Ëåêö 1

ÌÅÕÀÍÈÊ
1.0.1 Ýðãýõ õ°ä°ëã°°í

Ìàòåðèàë öýã ìóðèé òðàåêòîðîîð õ°ä°ëæ áàéâàë òðàåêòîðûí áàãàõàí õýñãèéã òîéðãîîð õ°äë°õ
õ°ä°ëã°°í ãýæ ³çýæ áîëíî. Òðàåêòîðûí òóõàéí õýñýãò õàðãàëçàõ òîéðãèéí ðàäèóñûã ìóðèéëòûí
ðàäèóñ ãýäýã. R ðàäèóñòàé òîéðãîîð æèãä ýðãýõ ìàòåðèàë öýãèéí õ°ä°ëã°°íèéã àâ÷ ³çüå. Ýðãýëòèéí
°íö°ã íü òîéðãèéí íóìûí óðòûã ðàäèóñàä íü õàðüöóóëñàíòàé òýíö³³ áàéíà (1.1 ð çóðàã).

y →
υ
→
dl ω
dϕ B
→ l
R
ϕ A
0 R x

Çóðàã 1.1. Òîéðãîîð ýðãýõ õ°ä°ëã°°í

l
ϕ= (1.1)
R
Òîéðãîîð ýðãýõ õ°ä°ëã°°íèé õóâüä l íü çàì ó÷èð õóðä íü

l
υ= (1.2)
t

(1.1) ààñ l èéã îðëóóëáàë

ϕ
υ= R = ωR (1.3)
t
Ýíäýýñ
ϕ
ω= (1.4)
t

1
Ôèçèê 1 Øèíæëýõ Óõààí Òåõíîëîãèéí Èõ Ñóðãóóëü Ëåêö 1

ω íü °íö°ã õóðä áîëíî. Òóõàéí ýãøèíä °íö°ã õóðäûã îëáîë.

∆ϕ dϕ
ω = lim = (1.5)
∆t dt
Ýðãýõ °íöã°°ñ õóãàöààãààð àâñàí óëàìæëàë íü °íö°ã õóðä áîëíî.
Ýðãýëòèéí °íöãèéã ÷èãëýëòýé àâñíààð ïñåâäîâåêòîð ³³ñãýäýã. Ýðãýëòèéí °íöãèéí âåêòîð íü
ýðãýëòèéí òýíõëýãèéí äàãóó, ýðãýëòýýð (áàðóóí øóðàã) ç°â øóðãèéí äàâøèõ ÷èãëýë ð³³ ÷èãëýíý.
(Çóðàã 1.2) áà (Çóðàã 1.1) ð çóðàãò ýðãýëòèéí °íö°ã A ààñ B ð³³ áóþó öàãèéí ç³³íèé ýñðýã ýðãýõ
³åä øóðàã õóóäàñíû õàâòãàéä ïåðïåíäèêóëÿðààð íààø ÷èãëýí äàâøèõ ó÷èð ϕ ~ íü ýãö íààø ÷èã-
ëýíý. Ýñðýã òîõèîëäîëä öàãèéí ç³³íèé äàãóó ýðã³³ëáýë ýðãýëòèéí °íöãèéí âåêòîð öààø ÷èãëýíý.
1.3 ð çóðàãò íîìíû x, y, z òýíõëýã³³äòýé ïàðàëëåëü òýíõëýã³³äèéã òîéðîí ýðã³³ëýõýä õàðãàëçàõ

→
φ

Çóðàã 1.2. Áàðóóí øóðãèéí ýðãýëòèéí °íö°ã âåêòîð

ýðãýëòèéí °íöãèéí âåêòîðóóäûã ä³ðñëýí õàðóóëàâ. Äóðûí ÷èãëýëèéã òîéðîí ýðãýõ áîë ýðãýëòèéí

Çóðàã 1.3. Ýðãýëòèéí °íöãèéí âåêòîðóóä

°íöãèéí âåêòîð íü ϕ
~ x, ϕ ~ z ýðãýëòèéí °íöã³³äèéí íèéëáýðýýð òîäîðõîéëîãäîíî.
~y, ϕ

~ = ϕx~i + ϕy~j + ϕz~k

ϕ (1.6)

íö°ã õóðäíû âåêòîðûí ÷èãëýë ýðãýëòèéí °íöãèéí âåêòîðòîé èæèëõýí áàéíà.

d~
ϕ
ω
~ = (1.7)
dt
Õóðäñàõ áîëîí óäààøðàí ýðãýõ õ°ä°ëã°°íèé ³åä °íö°ã õóðäàòãàë ³³ñíý. íö°ã õóðäàòãàë íü íýãæ
õóãàöààí äàõü °íö°ã õóðäíû °°ð÷ë°ëò áóþó °íö°ã õóðäíààñ õóãàöààãààð àâñàí óëàìæëàëòàé òýí-
ö³³ áàéíà.
d~
ω
~ε = (1.8)
dt
íö°ã õóðäàòãàë íü ïðîåêöóóäûí õóâüä äàðààõ áàéäëààð èëýðõèéëýãäýíý.
d2 ϕx

dωx
 εx = dt = dt2 = ϕ¨x

d2 ϕ
dω
εy = dty = dt2y = ϕ¨y (1.9)
d2 ϕz

dωz
εz = dt = dt2 = ϕ¨z


Òîéðãîîð ýðãýõ ìàòåðèàë öýãèéí øóãàìàí õóðä áà °íö°ã õóðäíû õàðèëöàí õàìààðëûã îëú¼. “³íèé
òóëä áèäýíä âåêòîð ³ðæâýðèéí òîäîðõîéëîã÷èéã ñàíàõ øààðäëàãàòàé (1.4 ð çóðàã).

2
Ëåêö 1 Øèíæëýõ Óõààí Òåõíîëîãèéí Èõ Ñóðãóóëü Ôèçèê 1

→
a

→
→ b
c
Çóðàã 1.4. Âåêòîð ³ðæâýð

Îãòîðãóéä áàéðëàõ ~a áà ~b âåêòîðóóä õîîðîíäîî α °íö°ã ³³ñãýñýí áàéã. ~a âåêòîðûã ~b âåêòîðîîð

âåêòîð ³ðæ³³ëáýë ³³ñãýõ ~c âåêòîð íü ~a áà ~b âåêòîðò õî¼óëàíä íü ïåðïåíäèêóëÿðààð ÷èãëýíý. Ýíý
íü ~a áà ~b âåêòîðûí îðøèõ õàâòãàéí íîðìàëü âåêòîð áàéíà. ~c âåêòîð íü ~a âåêòîðîîñ ~b âåêòîð ðóó
ýðã³³ëýõ áàãà ýðãýëòèéí °íöãèéí âåêòîðòîé èæèëõýí ÷èãëýëòýé áàéíà. Õàðèí õýìæýý íü

|~c| = c = a · b · sin α (1.10)

Õàðèí ~c âåêòîðûã ~a, ~b âåêòîðûí áàéãóóëàã÷ààð øóóä òîäîðõîéëáîë.

~i ~j ~k
 

~c = ~a × ~b =  ax ay az  = (ay bz − az by )~i − (ax bz − az bx )~j + (ax by − ay bx )~k (1.11)

bx by bz

Ýíä âåêòîð ³ðæâýðèéã (×) õýðýýñ ³ðæâýðèéí òýìäãýýð òýìäýãëýõ áà ~a áà ~b âåêòîðóóäûí áàé-
ãóóëàã÷ààð äýýðõ òîäîðõîéëîã÷èéã áîäîæ ~c âåêòîð îëäîíî. Èéìä 1.11 ààñ ~c(cx , cy , cz ) âåêòîðûí
áàéãóóëàã÷äûã îëáîë

cx = ay bz − az bx cy = −(ax bz − az bx ) cz = ax by − ay bx (1.12)

~ âåêòîð áà
Îäîî øóãàìàí õóðäíû ~υ âåêòîðûã 1.5 ð çóðàãò ä³ðñýëñíýýñ òîäîðõîéëáîë. ~υ âåêòîðò R
~ âåêòîð ïåðïåíäèêóëÿð ó÷èð
ω
~ ×R
~υ = ω ~ (1.13)
1.5 ð çóðàãò ω ~ ó÷èð õóðäíû ìîäóëü íü υ = ω · R áîëæ 1.3 ð èëýðõèéëýëòýé òààð÷ áàéíà.
~ ⊥R
(1.13) èëýðõèéëýë íü ýðãýëòèéí òýíõëýãýýñ òàòñàí ~r âåêòîð ³åä áèåëíý (1.5 ð çóðàã).

~ × ~r
~υ = ω (1.14)
Ýíý ³åä õóðäíû õýìæýý íü
υ = ω · r sin α (1.15)
Õàðèí ~r âåêòîð ýðãýëòèéí õàâòãàé äýýðýý áàéõ ³åä ýðãýëòèéí áóþó òðàåêòîðûí ìóðèéëòûí ðàäèóñ
~ áîëíî.
R

1.0.2 Òðàåêòîðûí ìóðèéëò

Ìóðèé òðàåêòîðîîð õ°äë°õ ìàòåðèàë öýãèéí õ°ä°ëã°°íèéã àâ÷ ³çüå. Ìóðèéãààð õ°äë°õ õ°ä°ëã°°-
íèéã îëîí æèæèã òîéðîã õýëáýðèéí õ°ä°ëã°°í ìýòýýð çàãâàð÷ëàí îéëãîæ áîëíî (1.6 ð çóðàã).
Èéì òîéðãîîð ýðãýõ õ°ä°ëã°°íèéã äàõèí àâ÷ ³çüå. 1.7 ð çóðàãò ³ç³³ëñíýýð ϕ
~ áàãà °íöã°°ð
ýðãýõ õ°ä°ëã°°íèé ³åä õóðäûã ?? ð òîìü¼îíîîñ õóðäàòãàëûã îëú¼.
~τ íü õóðäíû ÷èãëýëèéã òîäîðõîéëîõ íýãæ âåêòîð

d~υ d dυ d~τ
~a = = (υ · ~τ ) = ~τ + υ (1.16)
dt dt dt dt

3
Ôèçèê 1 Øèíæëýõ Óõààí Òåõíîëîãèéí Èõ Ñóðãóóëü Ëåêö 1

Çóðàã 1.5. íö°ã õóðä

Çóðàã 1.6. Òðàåêòîðûí ìóðèéëòûí ðàäèóñ

A dφ
→
n →
τ1 →
→
τ1
→
B υ1
dφ →
→
τ2 dτ
→

→
→
τ2 dφ
r →
υ1 →
n
→
υ2
a) b)
Çóðàã 1.7. Õóðäíû íîðìàëü °°ð÷ë°ëò

Ýíä ýõíèé íýìýãäýõ³³í íü ~aτ òàíãåíöèàë õóðäàòãàë, õî¼ðäîõ íü ~an áîëíî.

dυ d2 S
~aτ = aτ · ~τ , aτ = υ̇ = = 2 (1.17)
dt dt

4
Ëåêö 1 Øèíæëýõ Óõààí Òåõíîëîãèéí Èõ Ñóðãóóëü Ôèçèê 1

aτ õóðäàòãàë íü õóðäíû õýìæýýíèé °°ð÷ë°ëò°°ð òîäîðõîéëîãäîæ áàéíà. Ýíý õóðäàòãàë ~τ íýãæ

âåêòîðûí äàãóó áóþó òðàåêòîðûí ø³ðãýã÷ýýð ÷èãëýíý. Õóðäñàõ õ°ä°ëã°°íèé ³åä ~aτ õóðäàòãàë íü
õóðäíû âåêòîðûí äàãóó, óäààøðàõ õ°ä°ëã°°íèé ³åä õóðäíû âåêòîðûí ýñðýã ÷èãëýíý.
1.7á ð çóðàãò ³ç³³ëñíýýð àäèë õàæóóò ãóðâàëæíû ñóóðü áîëîõ d~τ íü d~ ϕ òýã ð³³ ä°õ°õ ³åä
~τ áóþó òðàåêòîðûí ø³ðãýã÷èä ïåðïåíäèêóëÿðààð ÷èãëýíý. 1.16 èëýðõèéëëèéí d~ dt óëàìæëàëûã
τ

òîäðóóëúÿ.
|d~τ | = |τ |·dϕ = dϕ d~τ âåêòîðûí ÷èãëýëèéã òîäîðõîéëîõ íýãæ âåêòîðûã d~n íîðìàëü âåêòîð
ãýâýë.
d~τ dτ dϕ
= · ~n = · ~n = ω · ~n (1.18)
dt dt dt
Ýíä ~υ áà ω ~ âåêòîðóóäûã àøèãëàí íîðìàëü õóðäàòãàëûã îëáîë
~an = υ · ω · ~n = ω
~ × ~υ (1.19)
~an íîðìàëü õóðäàòãàë íü òðàåêòîðûí ø³ðãýã÷èä ïåðïåíäèêóëÿð áóþó ìóðèéëòûí ðàäèóñ âåêòî-
ðûí ýñðýã ÷èãëýíý. Ýíý õóðäàòãàë íü òðàåêòîð ìóðèéëòààñ áóþó õóðäíû ÷èãëýë °°ð÷ë°ãäñ°í°°ð
³³ñýæ áàéãàà õóðäàòãàë þì. Øóëóóíààð õ°äë°õ ³åä ~an = 0 áàéíà. Á³ðýí õóðäàòãàë íü íîðìàëü áà
òàíãåíöèàë õóðäàòãàëóóäûí íèéëáýð áàéíà (1.8 ð çóðàã).
→
aτ →
υ
α

→
an
→
a
Çóðàã 1.8. Õóðäàòãàë

~a = ~an + ~aτ an = a · cos α, aτ = a · sin α (1.20)

Îäîî ~an áà ~aτ õóðäàòãàëûã ìóðèéëòûí ðàäèóñ âåêòîð ~r áà ω ~ , ~ε âåêòîðóóäýýð èëýðõèéëüå. 1.17 °°ñ
~aτ íü ~τ âåêòîðûí äàãóó ÷èãëýõ áà 1.3 èéã îðëóóëáàë
d dω
~aτ = (ω · r)~τ = · r · ~τ = ~ε × ~r (1.21)
dt dt
~an õóðäàòãàëûí 1.19 ä 1.13 ã îðëóóëáàë
~ × (~
~an = ω ω × ~r) (1.22)
Èíãýýä á³ðýí õóðäàòãàë íü:
~ × (~
~a = ω ω × ~r) + ~ε × ~r (1.23)
Ýíä âåêòîð ³ðæâýð³³äèéí ä³ðìýýð çàäàëæ áè÷âýë.
~i ~j ~k ~i ~j ~k
~aτ = εx εy εz , ~an = ωx ωy ωz (1.24)
rx ry rz υx υy υz
áîëîõ áà õýìæýýã ìóðèéëòûí ðàäèóñ R ýýð îëáîë
aτ = ε · R; an = ω · υ = ω 2 R (1.25)
an õóðäàòãàë íü ò°âä òýì³³ëýõ õóðäàòãàë þì. Íîðìàëü áóþó ò°âä òýì³³ëýõ õóðäàòãàë íü ìóðèéë-
òûí ðàäèóñààð äàðààõ áàéäëààð èëýðõèéëýãäýíý.
υ2
an = aòò = ω 2 R = (1.26)
R