Machine Translated by Google

Xem các cuộc thảo luận, số liệu thống kê và hồ sơ tác giả của ấn phẩm này tại: https://www.researchgate.net/publication/3631416

Thiết kế bộ cấp phôi bằng mô phỏng động

Tài liệu hội nghị trong Kỷ yếu - Hội nghị quốc tế của IEEE về Robot và tự động hóa · Tháng 5 năm 1996

DOI: 10.1109/ROBOT.1996.506859 · Nguồn: IEEE Xplore

TRÍCH DẪN ĐỌC

98 11.813

2 tác giả, gồm:

John Francis Canny

đại học California, Berkeley

291 CÔNG BỐ 46.414 TRÍCH DẪN

XEM HỒ SƠ

Tất cả nội dung sau trang này được tải lên bởi John Francis Canny vào ngày 17 tháng 6 năm 2015

Người dùng đã yêu cầu nâng cao tệp đã tải xuống.

Machine Translated by Google

Thiết kế bộ cấp phôi bằng mô phỏng động

Ở R. Berkowitz John Canny

dberk@cs.berkeley.edu jfc@cs.berkeley.edu

Khoa Kỹ thuật Điện và Khoa học Máy tính

Đại học California, Berkeley, CA 94720

trừu tượng

Chúng tôi xem xét vấn đề thiết kế các bộ cấp liệu truyền thống (ví dụ như

bát rung) để định hướng và định hướng các bộ phận thử nghiệm công nghiệp. Mục

tiêu cuối cùng của chúng tôi là tạo nguyên mẫu cho các thiết kế mới bằng cách sử

dụng các phương pháp dựa trên phân tích và hình học.

Chúng tôi đã phát triển một công cụ để thiết kế bộ cấp phôi công nghiệp dựa

trên mô phỏng động. Công cụ của chúng tôi cho phép chúng tôi tự động thực hiện

nhiều thử nghiệm thiết kế nguồn cấp dữ liệu và đánh giá kết quả của chúng. Những
kết quả này sau đó có thể được sử dụng để tính toán xác suất của mô hình Markov

cho tuyến đường dây. Để chứng minh kỹ thuật của mình, chúng tôi trình bày các

kết quả sơ bộ về thiết kế hai bộ cấp liệu đơn giản.

Những phát hiện của chúng tôi cho thấy rằng sử dụng mô phỏng động là một phương

pháp đầy hứa hẹn để thiết kế các bộ cấp phôi.

1. Giới thiệu

Máy cấp liệu dạng bát rung và máy cấp liệu dạng phễu có ngành công nghiệp phát

triển nhanh chóng như một phương tiện tiết kiệm chi phí để định hướng các bộ
Hình 1: Bộ cấp liệu dạng bát rung điển hình để định hướng các bộ
phận một cách đáng tin cậy. Những máy cấp liệu này và băng tải chuyển của chúng
phận thử nghiệm công nghiệp. (In lại từ Boothroyd [4] trang 32
chiếm gần một phần ba chi phí và rủi ro hỏng hóc của một hệ thống lắp ráp [8].
bởi Marcel Dekker, Inc.)
Tuy nhiên, thiết kế hiện tại của những bộ cấp dữ liệu này là một “nghệ thuật

đen”, chỉ dựa trên những sửa đổi đối với các thiết kế trước đó và gỡ lỗi theo

kinh nghiệm hơn là dựa trên lý thuyết và thiết kế tự động. mô hình đó tác động chính xác hơn. Các dự đoán về tư thế ổn định của Impulse đã

được chứng minh là mô tả chính xác động lực học được tìm thấy trong các nhiệm vụ

Các bộ phận được đưa tới bộ cấp nguồn với số lượng lớn và kết quả là tình công nghiệp chẳng hạn như cấp liệu các bộ phận [16].

trạng phân cụm và vướng víu là phổ biến. Các bộ phận hát và định hướng là một

vấn đề quan trọng, phần lớn là do các giải pháp thiết kế bộ cấp nguồn không
Đóng góp chính của bài viết này là phát triển các công cụ liệt kê, phân
chung chung phải được phát triển cho từng bộ phận riêng lẻ. Sự phức tạp của các
tích tham số và xây dựng mô hình Markov. Chúng tôi đã phát triển một công cụ cho
bộ phận và bộ cấp liệu, số lượng bộ phận và việc thiếu các mô hình ma sát tác
phép chúng tôi dễ dàng tạo và thử nghiệm các bộ thiết kế trung chuyển với các
động tốt trong tài liệu càng làm tăng thêm nhiệm vụ khó khăn này.
đặc điểm và điều kiện ban đầu khác nhau. Công cụ của chúng tôi cũng tự động
đánh giá các thiết kế được tạo. Khi đã tìm thấy thiết kế bộ nạp tốt, công cụ này
Sự thiếu linh hoạt này thường dẫn đến thời gian quay vòng 7-12 tháng đối với mỗi
có thể được sử dụng lại để mô phỏng một bộ nạp cụ thể trên tất cả các tư thế ổn
hệ thống cấp liệu mới, ngay cả đối với các cấp liệu định hướng các bộ phận giống
định của bộ phận. Kết quả của những thí nghiệm này mang lại xác suất cho phép
nhau nhất [2].
chúng ta xây dựng mô hình Markov của bộ cấp liệu.

Trọng tâm của chúng tôi trong công việc này là sử dụng mô phỏng động để đẩy

nhanh quá trình thiết kế và làm cho nó linh hoạt, hiệu quả và mạnh mẽ hơn. Chúng

tôi đang sử dụng công cụ mô phỏng động dựa trên xung gần thời gian thực mới của
Chúng tôi đã sử dụng công cụ của mình để mô phỏng các bộ cấp liệu đơn giản
Mirtich, Impulse [14; 15].
được mô phỏng theo các bộ cấp liệu bằng bát rung. Đầu tiên chúng tôi mô tả mô
Impulse được phát triển rõ ràng để mô phỏng bộ nạp linh kiện.
hình cung cấp linh kiện của mình. Sau đó, chúng tôi tóm tắt cách sử dụng công cụ
Nó được thiết kế để thể hiện nhiều vật rắn va chạm và được xây dựng trên mô hình
của chúng tôi trong thực tế để thúc đẩy các thử nghiệm thiết kế được liệt kê
mô phỏng dựa trên ma sát mới
trên không gian tham số do người dùng chỉ định. Tiếp theo, chúng ta thảo luận về

Hỗ trợ tài chính được cung cấp bởi Quỹ tài trợ khoa học quốc cách công cụ của chúng tôi tự động đánh giá một thiết kế. Cuối cùng, chúng tôi

gia #FD93-19412 và Tài trợ của Cơ quan dự án nghiên cứu nâng cao trình bày một nghiên cứu điển hình về thiết kế bộ cấp liệu theo khối và một số
#B454. kết quả sơ bộ của mô phỏng bộ cấp liệu có nắp.

Proc. của IEEE Int. Conf. về Robot và Tự động hóa (ICRA'96), Minneapolis, Minnesota, tháng 4 năm 1996.
Machine Translated by Google
1.1 Công việc liên quan
Mục tiêu của chúng tôi là chính thức hóa việc hủy ký hiệu tự động và
đáng tin cậy của bộ cấp phôi không có cảm biến. Vấn đề này đã được một số
nhà nghiên cứu giải quyết.
Boothroyd đã thực hiện nghiên cứu chuyên sâu về đặc điểm của các bộ
phận cấp liệu trong công nghiệp. Cùng với Poli và Murch, ông đã phát triển
hệ thống phân loại các bộ phận công nghiệp và bộ cấp nguồn để định hướng
chúng [5].
Natarajan đã giới thiệu một số mô hình chính thức để hủy ký hiệu các
bộ phận cấp linh kiện không có cảm biến [17]. Được thúc đẩy bởi các khay
xếp pallet thử nghiệm trong công nghiệp giúp “sàng lọc” các bộ phận theo
ˇ
hướng mong muốn, Erdmann, Mason và Vaneˇcek đã đề xuất một công cụ lập
kế hoạch nghiêng bàn không có cảm biến giúp định hướng các bộ phận khối
đa diện ba chiều [10]. Công việc trong cả hai bài viết này đều mô tả các
biểu đồ chuyển tiếp tương tự như mô hình Markov của chúng tôi.
Những người khác đã sử dụng các kỹ thuật phân tích để định hướng duy
nhất các dòng của các bộ phận đơn lẻ. Goldberg đã trình bày một thiết kế
cho bộ nạp linh kiện có thể lập trình được không cần cảm biến. Công trình
mô tả một thuật toán tìm ra chuỗi hành động của dụng cụ kẹp để định hướng
một phần đa giác nhất định [11]. Brokowski, Peshkin và Goldberg đã mô tả
việc sử dụng hàng rào cong phía trên băng tải chuyển động [6].
Việc xây dựng nguyên mẫu của thiết kế trung chuyển là rất tốn thời gian
và tốn kém. Các nhà nghiên cứu đã đề xuất mô phỏng như một công nghệ giúp
công việc của người thiết kế trở nên hiệu quả và hiệu quả hơn. Jakiela và
Krishnasamy đã thảo luận về một sơ đồ mô phỏng hai chiều của quá trình
nạp các bộ phận rung [13].
Caine đã sử dụng mô hình không gian cấu hình để phát triển một hệ thống
tương tác nhằm mô phỏng và thao tác các thiết kế [7]. Công cụ của chúng
tôi sử dụng mô phỏng động ba chiều để tự động thực hiện các thử nghiệm về
nguồn cấp dữ liệu và đánh giá kết quả của chúng.
Một số nghiên cứu gần đây bao gồm việc sử dụng chuyển động rung để
¨
thao tác các bộ phận. Bohringer, Bhatt và Goldberg đã phát triển các chiến
lược không cần cảm biến để định hướng các bộ phận bằng cách tạo ra và
thay đổi các chế độ động của một tấm rung mà các bộ phận nằm trên đó [3].
Christiansen, Edwards và Coello Coello đã phát triển một thuật toán di
truyền để tự động hóa việc thiết kế các máy cấp liệu bằng bát rung truyền
thống [9]. Hệ thống của chúng tôi tính toán xác suất của cổng trung
chuyển tương tự với đầu vào mà thuật toán của họ yêu cầu.
2 Mô hình trung chuyển của chúng tôi
Mô hình máy cấp liệu của chúng tôi dựa trên máy cấp liệu dạng bát rung.
Máy cấp liệu dạng bát rung điển hình bao gồm một phễu (hoặc bát) được gắn
vào một đế nặng bằng lò xo treo. Một nam châm điện được gắn giữa phễu và
đế tạo ra chuyển động rung bị hạn chế bởi các lò xo lá (xem Hình 1).
Chuyển động bị hạn chế dẫn đến dao động xoắn quanh trục thẳng đứng của
bộ cấp liệu cùng với dao động tịnh tiến theo hướng thẳng đứng của nó.
Các bộ phận được trưng bày với số lượng lớn ở đáy bát sẽ di chuyển
theo đường xoắn ốc khi bát rung. Đường đua có nhiều đặc điểm khác nhau
như phần nhô ra và phần cắt sàn. Những tính năng này
Proc. của IEEE Int. Conf. về Robot và Tự động hóa (ICRA'96), Minneapolis, Minnesota, tháng 4 năm 1996.
hoặc “cổng” dùng để định hướng lại các bộ phận theo từng giai đoạn. Mỗi
cổng có một điều kiện tiên quyết và hậu điều kiện định hướng. Các bộ phận
không đáp ứng điều kiện tiên quyết sẽ bị loại bỏ và tự động được ném trở
lại đáy bát để tái chế. Hậu điều kiện của mỗi cổng là tiền điều kiện của
cổng tiếp theo; điều kiện sau của cổng cuối cùng là định hướng mục tiêu
của bộ trung chuyển.
Có hai điểm khác biệt cơ bản giữa mô hình của chúng tôi
và bát ăn rung thực tế. Đầu tiên, chúng tôi mô hình một máy cấp liệu
kiểu bát rung có cơ chế rung như một đường thẳng duy nhất được hình
thành bằng cách tháo rời đường xoắn ốc dài của bát. Chúng tôi có thể lập
mô hình đường ray cong, nhưng chúng tôi cũng quan tâm đến các thiết kế
mới lạ về đường dẫn hẹp sử dụng đường thẳng. Thứ hai, chúng tôi sử dụng
nguồn cấp dữ liệu trọng lực thay vì nguồn cấp dữ liệu rung động. Việc
thiếu độ rung là do những hạn chế của trình mô phỏng hiện tại (nhưng khả
năng rung sẽ được bổ sung trong tương lai). Tuy nhiên, chúng tôi tin
rằng cả hai giả định này đều không ảnh hưởng đến những đóng góp chính của
bài viết này.
2.1 Biểu diễn Markov
Để mô hình hóa hành vi của hệ thống, chúng tôi biểu diễn các hiệu ứng do
các cổng tạo ra dưới dạng chuyển tiếp trong một máy tự động hữu hạn không
xác định (NFA), trong đó các trạng thái tương ứng với các hướng bộ phận
ổn định. Bằng cách gắn nhãn cho các chuyển tiếp (hoặc các cạnh) của NFA
bằng xác suất, chúng ta có được mô hình Markov của bộ cấp nguồn. Điều này
cho phép chúng ta tính toán xác suất để một bộ phận theo hướng ban đầu cụ
thể sẽ có hướng cuối cùng như mong muốn. Theo cách tương tự, Boothroyd sử
dụng ma trận xác suất để tính toán tác động của cổng nạp lên các bộ phận
[4].
Miễn là các cổng trung chuyển cách nhau đủ xa để không tương tác,
chúng ta có thể nghiên cứu tác động của chúng một cách độc lập. Bằng
cách mô phỏng từng cổng bằng công cụ riêng biệt của chúng tôi, chúng tôi
có thể tính toán xác suất cho mỗi hướng trước và sau mà cổng sẽ chuyển
đổi cổng này sang cổng kia. Sau khi có mô hình Markov cho mỗi cổng, chúng
ta có thể “xâu chuỗi” các mô hình cổng lại với nhau để có được mô hình
cho toàn bộ bộ cấp nguồn.
Hình 2 cho thấy một ví dụ về mô hình Markov cho bộ nạp trong Hình 3.
Trong ví dụ này, hành vi mong muốn của bộ nạp là định hướng duy nhất các
khối hình chữ nhật bắt đầu theo một trong sáu hướng ban đầu. Các nút biểu
thị lượng tử hóa của các hướng ổn định Phẳng theo chiều dọc, phẳng theo
chiều ngang, dựng theo chiều dọc, dựng theo chiều ngang, trên cạnh theo
chiều ngang và trên cạnh theo chiều dọc (được gắn nhãn FL, FC, EL, EC,
OEC và OEL , tương ứng) của một khối hình chữ nhật (xem Hình 4). Mô hình
này không xác định vì mỗi trạng thái rời rạc biểu diễn vô số hướng thực
tế.
Asfahl trình bày một nghiên cứu điển hình về máy cấp liệu dạng bát rung đặc
biệt này [1].
Trong sơ đồ của Hình 2, sự chuyển tiếp giữa các cấp độ liên tiếp tương
ứng với các cổng trung chuyển. Sự chuyển đổi ra khỏi trạng thái ban đầu
thể hiện việc đưa một khối vào rãnh trung chuyển. Chúng được dán nhãn
(cho epsilon) vì các bộ phận không đi qua bất kỳ cổng nào tại thời điểm
này. Các giai đoạn sau đây định hướng khối như sau: Wiper Blade Gate 1
(G1) loại bỏ các khối dựng đứng, Cổng đường thu hẹp 2
Machine Translated by Google

Nhiệt

Nó là Nó là
Nó là Nó là

và 0,05 0,1 0,3 0,05 0,1 và 0,4

ANH TA EC FL OEL OEC FC

G1 G1
Cổng 1 G1 G1 G1 G1
1.0 0.9
1.0 1.0 1.0 1.0
Chuyển tiếp G1

0.1

FL OEL OEC FC

G2 G2
Cổng 2 G2 G2
1.0 1.0
Chuyển tiếp 1.0 1.0 Hình 3: Định hướng của các khối hình chữ nhật trong Máy cấp liệu
dạng bát rung. (In lại - với một số sửa đổi nhỏ - từ Boothroyd
FL OEL [5] do U. Mass., Amherst cung cấp).
G3
Cổng 3 G3
0,2
Chuyển tiếp G3 1,0 0,8

DẦU

Hình 2: Mô hình Markov thể hiện ba cổng liên tiếp (G1, G2 và EC

G3) trong Máy cấp liệu dạng bát rung. OEC
FC
ANH TA

(G2) loại bỏ cả hai hướng ngang còn lại (FC và OEC) của khối và
DẦU
Edge Riser Gate 3 (G3) nâng các khối phẳng (FL) lên hướng cuối cùng
theo chiều dọc On-Edge. FL

Các chuyển đổi biểu đồ cũng được gắn nhãn với xác suất được
thực hiện của chúng; do đó tổng xác suất của các cạnh ngoài của mỗi Hình 4: Sáu hướng khối ổn định: phẳng theo chiều dọc (FL), dọc

nút là 1,0. Xác suất để một bộ phận sẽ đi theo một đường dẫn là theo cạnh (OEL), dựng theo chiều dọc (EL), phẳng theo chiều

tích của các xác suất dọc theo đường dẫn đó. Do đó, chúng ta có thể ngang (FC), theo chiều ngang trên cạnh (OEC) và dựng theo chiều

tính xác suất để một bộ phận đạt đến trạng thái cuối cùng bằng cách ngang (EC).

tính tổng xác suất của các đường đi từ trạng thái bắt đầu đến trạng
thái cuối cùng.
Trong ví dụ này, có ba đường dẫn từ trạng thái ban đầu đến trạng
thái cuối cùng không liên quan đến việc từ chối quay lại trạng thái
ban đầu. Tổng hợp các đường dẫn này, chúng tôi tính toán rằng xác
suất thành công trong một lần vượt qua là 29,8%. Tỷ lệ thành công
tối đa hai lần vượt qua là 50,7%.
một thông số kỹ thuật thực sự có thể đại diện cho một số lượng
thiết kế bộ cấp nguồn tùy ý. Các giá trị của các tham số được giới
hạn bằng cách liên kết một khoảng với mỗi tham số. Công cụ này tự
động tạo ra nhiều mô phỏng bằng cách hình thành tích Descartes của
các khoảng tham số. Mỗi mô phỏng được đánh giá bằng chức năng đánh
giá của công cụ và kết quả được hiển thị cho người dùng.

3 Tổng quan về công cụ
Công cụ của chúng tôi được phát triển để chúng tôi có thể dễ dàng
tạo ra nhiều mô phỏng với các điều kiện ban đầu khác nhau và tự
động đánh giá kết quả đầu ra của chúng. Ngôn ngữ khai báo đầu vào
của công cụ được thông dịch, do đó thời gian quay vòng giữa các thử
nghiệm thấp. Công cụ này hiện cho phép chúng tôi tìm kiếm và đánh
giá không gian rộng lớn của thiết kế bộ cấp nguồn bằng cách chỉ
định phạm vi cho từng thông số của bộ cấp nguồn. Chúng tôi đang nỗ
lực triển khai các kỹ thuật tìm kiếm tự động được thúc đẩy bởi chức
năng đánh giá của công cụ của chúng tôi.
Chúng tôi muốn khám phá các không gian tham số khác nhau bằng mô
phỏng động. Điều này sẽ giúp chúng ta xác định một cách phân tích
điều gì tạo nên một thiết kế hiệu quả để định hướng một tập hợp các
bộ phận.
Chúng tôi đã tham số hóa một số khía cạnh của thiết kế ký hiệu
trung chuyển; chúng bao gồm các tư thế của các cổng trung chuyển
như Lưỡi gạt nước, Đường thu hẹp, Thanh nâng cạnh (hình nêm) và
Chiếu tường (xem Hình 3 và 5) và các đặc tính vật lý của trung
chuyển như ma sát và sự phục hồi. Vì công cụ này khám phá tích
Descartes của các khoảng tham số nên không gian tham số mà thiết kế
được đánh giá là đa chiều.

Tệp đầu vào của công cụ chỉ định cấu hình của hệ thống được mô
phỏng. Điều này bao gồm các mô tả về tất cả các vật thể (cố định và
chuyển động) và các đặc tính vật lý và đặc tính tương ứng của 4 Đánh giá thiết kế
chúng, chẳng hạn như hình học, tư thế, khối lượng, vận tốc góc và
tuyến tính ban đầu, ma sát và sự phục hồi. Những đặc điểm này có Công cụ của chúng tôi tự động đánh giá thiết kế bộ nạp linh kiện và
thể được tham số hóa, do đó trả về một số thực tương ứng với mức độ “tốt” của

Proc. của IEEE Int. Conf. về Robot và Tự động hóa (ICRA'96), Minneapolis, Minnesota, tháng 4 năm 1996.
Machine Translated by Google

5 kết quả

Chúng tôi đã sử dụng công cụ của mình để mô phỏng hai bộ nạp đơn
giản: một bộ nạp khối có một cổng duy nhất tương tự như Edge Riser
của Hình 3 và một bộ nạp nắp chứa các cổng tương tự như Hình chiếu
Tường và Đường thu hẹp của Hình 5. Trong phần này, chúng tôi mô tả
kết quả thí nghiệm của chúng tôi

5.1 Nghiên cứu điển hình về thiết kế khối cấp liệu

Chúng tôi đã thiết kế một bộ nạp đơn giản để định hướng một khối hình
chữ nhật bắt đầu theo hướng phẳng ban đầu theo chiều dọc hoặc theo
chiều dọc trên cạnh. Đường đi của chúng tôi chứa một cổng Edge Riser,
Hình 5: Hướng của nắp trong máy cấp liệu dạng bát rung.
giúp lật khối lên theo hướng Theo chiều dọc trên cạnh.
(In lại - với một số sửa đổi nhỏ - từ Boothroyd [5] do U. Mass.,
Amherst cung cấp). Đối với mỗi hướng trong số sáu hướng ổn định của khối (xem Hình
4), chúng tôi đã mô phỏng một bộ gồm 4.620 thử nghiệm. Thử nghiệm
của chúng tôi bao gồm hai tham số: góc WedgeRz của Edge Riser quay
thiết kế. Đánh giá này là tổng có trọng số của các số liệu dựa trên
vuông góc với sàn đường đua và khoảng cách ban đầu BlockTx của tâm
vị trí, hướng, vận tốc tuyến tính và vận tốc góc của bộ phận khi nó khối với Edge Riser được đo dọc theo trục chính của sàn đường đua
thoát ra khỏi bộ nạp. Các số liệu được tính toán bằng cách so sánh
(xem Hình 6).
trạng thái cuối cùng của bộ phận (khi nó đi qua một mặt phẳng được
tính toán trước cụ thể trong bộ nạp) với trạng thái “lý tưởng”. Giá
trị khách quan là “sự khác biệt” tuyệt đối giữa trạng thái thực tế
và trạng thái lý tưởng, do đó số 0 biểu thị một thiết kế hoàn hảo.

Một ví dụ về trạng thái lý tưởng là trạng thái trong đó bộ phận

di chuyển được căn chỉnh hoàn hảo dọc theo thành bộ cấp liệu, tiếp
xúc hoàn toàn với đường dẫn cấp liệu, không có thành phần vận tốc nào
cách xa đường ray hoặc tường và không có vận tốc góc khi nó thoát ra Tx

khỏi cấp liệu. Hiện tại, trọng số số liệu được chọn dựa trên phạm vi
tiềm năng của từng số liệu và tầm quan trọng tương đối của nó trong
tổng trọng số cuối cùng. Ví dụ: thước đo hướng có trọng số lớn hơn
thước đo cường độ vận tốc tuyến tính, vì chúng ta lo ngại rằng hướng
cuối cùng của bộ phận là chính xác hơn là tốc độ của bộ phận có độ Với

x
lớn cụ thể.
Và

Rz
Ngoài việc đánh giá bộ cấp nguồn dựa trên hành vi “cục bộ” của nó
trên quỹ đạo của một bộ phận, chúng tôi còn sử dụng một số liệu khác
để có được thước đo tổng thể về thiết kế của bộ cấp nguồn. Tiêu chí
chung này để đánh giá một bộ cấp liệu cơ khí được gọi là “hiệu quả”
Hình 6: Các tham số của bộ cấp nguồn WedgeRz (Rz) và BlockTx (Tx).
và được định nghĩa như sau:

hiệu quả
ở đâu là tốc độ tiến dao đầu ra của các bộ phận được định hướng chính
và xác là tổng tốc độ tiến dao đầu vào [1].
Công việc trong tương lai sẽ bao gồm một phương pháp phân tích và
tự động hơn để xác định trọng số hệ mét. Chúng tôi cũng đang nghiên
cứu các tiêu chí phức tạp hơn và các phương pháp chính thức để đánh
giá thiết kế nguồn cấp dữ liệu. Ví dụ: chúng ta có thể tính đến hiệu
quả của đường dẫn từng phần; hai bộ cấp liệu có thể tạo ra cùng một
đầu ra cho một đầu vào nhất định, nhưng số lượng và độ phức tạp của
chuyển động mà mỗi bộ phận định hướng thực hiện có thể thấp hơn đối
với một trong các bộ cấp liệu. Natarajan đã xem xét một số vấn đề
tính toán liên quan đến việc tự động hóa thiết kế bộ cấp phôi [17].
Chúng tôi đã thay đổi WedgeRz trong khoảng từ -10 đến 0 độ với
(1)
mức tăng một độ (với nhiều góc quay âm hơn khiến đầu cao của nêm gần
tường hơn) và BlockTx trong khoảng từ 40 đến 80 cm theo từng bước hai.
Mỗi cặp tham số tương ứng với một thí nghiệm.
Đối với mỗi thử nghiệm, chúng tôi đã thực hiện 20 thử nghiệm, làm xáo
trộn hướng ban đầu của bộ phận một lượng nhỏ ngẫu nhiên cho mỗi thử
nghiệm. Chúng tôi tính toán kết quả của mỗi thí nghiệm là giá trị
trung bình của kết quả của các thử nghiệm đó.
Kết quả từ những thử nghiệm này tương quan khá tốt với dự đoán của
chúng tôi về hoạt động của Edge Riser trên quỹ đạo của các khối đối
với các hướng xuất phát khác nhau. Hình 7 hiển thị giá trị mục tiêu
cho từng cặp giá trị tham số khi khối được khởi động theo hướng phẳng
theo chiều dọc. Như được chỉ ra bởi máng có thể nhìn thấy trong hình
này,

Proc. của IEEE Int. Conf. về Robot và Tự động hóa (ICRA'96), Minneapolis, Minnesota, tháng 4 năm 1996.
Machine Translated by Google

80 14
70 12
BlockTx 60
10
50 số 8

40 Khách quan 6
35
Giá trị 4

30
2

0
25
2

20
Khách quan 4
Giá trị 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85
15

BlockTx
10
35
5

-10 -số 8 -6 -4 -2 0 30
WedgeRz
25
Hình 7: Kết quả hàm mục tiêu cho thí nghiệm khối phẳng theo chiều dọc.
20
Khách quan
Giá trị
15

một khối bắt đầu theo hướng phẳng Theo chiều dọc gần như được định 10
hướng lý tưởng cho các giá trị WedgeRz từ -7 đến -6, đặc biệt đối
với các giá trị BlockTx trong khoảng từ 40 đến 60.
5

0
Tại sao Edge Riser không hoạt động cho các góc WedgeRz khác?
35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85
Bằng cách xem các mô phỏng cho các giá trị lớn hơn và nhỏ hơn của
BlockTx
WedgeRz, chúng tôi phát hiện ra rằng cổng bị lỗi vì hai lý do khác
nhau. Khi góc nêm quá dốc, khối được nâng lên thay vì xoay và bay ra
khỏi đoạn đường nối theo hướng phẳng theo chiều dọc. Khi góc nêm quá Hình 8: Kết quả hàm mục tiêu cho thí nghiệm khối phẳng theo chiều dọc với

nông, cạnh của khối được nâng lên, nhưng không có đủ xung lượng góc WedgeRz 7. Những viên kim cương rỗng là kết quả đánh giá trung bình qua

để giữ nó đứng trên mép của nó, nên nó chỉ rơi trở lại hướng phẳng 20 thử nghiệm bị nhiễu loạn nhẹ.

theo chiều dọc. Các thanh lỗi ở biểu đồ trên cùng hiển thị độ lệch chuẩn, trong khi các

viên kim cương được lấp đầy ở biểu đồ phía dưới hiển thị kết quả của các
thử nghiệm riêng lẻ.

Chúng tôi không có đủ không gian để bao gồm các ô cho năm định
hướng ban đầu khác, nhưng không có bất ngờ nào. Hướng dọc theo cạnh
trên thực hiện hoàn hảo cho tất cả các giá trị WedgeRz ngoại trừ -10
độ. Khi xem các mô phỏng cho trường hợp này, chúng tôi thấy rằng có
0,5
quá ít khoảng trống để khối đi qua, do đó nó bị kẹt giữa Edge Riser
0,4
và bức tường. Hướng Đứng-Theo Chiều Ngang chỉ hoạt động tốt trong
một số rất ít thử nghiệm trong đó khối dựng đứng chuyển sang hướng 0,3
Hiệu quả
Flat-Lengthwise khi nó đến gần Edge Riser. Những kết quả này không 0,2
40
có gì đáng ngạc nhiên vì bộ nạp được thiết kế đặc biệt để nâng các
0,1 50
khối Theo chiều dọc phẳng lên hướng Theo chiều dọc trên cạnh. Đúng
như dự đoán, ba hướng xuất phát còn lại hoạt động kém trong tuyến
60
BlockTx
0 0
-2 70
-4
trung chuyển này. -6
WedgeRz -số 8

-10 80

Hình 9: Hiệu quả của Block Feeder. Đối với mỗi cấu hình bộ cấp nguồn,

Hình 7 cho thấy hiệu suất trung bình của bộ cấp liệu, nhưng nó chiều cao của bề mặt là hiệu quả của bộ cấp liệu trên tất cả sáu hướng

không cho thấy hiệu suất thay đổi như thế nào trong mỗi thử nghiệm. khối ban đầu.

Xét tập các thử nghiệm thành công tương ứng với thung lũng WedgeRz =
-7 của cùng một hình.
Biểu đồ trên cùng của Hình 8 cho thấy các giá trị trung bình và độ
lệch chuẩn của các thí nghiệm này.
Điều đáng lo ngại là một số độ lệch chuẩn trong biểu đồ trên
cùng của Hình 8 lại quá lớn. Tuy nhiên, điều này là do kết quả thử
nghiệm của một thử nghiệm nhất định có xu hướng mang tính hai phương
thức. Biểu đồ phía dưới trong Hình 8 hiển thị kết quả của từng thử
nghiệm riêng lẻ. Hầu hết các kết quả được tập trung về phía giá trị
trung bình, thỉnh thoảng có một số ngoại lệ.
Hình 9 cho thấy hiệu quả (được đưa ra bởi Phương trình 1) của mỗi
tham số hóa bộ nạp trên tất cả các hướng ban đầu của khối. Hãy nhớ
lại rằng hiệu quả là xác suất của bộ phận nạp để định hướng thành
công các bộ phận. Khi xây dựng hình này, chúng tôi coi một kết quả
là thành công nếu nó tạo ra giá trị mục tiêu trung bình tương ứng
tối đa là 5,0 (số 0 biểu thị một thiết kế hoàn hảo). Hình vẽ chỉ ra
rằng hiệu quả liên quan trực tiếp đến góc WedgeRz của cổng hơn là sự
dịch chuyển của khối dọc theo đường nạp

Proc. của IEEE Int. Conf. về Robot và Tự động hóa (ICRA'96), Minneapolis, Minnesota, tháng 4 năm 1996.
Machine Translated by Google
BlockTx. Hiệu suất tốt nhất là khoảng 50% đối với các giá trị
của WedgeRz trong khoảng từ -6 đến -7. Hiệu suất tổng thể thấp
này không có gì đáng ngạc nhiên vì bộ nạp một cổng này được
thiết kế để chỉ xử lý các khối phẳng theo chiều dọc và chiều dọc
trên cạnh. Chỉ qua hai hướng này, hiệu suất của máy cấp liệu
đạt gần 100%.
5.2 Bộ nạp nắp
Chúng tôi đã thiết kế một bộ cấp liệu đơn giản bao gồm Đường
nhô tường và Đường thu hẹp (xem Hình 5) để định hướng các nắp.
Các tham số cho bộ cấp dữ liệu này là chiều cao của Hình chiếu
Tường và chiều rộng của Đường thu hẹp. Các thí nghiệm sơ bộ đã
mang lại kết quả khá đáng tin cậy cho việc định hướng mũ. Chúng
tôi đang nỗ lực chạy một bộ thử nghiệm hoàn chỉnh hơn về việc
phân phối thống nhất các hướng nắp cho bộ nạp này.
6. Kết luận
Chúng tôi đã trình bày một công cụ dựa trên mô phỏng động để
thực hiện liệt kê, phân tích tham số và xây dựng mô hình Markov
của các bộ cấp phôi. Nó cho phép chúng ta dễ dàng mô tả đặc điểm
của bộ cấp phôi bằng một tập hợp nhỏ các tham số, để mô phỏng
các bộ cấp liệu trên phạm vi lớn các giá trị tham số và hàng
nghìn thử nghiệm cũng như tự động phân tích kết quả.
Những kết quả này có thể được sử dụng để xác định xác suất biên
của mô hình Markov của đường dẫn.
Kết quả từ hai thiết kế bộ cấp liệu đơn giản chỉ ra rằng mô
phỏng động có thể là một phương pháp khả thi để xác định cấu
hình bộ cấp liệu tốt. Thời gian cần thiết để tạo và phân tích
hàng nghìn thử nghiệm mất hàng giờ thay vì hàng tuần hoặc hàng
tháng để tạo nguyên mẫu cho các thiết kế mới trong công nghiệp.
Mô phỏng của các thiết kế tốt là trực quan và có thể được “phát
lại”. Mirtich và cộng sự. đã chỉ ra rằng các thí nghiệm về tư
thế ổn định của Impulse dự đoán chính xác động lực học của bộ
phận [16]. Tuy nhiên, công việc trong tương lai là cần thiết để
thể hiện tính chính xác của kết quả mô phỏng khi chạy trên các
bộ cấp liệu thực tế. Chúng tôi cũng đang khám phá các kỹ thuật
tìm kiếm khác nhau để tìm ra các thiết kế trung chuyển tối ưu.
Sự nhìn nhận
Các tác giả muốn cảm ơn Allan Heydon và Greg Nelson vì đã trợ
giúp về trình soạn thảo bản vẽ dựa trên ràng buộc của họ,
Juno-2, được sử dụng để vẽ các Hình 2, 4, 6 và 8 [12]. Các tác
giả cũng xin cảm ơn Brian Mirtich vì những bình luận về bản thảo
của bài báo.
Người giới thiệu
[1] C. Ray Asfahl. Robot và tự động hóa sản xuất. John Wiley và Sons,
New York, tái bản lần thứ hai, 1992.
[2] Cơ thể. Personal Communications, 1994. Bodine Corpo-ration, có
trụ sở tại Bridgeport CT, bán hệ thống cấp liệu và lắp ráp.
Proc. của IEEE Int. Conf. về Robot và Tự động hóa (ICRA'96), Minneapolis, Minnesota, tháng 4 năm 1996.
Xem số liệu thống kê xuất bản
¨
[3] Karl-Friedrich Bohringer, Vivek Bhatt, và Kenneth Y. Goldberg.
Thao tác không cảm biến bằng cách sử dụng dao động ngang của
tấm. Trong Hội nghị quốc tế về Robotics và Auto-tomation.
IEEE, tháng 5 năm 1995.
[4] Geoffrey Boothroyd. Tự động hóa lắp ráp và ký hiệu sản phẩm.
Marcel Dekker, Inc., New York, 1992.
[5] Geoffrey Boothroyd, Corrado R. Poli và Laurence E.
Murch. Sổ tay kỹ thuật nạp và định hướng cho các bộ phận nhỏ.
Khoa Kỹ thuật Cơ khí, Đại học Massachusetts, Amherst, MA, 1976.
[6] Mike Brokowski, Michael A. Peshkin và Ken Goldberg.
Hàng rào cong để căn chỉnh một phần. Trong Hội nghị quốc tế
về Robotics và Tự động hóa. IEEE, tháng 5 năm 1993.
[7] Michael E. Caine. Thiết kế hình dạng từ các ràng buộc chuyển
động. Luận án tiến sĩ, Viện Công nghệ Massachusetts, Cambridge,
MA, tháng 9 năm 1993. Ph.D. Luận văn AI TR-1424 là bản sửa đổi
của luận văn nộp cho Khoa Cơ khí.
[8] Brian R Carlisle. Công nghệ robot và tích hợp hệ thống. Trong
Hội nghị chuyên đề quốc tế về robot thực nghiệm. Đại học
Stanford, tháng 6 năm 1995. Bài phát biểu chính tại hội nghị chuyên đề.
[9] Alan D. Christiansen, Andrea D. Edwards và Carlos A. Coello
Coello. Thiết kế tự động các bộ cấp phôi bằng thuật toán di
truyền. Trong Hội nghị quốc tế về Robotics và Tự động hóa.
IEEE, tháng 4 năm 1996.
[10] Michael Erdmann, Matthew T. Mason, và George Vaneˇcek ˇ Jr.
Định hướng các bộ phận cơ khí: Trường hợp khối đa diện trên
bàn. Algorithmica, 10:226–247, tháng 8 năm 1993.
[11] Kenneth Y. Goldberg. Định hướng các bộ phận đa giác không có
cảm biến. Thuật toán, 10:201–225, tháng 8 năm 1993.
[12] Allan Heydon và Greg Nelson. Trình chỉnh sửa bản vẽ dựa trên
ràng buộc Juno-2. Báo cáo nghiên cứu 131a, Trung tâm nghiên
cứu hệ thống số, tháng 12 năm 1994. Xem http://
www.research.digital.com/SRC/juno-2.
[13] Mark Jakiela và Jayaraman Krishnasamy. Mô phỏng máy tính quá
trình nạp và lắp ráp các bộ phận rung. Trong Hội nghị quốc tế
lần thứ 2 về phương pháp phần tử rời rạc, tháng 3 năm 1993.
[14] Brian Mirtich và John Canny. Mô phỏng động dựa trên xung. Trong
K. Goldberg, D. Halperin, JC Latombe và R. Wilson, các biên tập
viên, Cơ sở thuật toán của robot.
AK Peters, Boston, MA, 1995. Kỷ yếu hội thảo được tổ chức vào
tháng 2 năm 1994.
[15] Brian Mirtich và John Canny. Mô phỏng dựa trên xung của cơ thể
cứng nhắc. Trong Hội nghị chuyên đề về đồ họa 3D tương tác, New
York, 1995. ACM Press.
[16] Brian Mirtich, Ken Goldberg, Yan Zhuang, John Craig, Rob
Zanutta, Brian Carlisle và John Canny. Ước tính số liệu thống
kê về tư thế cho bộ phận nạp chi tiết bằng robot. Trong Hội
nghị quốc tế về Robot và Tự động hóa. IEEE, tháng 4 năm 1996.
[17] Balas K. Natarajan. Một số mô hình để hủy ký hiệu tự động của
bộ cấp phôi. Tạp chí Nghiên cứu Robot Quốc tế, 8(6):98–109,
tháng 12 năm 1989. Cũng xuất hiện trong Biên bản phát biểu của
Hội nghị chuyên đề thường niên lần thứ 27 về Cơ sở Khoa học Máy
tính, 1986.