障机制的协议，该协议通过修改前导码将正常的以太网帧分为两类：Express MAC
(EMAC 高优先级帧) 和 Preamble MAC（PMAC 低优先级帧）。通过高优先级帧可以打断正在发送的低优先级帧这一特性，减小
高优先级的等待时间。以图8中的数据为例，正常情况下，第一行蓝色的PMAC帧先发送后，即使后面再来的EMAC帧也必须等待
当前正在发送的PMAC帧发送完成后才能发送。但是应用了帧抢占后，EMAC帧可以打断PMAC帧进行发送，当EMAC帧发送完成
后，剩余的PMAC帧再进行发送。这样一来就可以节约下了EMAC帧的等待时间。

除了帧抢占自己单独使用可降低延时之外。还可以与上面提到的TAS结合使用以减小Grandband的大小，从而在频繁开关门的情
况下提高网络利用率。

帧抢占
帧抢占结合TAS减小Grandband

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021
 下一代工业现场总线 – 时间敏感网络（TSN）
IEEE 802.1Qci Per-Stream Filtering and Policing
TSN协议族中的PSFP协议类似防火墙的机制，它可以对转发前的数据进行筛选和过滤，对特定标识的数据帧加以控制。以图为例，
正常情况下ECU1和ECU2各自发送20Mbps数据，但是由于ECU1受到网络攻击或者自身发生错误，导致发送90Mbps的数据。此
时由于switch出口处支持100M带宽，那么ECU2至多能发送10Mbps的数据，因此无法正常工作。

如果该系统中应用了PSFP，那么此机制可以提前根据数据流的特征（VLAN，MAC地址，IP地址等）识别出ECU1所允许发送的数
据流仅能为20Mbps，因此就会对其进行错误处理，方式分为两种：
• PSFP限制：限制数据流发送，降低到预设值
• PSFP阻断：完全阻断错误数据流

此外PSFP还可以防止网络攻击（例如ARP攻击），以及通过其中的门控机制确保被筛选出的数据在特定的时机进行发送等。

限制与阻断
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022
 下一代工业现场总线 – 时间敏感网络（TSN）
IEEE 802.1CB Frame Replication and Elimination for Reliability (FRER)
802.1CB 协议主要负责数据的冗余备份传输，利用冗余机制解决环路网络拓扑中，可能由CRC、线路开路，连接器断开等导致的
信息错误或丢失。如果应用了自动驾驶，并且有一个较高的功能安全等级，那么FRER几乎成为了一个关键的选择。

R-Tag及序列号

在发送时，其会为特定数据打上标签和序列码，并且在不同通路上复制传输。在链路汇聚点处，复制信息会被识别并消除，以防
止接收节点的上层应用处理多个重复数据。其应用大致分为两种形式：终端节点承担FRER工作或 Switch节点成端FRER工作。后
者相比于前者，实现起来难度较低，设计变更和复杂程度也会相对较小。

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终端节点FRER功能 023
网关FRER功能
 工业网络时间同步
IEEE 1588 Precision Time Protocol
IEEE 1588 PTP用于同步计算机网络中的时钟。 在局域网中，它能将时钟精确度控制在亚微秒范围内，使其适于
测量和控制系统。 IEEE 1588标准为时钟分配定义了一个主从式架构，由一个或多个网段及一个或多个时钟组成。
通过主从节点之间进行同步数据帧的发送，记录数据帧的发送时间和接收时间信息进行，并且将该时间信息添加
到该数据帧中。从节点获取这些时间信息，并计算从节点本地时钟与主时钟的时间偏差和网络节点之间的传输延
时，对本地时钟进行纠正，使之与主节点时钟同步。一个PTP网络只能存在一个主时钟。

PTP 协议主要分为两大部分来实现时钟同步功能：
1、建立同步体系：
使用最佳主时钟算法（Best Master Clock Algorithm，
BMCA），通过选取主时钟，建立主从拓扑关系，进而在整
个 PTP 网络中建立起同步体系。
2、同步本地时钟：
使用本地时钟同步算法（Local Clock Synchronization
Algorithm，LCS），通过 PTP 数据报文在网络主从节点之
间的交换，计算各从节点本地时钟与主时钟间的时间偏差，
调整本地时钟，使之与主时钟同步。

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024
下一代工业现场网络 – 确定性IP

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025
下一代工业现场网络 – 确定性IP

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026
下一代工业无线网络 – 5G
1）高带宽：峰值理论上可以
达到4G的100倍，延迟降低
10倍，超高速条件下，连接
的稳定性和可靠性提升显著；

2）高可靠：工业领域可解决
高可靠，低延迟场景；

3）多连接：解决大量的连接
问题，在较低成本前提下5G
可以接纳更多的连接。

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5G Advanced

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本课程总结回顾

类型 环形、树形、星形、链形
工
业 协议 仅使用应用层、数据链路层与物理层
现
场
格式 固定数据包格式，轮询更新机制
通
讯
分类 基于RS485串行通信、工业以太网以及工业无线网络

探索题：5G、WIFI-6等无线网络是否能取代工业现场总线？

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