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中国植保无人机的行业发展概况和发展前景 The development and prospect of the

plant protection UAV sprayer in China

Preprint · March 2018

DOI: 10.16815/j.cnki.11-5436/s.2018.09.004

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Guobin Wang
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DOI:10.16815/j.cnki.11-5436/s.2018.09.004

中国植保无人机的
行业发展概况和发 展 前 景
兰玉彬 王国宾
华南农业大学 / 国家精准农业航空施药技术国际联合研究中心

的必然。

1 引言 在当前我国对精准、高效、小型化施
药设备迫切需求的条件下，植保无人机迅
粮食安全是保障国家安全的基础。 速发展。作为精准施药设备，植保无人机
病虫草害是影响着粮食的安全和农产品的 既可以提高我国当前的农药利用率、保障
有效供应的重要因素，在世界范围内，采 我国的粮食安全和生态安全，又可以提高
兰玉彬 博士, 国家“千人计划”
用化学农药喷洒进行病虫草害的防治依然 植保作业效率、降低地形对喷洒作业的限
特聘专家，教育部“海外名师”, 山
是综合防治方法中的重要手段 [1]。我国长 制、提高对突发性病虫害防控效果，解决 东省“一事一议”顶尖人才，广东省
期以来受制于落后的农药喷洒设备以及农 我国当前现有的植保机械落后、施药困难 “领军人才”，北京市“海聚工程”
药使用技术，农药利用率一直处于较低的 的现状。为此，我国对农业航空尤其是农 海外高层次人才特聘专家。国家产业

状态 [2]，据农业农村部统计，2017年我国 用植保无人机发展给予了大力扶持。2013 技术体系棉花田间管理机械岗位科学

的农药有效利用率仅为38.8%。加之，农 年，农业农村部（现农业农村部）《关于
药乱用、滥用现象突出，造成了我国农药 加快推进现代农业植物保护体系建设的意
过量施用现象严重。据统计我国单位面积 见》中就曾指出，我国应当强化植保科技
的农药使用量是世界平均水平的2.5倍， 创新，大力研发航空植保等高新技术；
[3]
造成农药污染的耕地面积高达1.5亿亩 ， 2014 年中央一号文件《关于全面深化农村
在此条件下采用精准化的农药喷洒设备， 改革加快推进农业现代化的若干意见》中
家，农业农村部航空植保和农机创新
专家，国家精准农业航空施药技术国
际联合研究中心主任和首席科学家，
华南农业大学教授和博士生导师，同
时任山东理工大学校长特别助理和农
业工程学院院长，国家重点专项“地
面与航空植保高工效智能装备”主持

提高我国的农药喷洒技术成为保障我国粮 在“强化农业支持保护制度”中提出“建 人和首席科学家，美国农业部兼职高

级研究员、德州农工大学兼职教授和
食安全的关键。 设以农业物联网和精准装备为重点的农业
博士生导师，国际农业与生物工程师
近年来伴随着我国城镇化建设进程 全程信息化和机械化技术体系，加强农用
学会精准农业航空工作委员会创始人
的加快，大量的农村劳动力向城市转移， 航空建设”；2015年，农业部（现农业农
和主席, 国际精准农业学会美国国家
农村的土地通过流转的方式向着集约化、 村部）发布《到2020年农药使用量零增长 代表，受聘中国科学技术协会“全国
规模化、专业化、组织化相结合的新型农 行动方案》，提出推广自走式喷杆喷雾 农业航空技术学科首席科学传播专
业经营方式发展。在新型的经营主体下， 机、高效常温烟雾机、固定翼飞机、直升 家”，AOPA专家委员会副主任委员，

原有的传统型植保喷洒作业方式已经难以 机、植保无人机等现代植保机械，采用低 国家航空植保科技创新联盟和农业航

空产业技术创新战略联盟常务副理事
满足现有大面积、规模化作业需求，同时 容量喷雾、静电喷雾等先进施药技术，提
长。长期从事精准农业航空、航空施
在我国的耕地面积中，丘陵山地耕地面积 高喷雾对靶性，降低飘移损失，提高农药
药技术和航空遥感技术的开发与应用
比重大，南方部分平原地区也主要以水稻 有效利用率，同时提出将航空植保机械纳
研究。
种植为主，这导致大型的地面机械很难进 入农机购置补贴范围；除政府的政策支持
入田间进行植保作业，为此研发使用高效 外，在植保无人机的发展中，国内的协会
率、小型化、精准化的施药设备以解决我 与联盟也发挥着巨大的作用。2016年5月
国当前施药困难的现状成为现代农业植保 国家航空植保科技创新联盟在河南安阳市

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成立；同年华南农业大学申请到科技部国
家精准农业航空施药技术国际联合研究中
心（以下简称国家精准农业航空中心），
并且牵头执行为期五年的“地面与航空高
工效施药技术及智能化装备”项目。作为
国内精准农业航空的领头羊单位，近年来
为推进植保无人机施药应用技术，中心团
队成员在全国各地开展小麦、水稻、玉
米、棉花、果树等各种作物的雾滴喷洒沉
积研究、试验示范以及应用推广，加快了
植保无人机的应用推广。
图 1 美国国家农业航空协会网站
在国内发展刚需、国家政策红利以及
科研机构企业的研发推动下，近五年来中 与美国大型有人驾驶固定翼作业不 控手 14 000 余人，防治面积96.3万hm2，采
国植保无人机发展迅速。2017年农业农村部 同，日本的田块面积较小，丘陵山地较 用的主要机型以YAMAHA RMAX为主[6]。
（现农业农村部）农技推广中心发布全国 多，日本农业航空也经历了从有人驾驶固 日本农业管理分为两级行政机构管理模
在用的植保无人机数量达到1.4万架，年作 定翼飞机到无人机的转变。1960-1980年 式：农业水产省和地方农政局，最高管理
业面积达到8200多万亩次。植保作业对象几 期间，日本主要采用有人驾驶飞机进行植 部门为农业水产省。与日本情况相类似的
乎覆盖了全部农作物，包括水稻、玉米和 保作业，但是由于坠机事故以及由农药 韩国于 2003 年在农业植保领域引进无人
小麦等主要粮食作物，瓜果蔬菜如苹果、 飘移带来的环境污染等问题日益突出 ， [6]
机技术，近十余年来发展迅速。现阶段韩
葡萄、柑橘、豇豆、小白菜和各种经济作 1987年日本研制出了世界上第一台工业用 国用于农业植保作业的无人机 500余架，
物棉花、花生、油葵、油菜、茶园等等， 无人机，并于次年开始限量销售，截止到 作业面积占耕地面积的20%左右。由以上
[4]
并且取得了理想的防治效果和防治经验 。 目前日本已经成为世界上植保无人机应用 三个代表性国家的航空作业情况来看，我
最先进的国家之一。日本现阶段共有2346 国未来在农业航空方面还有着巨大的发展
2 中国植保无人机的发展概况 架注册在用的农用无人直升机，无人机飞 应用前景。

从世界范围来看，尽管中国植保
无人机发展迅速，但是其作业面积仍不
足耕地面积的3%，与农业航空较发达
国家如美国、俄罗斯、澳大利亚、加
拿大、巴西、日本、韩国等仍有较大的
差距。美国是农业航空应用技术最成熟
的国家之一，具有农业航空相关企业
2000多家，具有完善的协会管理制度，
其中包括国家农业航空协会（National
Agricultural Aviation Association,NAAA）
和近40个州级农业航空协会。美国的农 图 2 日本有人驾驶飞机和无人机植保作业面积变化
业航空主要以有人驾驶固定翼飞机为 我国农用无人机尽管起步较晚，但是 了长足的进展。
主，在用飞机数量在4000架左右，年处 近年来在政府、科研单位、高校、企业以 2.1 中国植保无人机硬件装备与软
理耕地面积40%以上，其中水稻植保作业 及服务组织的探索下，植保无人机本身的 件控制发展概况
[5]
完全采用航空作业方式 。 硬件与软件以及施药技术和管理法规都有 植保无人机硬件配套装备与软件控制

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系统主要包括动力系统，飞控系统和喷洒 完成保持无人机在空中的飞行姿态、航 机，并对其定位精度进行了试验测定。

系统等。 迹的稳定性以及飞行状态数据采集、导 现阶段国内商业化植保无人机主要采用
2.1.1 动力系统 航计算以及任务设备的控制与管理等工 GNSS导航定位为主，然而GNSS定位容
无人机的动力系统为无人机提供动力 作。飞行控制系统主要由硬件传感器以 易受到大气层、卫星星历误差、卫星钟
能源，目前市面上常见的植保无人机动力 及软件算法构成。目前所有飞行控制都 差以及多路径效应等因素的干扰，导致
系统主要是活塞发动机以及电力动力系统 离不开捷联惯导、卡尔曼滤波和传统比 定位出现较大的偏差，因此现阶段部分
两种类型。其中配备有活塞发动机系统的 例积分微 分 （ PI D ） 控 制 三 大 算 法 。 在 无人机厂家选配有RTK定位技术以提高
[9]
代表性产品包括安阳全丰3WQF120-12， 无人机飞控的定位与导航方面，袁玉敏 无人机定位的精准性。RTK（Real-time
无锡汉和3CD-15植保无人机等；配备有 针对于GPS 定位系统在复杂环境下的稳 kinematic）全称为实时动态载波相位差
电力动力系统的植保无人机代表性产品包 定性差、定位精度有限、无法对农业植 分定位技术，基站采用卫星数据后，通
括极飞科技P系列无人机、大疆MG系列 保无人机提供高精度稳定的定位服务问 过数据链将观测值和站点坐标信息一起
无人机以及高科新农的电动单旋翼无人机 题，提出了基于GPS和GPRS混合农业 传送给移动站，而移动站通过对卫星数
等。油动活塞式植保无人机具有载荷大、 植保无人机高精度定位系统的设计；王 据和接收到的数据链进行实时载波相位
[10]
抗风、续航能力强等优点，但由于成本较 高亮等 设计基于北斗导航的植保无人 差分处理，从而达到精确的定位效果。
高，整体维护以及操作性较难，在市场上
的占有率较低。相比之下，电动无人机则
具有成本低，飞行稳定好，操作简单，轻
便灵活等优点，市场占有率在80%以上。
活塞发动机系统的无人机动力系统包括发
动机、传动装置以及旋翼等；国内的油动无
人机多采用是进口发动机。电动无人机的动
力系统核心部件包括电池、电机、电调、旋
翼等。现阶段针对于植保无人机动力系统优
化的研究较少，瞿祥明等[7]针对于单旋翼农
图 3 国家精准农业航空中心研发的机载北斗 RTK 差分系统
用无人机尾传动系统的动力特征进行研究并
搭建对比同步带尾传动系统和圆锥齿轮尾传 在无人机的航向测定方面，过去植 调节电机的输出量来控制飞行姿态，提高
动系统，以提高对单旋翼无人机尾传动系统 保无人机采用电子磁罗盘利用地球地磁场 了系统的动态响应能力以及稳定性，实现
[8]
的研究设计。韩国Bae等 通过提升单旋翼 的作用进行定向，但是此种方法容易受到 了无人机的稳定飞行。张长利等[14]通过将
油动无人机尾桨位置以提高飞行的稳定性 环境中其他磁场的干扰而影响正常飞行， 加速度计和磁力计分别与陀螺仪数据融
以及喷雾质量。除发动机、电池、电机本 因此目前一些厂家采用双天线或者组合导 合，避免单个传感器的误差干扰，实现旋
身的研究以外，农用植保无人机协调不同 航系统，其中包括GPS/INS、GPS/DR、 翼无人机精准姿态角估计，提高了飞行稳
型号、重量和效率的发动机/电机与旋翼尺 GPS/SINS组合导航系统以提高航向精度， 定性。在无人机避障方面：由于农田作业
寸、数量以及布局之间的关系，以实现最 同时避免外界磁性物质的干扰 。在无人 [11]
环境复杂，作业时会有电线、树枝或者闯
佳的能源载荷匹配也是当前植保无人机动 机的姿态解算以及控制算法方面，刘超等 入的各类障碍物，而且飞控手常难以及时
力系统研究的核心问题之一。 [12]
设计了基于经典PID控制方法的纵向姿 判断，因此无人机对障碍物的识别并进行
2.1.2 飞控系统 态控制系统并进行仿真，然而传统的PID 有效回避也是未来植保无人机的必然趋势
无人机飞控系统为无人机完成起 控制算法，在无人机自身载荷发生改变 之一。常见的无人机避障技术包括RTK
飞、空中飞行、执行任务和返场回收等 时，飞行控制性能会下降、抵抗环境扰 技术、超声波测距、单目及双目传感器、
整个飞行过程提供控制与决策，被誉为 动能力差，为此刘浩蓬等 [13]
提出模糊PID 微波雷达、飞行时差测距等不同类型[15]。
是无人机的大脑。无人机飞控系统主要 控制算法，结合模糊控制和PID控制算法 以国内的代表性厂家为例，极飞科技有限

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公司除RTK定点避障外，还采用Xcope天
目自动避障系统，在实行障碍物识别的同
时，可以进行自主绕行避障；安装有近红
外照射技术，实现夜间的自主作业飞行；
在机体下方安装超声波定高装置实现仿地
飞行。大疆创新科技有限公司在其植保无
人机前后及下方安装有高精度毫米波雷
达，通过感知作业时的地形变化和高度变
化实现仿地飞行，新一代产品融合了原有
的定向雷达和避障雷达，将灵敏度提升至
感知前方15米处半径0.5cm的横拉电线的
图 4 国家精准农业航空中心研发的无人机飞行状态实时监测系统
2.1.3 喷洒系统
植保无人机是一种功能化的无人机，以
喷洒农药防治病虫害为最终目的，因此无人机
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水平。新款的MG-1P安装有123°FPV广 博等[17]利用栅格法对工作区域进行划分，
角镜头，可将植保机前方景象呈现在遥控 对各架次喷药量的分配以及最优返航点进
器上，为作业时远程绕障飞行提供实景参 行了优化，并进行仿真与田间试验，结果
考。针对于复杂的不规则田块，如何实现 表明采用路径规划算法提高了植保无人机
最佳的航线规划，对于提高无人机的作业 的作业效率并降低能耗。通过对无人机硬
效率以及实现精准高效喷洒具有重要作 件传感器以及软件控制技术集成，国内的
[16]
用。万顺飞等 利用图形学理论研究不规 植保无人机飞控系统产品基本处于世界
则农田的识别以及最优航线规划算法的设 领先地位，在商品化应用方面，具有代
计，实现了自动规划算法的相应函数模块 表性的产品包括极飞科技SUPERX2农业
和应用软件；针对于多架次返航作业情况 飞控、大疆A2&A3飞控以及一飞智控的
下，合理分配各架次喷药量和返航点，徐 Finix200M等。
的喷洒系统在无人机的整机结构中具有重要的 嘴，并对旋流喷嘴内流场流体动力学以及雾化
作用。国家精准农业航空中心基于旋流雾化原 特性进行数据分析和试验测定，分析了喷嘴结
理采用模块化方法设计了超低容量旋流雾化喷 构参数以及流体特性对雾化性能的影响[18]。
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图 5 国家精准农业航空中心设计的旋流雾化喷头
与常规喷头对比，静电雾化喷头 电雾化喷嘴效果和和荷电的影响，并 沉 积 特 性 以 及 靶 标 黏 附 性 [23]都 进 行 了
产生的荷电雾滴可以提高雾滴的穿透 对雾滴荷电后的沉积效果进行了雾化 详尽研究与优化，并设计合理的静电
性以及在作物叶片表面的粘附性，提 沉积试验，结果表明：静电喷嘴能提 充电装置，保证了雾滴荷电状态。黑
[19]
高防治效果，因此也是未来航空喷洒 高雾滴沉积效果，增加有效喷幅 。 龙 江 八 一 农 垦 大 学 Z h a n g 等 [24]设 计 了
中具有广阔应用前景的喷头之一。国 南京林业大学茹煜、周宏平等对航空 六旋翼静电喷洒装置并进行了试验测
[20]
家精准农业航空中心探究电极材料、 静电喷头的设计 、感应充电后的电 试，试验结果表明与非静电对比，安
[21] [22]
电机电压、喷施压力和喷孔直径对静 场分布 、荷电雾滴的运动轨迹 、 装静电装置雾滴沉积密度提高13.6%。

图 6 国家精准农业航空中心设计的静电喷嘴

尽管关于静电喷雾的研究较多，但是 村部南京农业机械化研究所周晴晴等[27]对 雾滴以外，根据无人机的作业速度实现变

产品尚未商业化，现有的最为普遍的航空 旋转液力式喷嘴转盘直径、齿数、孔径角 量喷洒也是精准农业航空植保的核心。王
喷嘴通常有液力雾化喷嘴以及旋转离心雾 度以及深度等结构参数进行了试验研究与 玲等 [28]设计基于LabWindows/CVI的地面
化喷嘴两个种类[25]。茹煜等[26]设计了兼具 优化，得到最优的孔径角度、深度、直径 测控软件，并通过数传模块发射脉冲信号
液力雾化和离心雾化优点的旋转液力雾化 以及齿数分别为60°、20mm、61.5mm、 以控制机载系统的喷雾压力和喷液量达到
喷头，并对其影响因素进行研究。农业农 149。除不同类型的喷头实现均匀可控的 变量喷雾的效果。朱航等[29]开发了基于脉

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宽调制的小型无人机精准喷洒系统，并建 国内代表性常见厂家的植保无人机多安装 本身的飞行稳定性以及喷洒系统的影响，

立了基于多源传感器信息融合的精确喷洒 有进口液力式雾化喷头，例如安阳全丰公 同时受到作业参数、作物类型、环境参数
决策系统，将无人机遥感信息与脉宽调制 司、广州天翔公司安装有德国Lechler公司的 等因素的影响。为提高喷洒质量，优化喷
控制的变量喷洒相结合实现了精准变量施 LU系列喷头以及大疆公司、高科新农公司 洒均匀性，提高田间喷洒药效，国内包括
药。在商业化的产品中，广州极飞科技有 安装有美国Spraying 公司Teejet系列喷头。 国家精准农业航空中心在内的相关研究单
限公司的旋转离心式雾化喷嘴雾化效果较 2.2 中国植保无人机关键施药参数 位在大田作物水稻、小麦、玉米以及果树
好，雾滴粒径在80~120微米之间，同时采用 研究概况 和经济作物棉花上进行了大量系统性试验
蠕动泵调节喷洒流量实现变量喷洒，其产 2.2.1 最佳施药参数 研究，探究不同的作业参数对植保无人机
品在国内喷洒系统中处于领先地位。其他 植保无人机喷洒质量不仅受到无人机 喷洒沉积质量的影响，研究结果参见表1。

表 1 不同作物最佳施药参数
作物类型 无人机类型 飞行高度 /m 最佳作业高度 /m 飞行速度 /m/s 最佳作业速度 /m/s 评价方法 文献来源
HY-B-10L 1.5,2,3 2 2~5 2~3 沉积 , 飘移 陈盛德 [30]
水稻
HY-B-15L 0.8,1.5 1.5 3,5 5 沉积 , 药效 秦维彩 [31]
N-3 直升机 5,7,9 7 3 -- 沉积率 秦维彩 [32]
玉米
AF-811 1,2.5,4 2.5 5 -- 雾滴密度 高圆圆 [33]
柑橘 3LWS-Q60s 0.5,1,1.5 1 1 -- 覆盖度 , 雾滴粒径 张盼 [34]
小麦 3WQF120-12 1,1.5,2 1 3,4,5 3 沉积，药效 蒙艳华 [35]

综合上表试验结果可以得出，不同 数、侧风等因素对无人机喷雾雾滴空间 气流对雾滴的下压作用来实现的 [36] [37]。

作物不同植保机械的作业时，实现最优 质量平衡分布和下旋气流分布的影响进 有效喷幅宽度的准确评定是植保
沉积的施药参数不同，一般来说，施药 行测定，试验结果表明：机头机尾朝前 无人机精准作业的前提，对其作业航线
高度在1-3m，飞行速度在3-5m具有最 两种飞行方式对雾滴分布有显著影响， 的规划及喷施作业质量的提升均有着重
佳的沉积效果。当进行果树施药时，由 机尾朝前沉积效果更佳；飞行高度越 要意义。针对于不同的飞行高度、飞行
于冠层较大，一般作业速度相对较慢， 高，雾滴分布均匀性越好；飞行方式、 速度下的有效喷幅，国家精准农业航空
提高单位面积的喷药量。另外针对于不 高度和侧风3种因素对单旋翼无人机喷雾 中心及中国农业大学对其进行了试验
同影响因素对雾滴沉积的影响权重不 雾滴产生的影响都是通过改变其旋翼下 测定，并且采用不同的评价方式进行评
同，中国农业大学对飞行方式、飞行参 旋气流场垂直于地面下方的强度，减弱 价，测定结果参见下表：

表 2 小麦田作业参数及有效喷幅的优选
无人机类型 飞行高度 /m 飞行速度 /m/s 环境风速 /m/s 评价方法 有效喷幅 参考文献
3WQF120-12 1.12-3.60 2.90-5.01 0.5-2.2 50% 有效沉积 ≥4.44m 陈盛德 [38]
P20 1.42-2.21 3.22-4.75 0.8-2.0 雾滴密度法 ≥2.58m 陈盛德 [38]
3WQF120-12 3.5 4 无风 50% 有效沉积 3.0m 宋坚利 [39]

图 7 国家精准农业航空中心研发的雾滴沉积量检测传感器

22 << 农业信息化 2018.03


2.2.2 飘移缓冲距离
航空喷洒容易受到外界风、环境温
湿度等因素的影响而产生飘移，而航空药
剂浓度较高，飘移后的风险较大，因此作
业时合理设计飘移缓冲区，减少飘移的危
表 3 不同类型的植保无人机在不同试验条件下测定的飘移缓冲区
无人机类型 飞行高度 /m
3WQF80-10 直升机 1.5-3
HY-B-10L 直升机 1.3-3.2
N-3 直升机 6 3
Z-3 直升机 5 3
2.2.3 田间防治效果
植保无人机喷洒最终的目的是实现
对病虫草害的防治。喷液量仅为地面机
械的数十分之一，因此药剂浓度高，雾
滴数以及雾滴在叶片上的覆盖率与传统
喷洒相比，相对较低。因此在药剂选择
上应当尽量选择内吸性好、安全性高的
药剂，从而提高防治效果。高圆圆等
采用无人机防治小麦吸浆虫，结果表明
采用离心转盘雾化喷头具有更优的沉积
效果，且防治效果达到80%以上；在防治
玉米螟的试验中，发现采用专用的超低
容量液剂具有较乳油更好的防治效果，
[33]
也可以达到80%以上 。秦维彩等
高科新农单旋翼防治稻飞虱，喷洒药剂
2-10天后的防治效果在74%-92%，皆优
于地面常规机械喷雾；张盼盼等
植保无人机喷洒防治柑橘叶螨，受到较
大的柑橘冠层影响，防治效果能达到65-
75%，基本满足防治需求。
2.3 国内植保无人机管理政策发展
概况
2.3.1. 植保无人机管理法规情况
我国的无人机航空植保作业是近年兴
起的，目前对农业航空的管理主要依据国
家民用航空管理局的部分规定。自2009年
以来，民航局先后颁布了多个针对民用无
人机的管理文件，以解决无人机的适航管
害。针对于不同类型的植保机在不同试验
条件下测定的雾滴缓冲区的试验结果参见
如下：
雾滴的飘移受环境风速的影响较大，
多次试验测定植保无人机的缓冲区至少应
飞行速度 /m s 风速 /m s-1 缓冲区 /m
2.4-5 0.76-5.5 ≥15
2.2-4.5 1-2 ≥7
1-3 8-10
3 ≥8~50
理、低空域管理以及驾驶员资质管理、运
行管理等问题。
针对于民用无人机的适航管理，2009
年6月民航局下发《关于民用无人机管理有
关问题的暂行规定》，作为对民用无人机
的过渡性管理办法，该规定要求民用无人
机飞行前向民航地区管理局申请特飞许可
[43]
证，并由监察员检查合理后颁发国籍证和
I类特许飞行证，暂不办理标准适航证 。
2012年1月民航局适航审定司颁发了适航
管理文件《民用无人机适航管理工作会议
纪要》，该规定制定具体检查单和检测方
法，以具体使用环境下能安全飞行为标
[31] [46]
采用 准，以确定使用限制为重点 ；尽管近年
来民航局颁布了一系列管理规定，但是由
于民用无人机缺乏完善的标准体系，造成
[44]
采用 无人机产品技术有较大差异，在适航管理
上难以执行与控制。
在民用无人机的空域管理方面，我国
迄今尚未形成完整的民用无人机空域管理
规章和管理体系。2016年10月民航局出台
《民用无人驾驶航空器系统空中交通管理
办法》，进一步放松了对民用无人驾驶航
空器系统可飞行区域的管理。根据《管理
办法》，机场净空保护区以外民用航空使
用空域以内，飞行高度 120米以下，水平
距离500米以内，空机重量 7kg以下的无人
驾驶航空器昼间在视距内的飞行活动，对
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当大于10米以上，避免对其他类作物产生
药害或者对村庄、水源等产生污染。这一
结论也与日韩国家的田间药效试验缓冲区
基本吻合，日本进行药效试验的缓冲区设
定为20m，韩国为5m。
试验方法 试验因素 文献来源
质量平衡体系 侧风、飞行高度、飞行速度 王潇楠 [40]
田间飘移测定 飞行高度、速度 陈盛德 [30]
模拟 + 测定 风场模拟与田间试验 张宋超 [41]
田间测定 薛新宇 [42]
其他航空器安全影响较小，在不影响地面
人员和设施安全的情况下，可不进行专门
评估和管理。然而植保无人机质量明显大
于7kg，且进行农药喷洒作业时难以每次
飞行都进行申报审批。2017年8月，国家
民航局运输司出台了《民用无人驾驶航空
器从事经营性飞行活动管理办法》（征求
意见稿），征求民航各地区管理局、监管
[45]
局，及民用无人机相关单位和社会大众意
见。就目前我国的民用无人机飞行状况，
根据现有规定申请飞行空域困难引发的黑
飞现象严重[47]。
在无人机驾驶员管理资质问题上，
2013年11月民航局飞行标准司正式发布
《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂
行规定》，规定划分了微型无人机、轻型
无人机、小型无人机和大型无人机，并要
求分类管理。2014年4月民航局颁发《关
于民用无人驾驶航空器系统驾驶员资质管
理有关问题的通知》，规定无人机驾驶员
资质及训练质量管理由中国航空器拥有者
及驾驶员协会（中国AOPA）负责，并于
2015年4月第二次授予中国AOPA为期三
年的资质管理权。规定自2015年4月起，
由AOPA继续按照相关法律、法规及规范
性文件负责在视距内运行的空机重量大于
7kg以及在隔离空域超视距运行的无人机
驾驶员的资质管理，民航局飞行标准司负
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责对中国航空器拥有者及驾驶员协会的管 行植保机 安全技术要求》标准，民航二所 《农业农村部办公厅、财政部办公厅、中

理工作进行监督和检查，迈出了无人机驾 承担的《无人驾驶航空器系统作业技术规 国民用航空局综合司关于开展农机购置补
驶员资质正规化管理第一步。 范》以及2017年由华南农业大学起草的《微 贴引导植保无人飞机规范应用试点工作
对于植保无人机的运行管理上，2015 轻型单旋翼农用植保无人飞机技术条件》、 的通知》，统筹考虑相关省份和有关部门
年12月，民航局飞行标准司正式发布《轻 《微轻型多旋翼农用植保无人飞机技术条 意见，选择在浙江（含宁波）、安徽、江
小无人机运行规定(试行)》，将轻小型无 件》和《农用无人驾驶航空器作业质量技术 西、湖南、广东、重庆等六省（市）开展
人机细化成七大类，且要求部分无人机接 标准——喷洒作业》（尚未发布）。尽管已 以农机购置补贴引导植保无人飞机规范
入无人机云和使用电子围栏，没有要求运 有少量的地方及团体标准，但是距离完善的 应用试点工作，从此植保无人机正式纳
营人及个人进行运行审定环节。《轻小无 标准体系还有很远的路要走，特别是在农用 入国家农机补贴目录。此补贴重点在两个
人机运行规定（试行）》对无人机飞行进 无人机生产技术标准、质量检测标准以及作 方面进行试点：一是探索建立购置补贴的
[6]
行了较为详细的界定，被认定为首部“无 业技术标准三个方面 。缺少完善的标准体 路径和方式，完善分类分档办法、补贴额
人机交规”，这也是对无人机管理规定的 系会影响整个行业的健康发展，导致鱼龙 测算因素的选取方式与确定标准，创新补
进一步完善。2016年上半年，中国民用航 混杂，同时缺少标准就会缺少评价体系， 贴资金兑付方式；二是健全完善符合三农
空局先后发布了《轻小型民用无人机系统 这导致植保无人机的补贴政策难以根据有 实际的作业飞行安全运行管理机制，探
运行管理暂行规定》、《使用民用无人驾 效的资料进行评估。 索建立由生产企业自主负责的植保无人
驶航空器系统开展通用航空经营活动管理 针对于农用植保无人的作业补贴， 飞机操作人员培训考核制度。各试点省
暂行办法（征求意见稿）》，对植保类无 最早起始于2013年，河南、福建、广东珠 份购置补贴总量控制在1000万元以内，
人机的经营、管理、飞手培训等做了详细 海、山东青岛等地首次把农用航空器作 每档产品补贴金额不超过该产品2017年
[1]
规定，规定要求植保无人机经营单位除需 为农机纳入补贴范畴 ，其中河南省补贴 市场销售均价的30%，单机补贴最高不超
要取得航空经营许可证、无人机适航证以 力度最大，在省财政补贴的基础上累加市 过3万元。六省市相继出台相关政策并开
外，要求独立喷洒作业人员或者从事作业 财政补贴。2017年为引导植保无人机技术 展植保无人机补贴试点，补贴对象均为
高度在15米以上的作业人员应持有民用无 开发和规范应用，农业农村部（现农业农 所在县(市、区)从事植保作业的农业生产
人机驾驶员合格证，且植保无人机应处于 村部）、财政部、民航局三部委联合下发 经营组织，主要包括农民(农机)专业合作
操控手目视距离半径500米以内。2017年
6月份民航局宣布已初步完成民用无人机
登记注册系统，质量250克以上的无人机
实施登记注册。现阶段，《使用民用无人
驾驶航空器系统开展通用航空经营活动管
理暂行办法》（目前该规定暂缓执行）连
同《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理
暂行规定》、《轻小无人机运行规定（试
行）》，已经成为规范管理中国民用无人
机的关键规章制度。
2.3.2. 植保无人机标准与作业补贴
目前，我国在植保无人机方面的制造
标准、适航标准以及植保作业质量标准方
面几乎空白。国内发布的标准主要包括重
庆市和湖南省的地方标准《农用航空器 电
动多旋翼植保无人机》、《超低空遥控飞
行植保机》，农业农村部南京农业机械化
研究所负责承担立项制定的《农用遥控飞
图 8 全国植保无人机补贴省份（红点标记）

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社、植保作业组织、农作物病虫害统防
统治组织等，对个人购置植保无人飞机
暂不予补贴。
从国家的政策发展状态看来，国家日
益重视植保无人机的发展，在无人机整体技
术进步和各省市不断试点补贴的推动下，财
政补贴由地方发展到中央，从国家政策层面
上推动了植保无人机行业的发展。
3 植保无人机发展中所存在的
问题
3.1 植保无人机本身质量问题
尽管现阶段国内植保无人机发展迅
速，但是国内植保无人机生产标准门槛
低，缺乏无人机产品的整机性能及试验方
法标准，导致市场的产品良莠不齐且普遍
存在以下问题：
1）在动力系统上，缺少关键性部件
包括活塞式发动机的研发能力。
2）在结构设计方面，现有的产品
类型过多，缺乏工业级解决方案，在强
度、静载动载测试、长时间作业的稳定
性、复杂农田环境的适应性及使用寿命
等方面缺乏完善设计。很多植保无人机
设计不合理，能效配比差，无人机整体
气动力与重力布局未经验证与优化，导
致载荷系数较低。
3）在植保无人机的控制方面，国内
的大部分植保无人机自动化程度有待提
表 4 日本农药标签标注实例（14.5% 嘧菌酯·噻虫嗪 SC, 先正达公司）
稀释
作物 靶标 喷液量
倍数
×1000 60-150L/1000m2
稻蝽；稻瘟
水稻
病；纹枯病
×8 0.8L/1000m2
与日韩完善的农药标签管理制度以及
无人机喷洒专用药剂的登记制度相比，我
国国内的植保无人机农药管理之路还很漫
长，我国国内的植保无人机喷洒农药常见
高，采用视距内手动操作，远距离操作时
难以精准控制飞行高度，很容易出现重
喷、漏喷现象。
4）在植保无人机的喷洒系统方面，
采用常规的液力式雾化喷嘴，雾滴谱宽，
而配套的隔膜泵压力小，寿命短，缺乏专
用航空喷药设备，导致雾化效果难以满足
航空喷洒需求。同时对施药技术研究不
足，对雾滴的沉积、飘移控制能力差。
3.2 植保无人机在管理法规方面的
问题
植保无人机本身属于农机具，其推广
应用涉及到产品质量鉴定、作业标准/作业
规范、作业效果检验及职能部门的安全监
理等管理活动，其管理单位应当隶属于农
业农村部以及地方农机管理部门，但同时
由于其独特的作业方式，也应该接受“空
管委”等航空管理部门的安全监管，由于
植保无人机本身在我国属于新鲜事物，导
致其管理以及法律法规出现以下的问题：
1）缺少系统的安全管理法规，安全
监管难以落实。尽管民航部门不断开放低
空领域，但是由于对农业航空的管理仍沿
用现有民用航空标准，民航法规体系中的
相关条款存在针对性不强、结合不紧密等
问题；同时民航的管理办法更多的是从限
制植保无人机对民航干扰的角度出发，不
能切实的引导植保无人机的规范化管理。
2）缺少植保无人机产品标准，其中
包括条例和认证、测试、维修与护理、监
施药
喷液时间 施药次数
方法
常规
收获期 14
最多两次
天 本田 2 次）
无人机
以下问题：
1）从农药本身角度，不同制剂类型
高浓度农药混配容易出现分层、絮凝、沉
淀、反应等现象，导致混配农药难以发挥
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管、操作规范、安全性能、整机、部件
的设计要求等一系列关于植保无人机产
品的技术标准、安全标准和试验检测方
法等国家标准和行业标准，导致植保无
人机行业入门门槛低。职能管理部门尚
未明确导致对植保无人机难以进行规范
化管理和筛选，而在作业过程中，更多
的依靠服务组织自身的约束，很显然是
不利于行业的发展。
3.3 专用药剂以及施药技术缺乏
随着飞防兴起，农药的使用方式在发
生着变化，由传统的低浓度高容量转变为
高浓度低容量，药剂的药效评价、残留评
价、安全性都在发生着变化，原有常规药
剂登记管理制度与现存的飞防药剂的登记
管理与使用存在着差别，因此专用药剂的
研发以及常规药剂飞防使用时的登记管理
则尤为重要。
以日本和韩国为例，日本有登记飞
防药剂品种266个，占所有登记药剂的
6.2%，韩国有专门的飞防登记药剂110
个，占登记药剂的3.6%，其中主要的登记
剂型包括乳油，悬浮剂，水乳，微乳以及
水分散粒剂等。日韩的飞防药剂登记管理
试验包括田间药效试验，残留试验，作物
安全性试验以及邻近作物试验，这些试验
主要是由农业航空协会（JAAA）完成，并
且在日韩的飞防药剂中都会在施药方法中
标注无人机使用、标注稀释倍数以及注意
事项。
含噻虫嗪成分产品使 含嘧菌酯成分产
用次数 品使用次数
最多 3 次（秧田 1 次； 最多 3 次（秧田
1 次；本田 2 次）
其作用。高浓度农药由于未经过登记以及
田间药效试验，在喷洒后容易出现田间
药害问题，造成大面积减产，影响市场
对植保无人机喷洒的认可度。同时，高
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浓度药剂喷洒缺少规范性的使用方法，
很多药剂的稀释浓度不明确，在使用无
人机喷洒时，使用量的不明确，很容易
导致使用量过量或者不足，难以保证喷
洒及防治效果。
2）从施药技术角度，我国对植保无
人机的施药技术研究尚处于初级阶段，尽
管其作业效率及作业效果优于传统背负式
喷雾器，但是其喷洒均匀性、农药的有效
沉积率有待进一步提高，同时我国的农田
常与村庄、河流等距离较近，雾滴飘移后
对人员以及环境的危害较大。
3.4 基础建设以及对农业航空认识
不足
我国当前的植保飞行服务基础设施以
及保障体系尚较为落后，长期以来的小田
块、分散式的经营模式制约着农业航空的
发展，农田的电线、防风林以及农房建筑
较多，阻碍了大规模的航化作业，也影响
着植保无人机作业的安全性。
另外，我国现阶段大部分植保无人机
自动化规划程度不足，我国目前缺乏大量
专业的植保无人机操作手。2014年4月民
航局颁布《关于民用无人驾驶航空器系统
驾驶员资质管理有关问题的通知》（有效
期一年），规定无人机驾驶员资质及训练
质量管理由中国航空器拥有者及驾驶员协
会（中国AOPA）负责，这也是我国首次
对无人机操纵手的资质培训提出了要求。
但是仅仅如此很难满足我国当前对此行业
人员的大量需求，未来通过加强培训，将
更多原来的植保行业从业者引导规范的进
入飞防领域，才有利于促进行业健康有序
的发展。
4 植保无人机发展中未来发展
前景
4.1 研发自主化程度高、稳定可靠
的植保无人机
针对于当前植保无人机本身所存在
26 << 农业信息化 2018.03
的问题，应当进一步研发推广具有自主化 保无人机的业务主管部门。建议由农机化
程度高、稳定可靠的植保无人机。在动力 司指导并拟定植保无人机的发展战略、政
系统方面，研发核心动力部件，提高整机 策、规划，起草有关法律、法规、规章并
有效载荷，减轻整机质量，延长发动机或 监督实施；拟订国家支持推广的植保无人
者动力电池使用寿命；在控制系统方面， 机产品目录；加强植保无人机作业质量的监
开发多传感器融合的自主控制系统，在大 督管理，组织实施产品试验鉴定；拟订植保
面积农田作业时，应当推广高精准的全自 无人机有关标准和技术规范并组织实施；由
主导航飞行技术，以保证作业的高度与速 农机化司组织实施植保无人机安全监理，指
度；推广基于超声波或激光雷达测距的仿 导安全生产；负责安全技术检验、登记备
地飞行技术，实现定高飞行，保证施药喷 案、核发牌证等监督管理工作。
幅和作业一致性；完善植保无人机失控保 在产品标准的制定方面，作为农机主
护装置，实现失控保护、故障自检以及提 管部门管理的依据，管理部门应当以政府
前报警功能，监控无人机各类参数，提高 购买服务的形式，将植保无人机作业的流
[6]
飞行安全性 。在施药设备方面，研发雾 程、规范及标准的制订等工作委托相关的
滴谱窄、低飘移专用航空压力雾化系列喷 专家委员会，尽快出台植保无人机产品的
嘴，设计适用于农业航空专用稳定的药箱 产品质量标准以及作业规范、作业质量评
以及药泵，研发高效轻量化喷施关键部 价标准，提高植保无人机产品准入门槛，
件。在施药技术方面，优化施药参数，提 同时依托具有鉴定资格的高校、研究单位
高雾滴的沉积以及均匀性，同时研究不同 等第三方对产品质量性能进行鉴定。
环境条件下的雾滴飘移规律，建立雾滴飘 在植保无人机的推广与补贴方面，植
移模型，预测雾滴飘移距离，提高施药安 保无人机管理部门应当扶持高质量植保无
全性；针对于当前低容量施药方式，研究 人机生产企业，加大政府购买统防统治服
不同药剂的不同雾滴数量以及覆盖度与病 务力度，同时严格把控作业质量，使农民
虫害防治效果之间的关系，建立药剂雾滴 在政府购买服务中获益。
杀伤半径模型，将农药的使用控制在更加 4.3 引导常规药剂的飞防登记管理
[48]
精准的范围之内 。 在精准喷洒方面，结 制度，研发专用药剂
合航空遥感技术，喷洒前对喷洒区域农作 针对于我国现阶段缺乏航空专用药
物遥感影像特征提取，提前分析不同作业 剂的现状，我国应当首先规范化常规药剂
区域的作物长势、病虫害等农情信息，采 的使用方式，完善常规药剂的登记管理制
用处方图以及变量喷洒方式提高喷洒的精 度。参考日韩的登记管理方法，由农药管
准性，最大化的发挥农药药效，降低农药 理部门药检所将农药的登记管理中的残
使用量。 留、药效、临近作物安全、使用间隔期以
4.2 明确管理部门，完善标准与补 及环境安全等试验部分委托与具有资质的
贴制度 协会或者科研单位，建立健全登记管理制
在植保无人机管理方面，作为农机的 度，引导飞防药剂的规范化使用。
一种，植保无人机的作业场所多为农田、 在现有的常规药剂的基础上，加强农
果园等环境，处于民航禁飞区域外，工作 业航空具有抗蒸发、促铺展、抗飘移的专
时距离作物高度一般不会超过10m，不存 用药剂、专用剂型以及喷雾助剂的研发，
在对民航飞行的干扰。因此我国应当参考 制定针对于不同作物、不同病虫害以及不
日本农林水产省消费安全局管理植保无人 同作业机型相配套的喷洒技术规范，满足
机的经验，明确农业农村部农机化司为植 当前航空喷洒对病虫草害的防治需求。
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4.4 普及农业航空知识，培养农业 保知识方面的培训，提高行业整体水平。 不断完善，产品质量、稳定性以及施药技

航空人才 术水平不断提升。在政府管理部门的协调
普及农业航空知识，发挥国内高校、 5 小结 下，行业将完善管理制度与行业法律法
科研单位、企业以及相关农业航空联盟与 规，建立健全产品标准与作业标准，规范
学会的作用，培养航空植保人才。将目前 植保无人机作为精准农业的重要组 发展秩序。伴随着植保无人机精准化、智
植保无人机企业进行的植保无人机操控手 成部分之一，推动着我国现代化农业建设 能化的快速发展，植保无人机必定会为保
的培训纳入农机培训的范畴，对植保无人 的发展。在全国高校、科研单位、企业的 障我国的粮食生产，实现我国的农业现代
机操控手进行无人机政策管理法规以及植 不断研发下，其配套的设备以及核心技术 化做出巨大的贡献。

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