Cấu hình chân Vi điều khiển băng CUBEMX

SƠ ĐỒ CẤU HÌNH CHÂN TRÊN CUBEMX

Đọc tín hiệu từ cảm biến:

Sử dụng bộ ADC 1 ở 2 chân PA0 và PA1 để đọc tin hiệu từ cảm biến hồng ngoại để xác định vị trí
xe

Sử dụng 1 chân GPIO output để gửi tính hiệu từ chân trig của cảm biến siêu âm và 1 chân GPIO
input để nhận tính hiệu gửi lại từ chân Echo:

- Trigger – PA2
- Echo – PA3

Điều khiển động cơ:

 Sử dụng modul điều khiển động cơ L298M để điều khiển chiều quay và tốc độ của 2 động cơ:

- Chân in1,in2,in3,in4: lần lượt nối vào chân GPIO output của vi điều khiển cụ thể là
chân PB0 đến PB4 để điều khiển chiều quay của động cơ.
o IN1, IN2 điều khiển động cơ 1:

IN1 IN2 Động cơ

0 0 STOP
1 0 CW
0 1 CCW
1 1 STOP
o IN3,IN4 điều khiển động cơ 2:

IN3 IN4 Động cơ

0 0 STOP
1 0 CW
0 1 CCW
1 1 STOP
- Chân EnaA, EnaB lần lượt nối vào 2 chân timer của vi điều khiển để tạo xung pwm
điều khiển tốc độ, cụ thể là PA8 và PA9
- Chân Out1 và Out2 nối lần lượt vào 2 đầu động cơ 1 để điều khiển
- Chân Out3 và Out4 nối lần lượt vào 2 đầu động cơ 2 để điều khiển

Kết nối LCD

Các chân LCD lần lượt kết nối với các chân GPIO output của vi điều khiển

VDK RS RW E D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
LCD PB5 PB6 PB7 PB8 PB9 PB10 PB11 PB12 PB13 PB14 PB15
Sơ đồ kết nối: