Figure 3–20(a) shows a schematic Hình 3–20(a) thể hiện sơ đồ hệ thống

diagram of an automobile suspension treo của ô tô. Khi ô tô chuyển động dọc

system.As the car moves along the road, theo con đường, sự dịch chuyển theo

the vertical displacements at the tires act phương thẳng đứng của lốp xe đóng vai

as the motion excitation to the auto- trò kích thích chuyển động cho hệ thống

mobile suspension system.The motion of treo di động của ô tô. Chuyển động của

this system consists of a translational hệ thống này bao gồm chuyển động tịnh

motion of the cen-ter of mass and a tiến của khối tâm và chuyển động quay

rotational motion about the center of quanh khối tâm. Mô hình toán học của

mass. Mathematical modeling of the hệ thống hoàn chỉnh khá phức tạp.

complete system is quite complicated.

A very simplified version of the Một phiên bản rất đơn giản của hệ

suspension system is shown in Figure 3– thống treo được thể hiện trong Hình 3–

20(b). Assuming that the motion xi at 20(b). Giả sử rằng chuyển động xi tại

point P is the input to the system and the điểm P là đầu vào của hệ thống và

vertical motion xo of the body is the chuyển động thẳng đứng xo của vật thể

output, obtain the transfer function là đầu ra, thu được hàm truyền

Xo(s)/Xi(s) (Consider the motion of the Xo(s)/Xi(s)( Chỉ xét chuyển động của

body only in the ver-tical direction.) vật theo phương thẳng đứng.) Độ dời xo

Displacement xo is measured from the được đo từ vị trí cân bằng khi không có
equilibrium position in the absence of đầu vào xi

input xi.

Solution. The equation of motion for the Giải pháp. Phương trình chuyển động

system shown in Figure 3–20(b) is của hệ như trong Hình 3–20(b) là

Taking the Laplace transform of this Lấy biến đổi Laplace của phương trình

last equation, assuming zero initial cuối cùng này, giả sử điều kiện ban đầu

conditions, we obtain bằng 0, chúng ta thu được

Hence the transfer function Do đó hàm truyền Xo(s)/Xi(s) được cho

Xo(s)/Xi(s) is given by bởi

Figure 3–20
Hình 3–20
(a) Automobile suspension system;
(a) Hệ thống treo ô tô;
(b) Simplified suspension system.
(b) hệ thống treo đơn giản hóa.

Obtain the transfer function Y(s)/U(s) Lấy hàm truyền Y(s)/U(s) của hệ thống

of the system shown in Figure 3–21. như trong Hình 3–21. Đầu vào u là đầu

The input u is a displacement input. vào chuyển vị. (Giống như hệ thống của

(Like the system of Problem A–3–1, Bài toán A–3–1, đây cũng là một phiên

this is also a simplified version of an bản đơn giản hóa của hệ thống treo ô tô

automobile or motorcycle suspension hoặc mô tô.)

system.)

Solution. Assume that displacements Giải pháp. Giả sử rằng các chuyển vị x

x and y are measured from respective và y được đo từ các vị trí trạng thái ổn

steady-state positions in the absence định tương ứng khi không có đầu vào u.

of the input u. Applying the Newton’s Áp dụng định luật II Newton cho hệ

second law to this system, we obtain này, ta thu được

Hence, we have Do đó, chúng ta có

Taking Laplace transforms of these two Biến đổi Laplace của hai phương trình

equations, assuming zero initial này, giả sử điều kiện ban đầu bằng 0, ta

conditions, we obtain được

Eliminating X(s) from the last two

equations, we have Loại bỏ X(s) khỏi hai phương trình cuối

cùng, chúng ta có

which yields

mang lại
Figure 3–21 Suspension system.

Figure 3–22
Hình 3–21 Hệ thống treo.
Mechanical system

Hình 3–22
Hệ thống cơ khí