Tên linh kiện Các chân linh kiện Các chân trên STM

L298N ENA PC15

ENB PC14
IN1 PA0
IN2 PA1
IN3 PA6
IN4 PA7
Cảm biến Hồng ngoại trái DO PA15
Cảm biến Hồng ngoại phải DO PB3
Cảm biến Laser SCL PB6
SDA PB7
XSHUT trái PB0
XSHUT giữa PB12
XSHUT phải PB13
Chức năng Mục đích
Cho phép motor 1 hoạt động
Cho phép motor 2 hoạt động
Timer 2 Channel 1 Đi lùi cho motor 1
Timer 2 Channel 2 Đi tiến cho motor 1
Timer 3 Channel 1 Đi lùi cho motor 2
Timer 3 Channel 2 Đi tiến cho motor 2
Dò vạch trắng/đen
Dò vạch trắng/đen
I2C1_SCL Đo khoảng cách tới tường
I2C1_SDA Đo khoảng cách tới tường
Tắt/bật cảm biến
Tắt/bật cảm biến
Tắt/bật cảm biến