- 110 -

9. KRIVE DRUGOG REDA

Koristeći koordinate tačaka u odnosu na neki koordinatni sistem, analitička geometrija svojim metodama opisuje
skupove tačaka zadatih nekim svojstvima. Među tim svojstvima su na primer: rastojanje dvije tačke,
rastojanje tačke od prave i ravni, koordinate tačke koja datu duž dijeli u nekom odnosu, površina trougla
ako su date koordinate tjemena trougla, itd. Koordinatni sistemi koji se pri tom koriste, mogu biti različite
prirode, kako na pravoj, tako i u ravni i prostoru. Otuda i razne vrste koordinata tačaka. Pomenimo pravougle,
kosougle, polarne, sferne, cilindrične i krivolinijske koordinate. Jedan isti skup tačaka se u odnosu na jedan
sistem može opisati jednostavnijom jednačinom nego u odnosu na drugi sistem (jednačina kruga poluprečnika a u
odnosu na pravougli '' x2 + y2 = a2 '' i ''r =a'' u odnosu na polarni sistem). Zato, ako opisivanje nekog skupa tačaka
nije jednostavno u odnosu na neki sistem, onda se vrši transformacija koordinata uvođenjem novog sistema u
odnosu na koji je ispitivanje tog skupa tačaka jednostavnije.

9.1. Translacija i rotacija sistema.

Pretpostavimo da su data dva pravougla koordinatna sistema Oxy i O'x'y' u istoj ravni (dvodimenzionalnom
prostora) (sl.1.i sl.2. ). Ako je M neka tačka te ravni onda ona ima koordinate x i y u odnosu na sistem
Oxy i koordinate x' i y' u odnosu na sistem O'x'y'. Jasno je da su koordinate (x,y) i (x',y') tačke M u nekoj
vezi. Pokušaćemo da ustanovimo tu vezu i samim tim vezu između osa ta dva pravougla sistema iste ravni.

Sl. 1. Sl.2.
Pretpostavimo da je pravougli sistem O'x'y' dobijen translacijom koordinatnog sistema Oxy, tako što je
JJJG
koordinatni početak O pomjeren u početak O', gdje je OO ' = ai + bj . To znači da su jedinični vektori osa
jednaki. Označimo ih uobičajeno sa i i j.
Neka su r i r' respektivno vektori položaja tačke M u odnosu na početke O i O' datih pravouglih
koordinatnih sistema Oxy i O'x'y' ( sl.5.). Tada imamo
JJJG
r = xi + yj, r’ = x’i + y'j, OO ' = ai + bj,
gde su a i b koordinate tačke O' u odnosu na sistem Oxy. Pošto je
JJJG JJJG JJJJG JJJG
r = OM = OO '+ O'M = r '+ OO ' , tj. xi + yj = (x'i + y'j) + (ai + bj).
Odatle izlazi
x = x’ + a, y = y’ + b, (1)

veze između koordinata (x,y) i (x',y') tačke M u odnosu na sisteme Oxy i O'x'y'.

0'
Sl. 3. Sl. 4.

Neka su sada ose x' i y' dobijene respektivno rotacijom osa x i y za ugao ϕ oko koordinatnog početka O
 111

sistema Oxy. Ovo znači da koordinatni sistemi Oxy i Ox'y' imaju zajednički početak O = O' (sl.6.).

sl. 5. sl.6.
Za proizvoljnu tačku M njeni radijus vektori r = xi + yj i r’ = x’i’ + y'j' su jednaki, tj.
xi + yj = x'i'+ y'j'.
Skalarnim množenjem te jednakosti redom s i pa s j, vodeći računa da je
ii’= cosϕ, ij’= cos (ϕ + π/2)= - sinϕ, ji’= cos(π/2 - ϕ) = sinϕ, jj’=cosϕ,
dobijemo
x = x’cos ϕ - y' sin ϕ , y = x' sin ϕ + y'cos ϕ , (2)
veze starih (x, y) u odnosu na nove (x', y') koordinate tačke M pri rotaciji.
Primjedba. Obrnuta veza:
x' = xcos ϕ + y sin ϕ , y' = - x sin ϕ + ycos ϕ ,
izlazi: ili analogno kao (2) množenjem iste jednakosti s i' i s j' , ili rješavanjem jednačina (2) po x' i y'.
Primjer 1. Koju krivu u ravni Oxy predstavlja jednačina x2 + y2 - 2x - 2y - 7 = 0?
Rješenje. Grupisanjem članova (dopunjavanjem do potpunog kvadrata) imamo (x - 1)2 + (y- 1) 2 = 9.
Ako uzmemo da je x = x’ + l, y = y' + 1 onda data jednačina postaje
x' 2 + y' 2 = 3 2 ,
tj. ona predstavlja krug poluprečnika 3 sa centrom u koordinatnorn početku O' sistema O'x'y' koji je
dobijen translacijom sistema Oxy.

Primjer 2. Date su jednačine a) x2 - y2 = 1; b) y = x.

Kako glase ove jednačine u sistemu Ox'y' koji je dobijen rotacijom sistema Oxy oko tačke O za π/4.
Rješenja. Zamjenom starih x i y sa novim koordinatama x' i y':
π π 1 π π 1
x = x'cos − y'sin = ( x' − y'), y = x'sin + y'cos = ( x' + y'),
4 4 2 4 4 2

a) Jednačina x2 - y2 = 1 postaje x'y' = - 1/ 2. b) Jednačina y = x postaje y' = 0.

Vidimo da isti skup tačaka u jednom sistemu ima "komplikovaniju" ili "jednostavniju" jednačinu nego u
drugom sistemu.

9.2. Krive drugog reda ili skup nula polinoma drugog stepena sa dvije promjenljive
Neka je (O; i, j) pravougli (desni) koordinatni sistem u ravnini Π i neka je izvršena identifikacija
tačke T ∈Π s uređenim parom (x, y) ∈ R 2 njenih koordinata u tom sistemu.
Ako su A, B i C realni brojevi i A 2 + B 2 ≠ 0, onda je s
Ax + By + C = 0 (3)
data jednačina neke prave p koji pripada ravnini Π .
Ako su a, b i c realni brojevi i a 2 + b 2 - c > 0, onda je sa
x 2 + y 2 - 2ax - 2by + c = 0 (4)
data jednačina kružnice k koja leži u ravni Π . Kružnica k ima centar u tački S(a, b) i poluprečnik
 112

r = a 2 + b 2 - c . Ovo izlazi iz toga što je jednačina (4) ekvivalentna sa

(x - a)2 + (y - b)2 = a2 + b2 – c (4')
U vezi s jednačinama (3) i (4) uvedimo funkcije

L(x,y) = Ax + By + C, (x, y) ∈ R 2 ; (5)

f 0 (x, y) = x 2 + y 2 - 2ax - 2by + c, (x, y ) ∈ R 2 . (6)

Funkcija L je polinom prvog, a funkcija f 0 polinom drugog stepena sa dvije promjenljive x i y.
Prava p je skup svih nula polinoma L, a kružnica k je skup svih nula polinoma f 0 . Sa (5) je zadan
proizvoljan polinom (opšti oblik polinoma) prvog stepena, sa (6) je zadan vrlo specijalan polinom
drugog stepena sa dvije promjenljive. Tako polinomi
x 2 + 2 y 2 - 1 l ; 3x 2 - y 2 + 15x- 2y + 4, 3x 2 + 5xy - 3y + 7
drugog stepena sa dvije promjenljive nisu oblika (6). Šta predstavlja i kakva svojstva ima skup svih
nula svakog od tih polinoma? Prirodno je postaviti i opštije pitanje: što predstavlja i kakva (npr.
geometrijska) svojstva ima skup svih nula polinoma f: R x R→ R sa dvije promjenljive ? Možemo
postaviti i opštije pitanje: Što predstavlja i kakva svojstva ima skup svih nula funkcije f: R x R→ R sa
dvije promjenljive?

Definicija 1. Za funkciju f: R x R→ R kažemo da je polinom drugog stepena sa dvije promjenljive x i

y, ako postoje realni brojevi A, B, C, D, E i F takvi da je
f(x, y) = Ax2 + 2Bxy + Cy2 + Dx + Ey + F, (x, y) ∈ R 2 ; (*)
pri čemu je bar jedan od brojeva A, B, C različit od nule.

Proučavanje skupa Gf svih nula polinoma (*), tj. proučavanje skupa

Gf :={(x, y)∈Π ⎥ Ax2 + 2Bxy + Cy2 + Dx + Ey + F = 0}
nije tako jednostavno kao što je proučavanje skupa svih nula polinoma (5) i (6). Poteškoće nastaju
posebno u slučaju kada je B ≠ 0. Osnovni stav o skupu Gf glasi:

Stav 1. Neka je f polinom drugog stepena sa dvije promjenljive i neka je Gf ⊂ Π skup svih nula toga
polinoma, tj. Gf je skup koji u pravouglom koordinatnom sistemu (O; i, j) ravni Π ima jednačinu :
Ax2 + 2Bxy + Cy2 + 2Dx + 2Ey + F = 0. (**)
Tada je Gf jedan od ovih skupova:
1. kružnica,
2. elipsa,
3. hiperbola,
4. parabola,
5. unija dvije prave koji se sijeku u jednoj tački,
6. unija dvije paralelne i različite prave,
7. prava,
8. jednočlan skup, tj. Gf sadrži samo jednu točku,
9. prazan skup, tj. Gf = ∅.
Strategija kojom se dokazuje navedeni stav sastoji se u tome da se od sistema (O: i, j) pređe na neki
novi pravougli koordinatni sistem (O'; i', j') (sistem glavnih osa krive pod 2, 3 ili 4.) u kojem
jednačina (**) ima jednostavan oblik iz kojeg se može vidjeti o kojem se skupu radi.
Kružnice, elipse, parabole i hiperbole zajedničkim imenom nazivamo krive drugog reda.
Za izučavanje jednačine (**), tj. za karakterizaciju skupa tačaka čije koordinate zadovoljavaju jednačinu (**)
potrebno je imati u vidu nekoliko činjenica.
Vrsta krive se ne mjenja izborom koordinatnog sistema. Naime, ako je kriva, na primer, elipsa u odnosu na
jedan, onda je ona elipsa i u odnosu na svaki drugi koordinatni sistem u ravni. Ovo slijedi na osnovu formula
(1) i (2) za transformaciju koordinata tačke pri translaciji i rotaciji koordinatnog sistema.
Oblik (izgled) jednačine (**) zavisi od položaja krive u odnosu na izabrani koordinatni sistem.
U kursu srednjoškolske matematike detaljno su izučavane jednačine:
x2 y 2 x2 y 2
+ = 1, − = 1, y 2 = 2px, (p > 0)
a2 b2 a2 b 2
 113

koje predstavljaju redom: elipse (za a = b elipsa postaje kružnica poluprečnika a), hiperbole i parabole u
ravni xy kao na slici 4 a, b, c. Ove jednačine nazivamo kanonske jednačine elipse, hiperbole i parabole.

Primjetimo da je kanonska jednačina vrlo jednostavna i da se na osnovu nje lako utvrđuje položaj krive u
koordinatnom sistemu i njene osobine.
Naš zadatak će biti ovde da, polazeći od jednačine (**) kojom je zadata kriva drugog reda u odnosu na
Dekartov pravougli koordinatni sistem Oxy, potražimo jednostavniju jednačinu te krive u odnosu na novi
Dekartov pravougli koordinatni sistem O'x'y' dobijen translacijom i rotacijom koordinatnog sistema Oxy.
Prethodno dokažinio dva stava.
Stava 2. U jednačini (**) je D = E = 0 akko je koordinatni početak centar krive zadane tom jednačinom.
Dokaz. Neka je u jednačini (**) D=E = 0. Tada ona ima oblik
Ax2 + 2Bxy + Cy2 + F = 0. (***)
Ako tačka M(x, y) pripada krivoj zadatoj jednačinom (***), tada njene koordinate x i y zadovoljavaju
jednačinu (***). Sledi da jednaćinu (***) zadovoljavaju i realni brojevi – x i - y, sto znači da se i tačka
M1(- x, - y) pripada krivoj zadanoj jednačinom (***), a to upravo znači da je kriva centralno simetrična
figura sa centrom simetrijo u tački O(0, 0).
Pretpostavimo sada da je koordinatni početak O(0, 0) centar krive zadate jednačinom (**). To znači da
prava y = kx (k ∈ R), koja prolazi kroz koordinatni početak, ako siječe krivu (**) onda je siječe u
dvije tačke M1(x1,y1) i M2(x2, y2) čije su apscise suprotni realni brojevi. Kako presječne tačke dobijamo
kao rješenja sistema
y = kx, Ax2 + 2Bxy + Cy2 + 2Dx + 2Ey + F = 0,
odnosno, apscise x1 i x2 presječnih tačaka, kao rešenja jednačine
(A + 2Bk + Ck2)x2 + 2(D + Ek)x + F = 0,
sledi da u poslednjoj jednačini mora biti
D + Ek = 0 nezavisno od k, a to znači D =E = 0, što je i trebalo dokazati.
Stava 3. U jednačini (**) je B = 0 akko kriva zadata jednačinom (**) ima osu simetrije paralelnu
nekoj od koordinatnih osa.
Dokaz. Neka je u jednačini (**) B = 0. Tada ona ima oblik
Ax 2 + Cy 2 + 2Dx + 2Ey + F = 0. (* * *)
Nađimo presjek prave y = h i krive zadate jednačinom (***), tj. resimo sistem jednačina:
y = h, Ax2 + Cy2 + 2Dx + 2Ey + F = 0.
Eliminacijom promenljive y u drugoj jednačini pomoću prve dobijamo kvadratnu jednačinu:
Ax2 + 2Dx + Ch2 + 2Eh + F = 0
čija su rešenja x1 i x2 apscise presječnih tačaka M1(x1,
h) i M2(x2 , h) prave i krive. Iz poslednje jednačine, na
osnovu Vijetovih formula, slijedi da je
x1 +x 2 2D D
xS = =− =− (A ≠ 0),
2 2A A
što znači da je apscisa središta M duži M1M2 konstanta, tj.
ne zavisi od h, odnosno da je prava x = xs osa simetrije
krive paralelna osi Oy (sl. 5). Ako je A = 0, tada mora biti
C ≠ 0, pa se na isti način pokazuje da postoji osa simetrije
krive paralelna osi x. Ako je A ≠ 0 i C≠ 0, tada kriva
ima dvije ose simetrije paralelne i sa osom x i sa osom y.
Pretpostavimo sada da kriva zadata jednačinom (*) ima osu simetrije paralelnu osi y.
 114

Nađimo presjek prave y = h i krive, tj. riješimo sistem jednačina

y = h, Ax2 + 2Bxy + Cy2 + 2Dx + 2Ey + F = 0.
Eliminacijom promenljive y u drugoj jednačini pomoću prve dobijamo kvadratnu jednačinu:
Ax2 + 2(Bh + D)x + Ch2 + 2Eh + F = 0,
čija su rješenja x1 i x2 apscise presječnih tačaka prave i krive. Prema pretpostavci
x1 +x 2 Bh + D
=− (A ≠ 0)
2 A
mora biti konstanta, tj. ne zavisi od h, pa slijedi da je B = 0. Ako je A = 0, mora biti C ≠ 0, pa iz
pretpostavke da kriva ima osu simetrije paralelnu osi Ox na isti način se dobija da je B = 0. Ovim je
tvrđenje dokazano.

9.2.1 Krive sa centrom

Pretpostavimo da je jednačinom (**) u odnosu na Dekartov pravougli koordinatni sistem Oxy definisana kriva
koja ima centar.
JJJG
Izvršimo translaciju koordinatnog sistema Oxy za vektor OO' , gde je tacka O'(a,b) centar krive. Ako sa x' i y'
označimo nove promenljive, tada je na osnovu (1)
x = x' + a , y = y' + b,
pa jednačina (*) dobija oblik
A(x' + a)2 + 2B(x' + a)(y' + b) + C(y' + b)2 + 2D(x' + a) + 2E(y' + b) + F = 0,
tj.
Ax'2 + 2Bx'y + Cy'2 + 2(Aa + Bb + D)x' + 2(Ba + Cb + E)y' +
+a(Aa + Bb + D) + b(Ba + Eb + E) + Da +Eb +F = 0.
Na osnovu stava 2 slijedi da će koordinatni početak novog kordinatnog sistema O'x'y' biti centar krive ako se a i
b odrede tako da su koeficijenti uz x' i y' jednaki nuli, tj.
Aa + Bb + D = 0, Ba + Cb + E = 0. (7)
Sistem linearnih jednačina (7) ima jedinstveno rješenje akko je determinanta sistema različita od nule, tj.
A B
δ= = AC − B2 ≠ 0.
B C
Rešavanjem sistema (7) dobijamo a i b, tj. centar krive, odnosno početak novog koordinatnog sistema O'x'y'.
Jednačina krive u koordinatnom sistemu O'x'y' ima oblik
A'x'2 + 2B'x'y' + C'y'2 + F' = 0, (8)
gdje je: A' = A, B' = B, C' = C, te se lahko provjerava rezultat
A B D
Δ
F'=Da+Eb+F= , Δ= B C E . (8')
δ
D E F

Izvršimo sada rotaciju koordinatnog sistema O'x'y' za ugao ϕ. Ako sa X i Y označimo nove
promjenljive, tada je na osnovu (2)
x' = X cosϕ - Y sinϕ, y' = X sinϕ + y cosϕ,
pa jednačina (8) dobija oblik
A'(X cosϕ - Ysinϕ)2 + 2B'(X cosϕ - Y sinϕ) (X sinϕ + Y cosϕ) + C'(X sinϕ + Y cosϕ)2 + F' = 0,

tj.
(A'cos2ϕ + 2B'sinϕcosϕ + C' sin2ϕ)X2 + ( 2 B ' ( c o s 2 ϕ - s i n 2 ϕ) - 2 ( A ' - C ') s i nϕc o sϕ) X Y +
+ (A'sin 2 ϕ - 2B'sinϕcosϕ + C'cos 2 ϕ)Y 2 + F' = 0. (9)
 115

Na osnovu stava 3 slijedi da će koordinatne ose novog koordinatnog sistema O'XY biti ose simetrije
krive ako se ugao ϕ izabere tako daje koeficijent uz XY jednak nuli, tj.

2 B ' ( c o s 2 ϕ - s i n 2 ϕ) - 2 ( A ' - C ') s i nϕc o sϕ = 0. (10)

Odatle se dobija
A' - C'
ctg2ϕ = . (10’)
2B'

Primjedba. Djeljenjem jednačine (10) sa cos2 ϕ, čime se ne gubi nijedno njeno rešenje, dobijamo
jednačinu
B ' t g 2 ϕ + ( A ' - C ') t gϕ – B' = 0 (11)
Rješavanjem jednačine (11) dobijamo dve vrednosti za tgϕ: (tgϕ)1 i (tgϕ)2 za koje, zbog toga što je
koeficijent u kvadratnom članu suprotan slobodnom članu, važi da je proizvod (tgϕ)1 (tgϕ)2 = - 1.
⎛ π⎞
Ovo znači da je jedna vrednost pozitivna i u tom slučaju uzimamo ϕ ∈ ⎜⎜0, ⎟⎟ , a druga negativna i
⎜⎝ 2 ⎟⎠
⎛ π ⎞
uzimamo ϕ ∈ ⎜⎜− ,0⎟⎟ . Biranjem jedne od dobijenih vrijednosti, koju možemo označiti sa tgϕ, dobijamo
⎜⎝ 2 ⎟⎠
tgϕ 1
sinϕ = , cosϕ = .
± 1+ tg ϕ 2
± 1+ tg 2 ϕ
Uzmemo li odgovarajuće vrijednosti za sinϕ i coϕ (jasno, za tg ϕ > 0 je i sinϕ > 0 i cosϕ > 0, a za tgϕ < 0 je
sinϕ < 0 i cosϕ > 0) i zamjenom u jednačini (9), dobijamo jednačinu

A"X 2 + C"Y 2 + F" = 0, (gdje je F '' = F'') (12)

Na osnovu jednačine (12), u kojoj je uvijek A" ≠ 0 ili C" ≠ 0, dok F" može biti i jednako nuli, bez teškoća
utvrđujemo koja kriva je definisana jednačinom (5).

9.2.2 Krive bez centra

Ako je u jednačini (*)

A B
δ= =AC - B2 =0,
B C
tada sistem jednačina (7) ili nema rešenja ili ima beskonačno mnogo rešenja, što znači da kriva ili nema centar
(parabola) ili ima beskonačno mnogo centara (dve paralelne prave, dve prave koje se poklapaju). Slijedi da u
prvom slučaju transformaciju jednačine (*) ne možemo početi translacijorn koordinatnog sistema Oxy, dok je u
drugom slučaju to moguće uzimajući za novi koordinatni početak bilo koju tačku O'(a,b), gde je (a, b) rješenje
sistema jednačina (7).

Primjedba. Za krive bez centra je: δ = AC – B 2 = 0, tako da izlazi:

1 0 AC ≠ 0, (jer je u slučaju A = 0 ili C = 0 i B = 0, pa taj slučaj ovdje nije interesantan);
2 0 C/B = B/A.
Izvršimo rotaciju koordinatnog sistema Oxy za ugao ϕ, tj. zamjenimo u jednačini (*) x i y pomoću formula

x = x’cos ϕ - y' sin ϕ , y = x' sin ϕ + y'cos ϕ .

Dobijamo, nakon sređivanja
A1 x'2 + 2B 1 x ' y ' + C 1 y' 2 +2D 1 x' +2E 1 y' + F = 0, (13)
gdje je
 116

A1 = Acos2ϕ + 2Bsinϕcosϕ + Csin2ϕ = cos2 ϕ (A + 2Btgϕ + C tg2 ϕ) =

B2 2 cos 2 ϕ
= cos 2 ϕ (A + 2Btgϕ + tg ϕ) = (A + Btgϕ) 2 ;
A A
B1 = B( c o s 2 ϕ - s i n 2 ϕ) - ( A - C ) s i nϕ c o sϕ) =
⎛ ⎛ A C⎞ ⎞ ⎛A ⎞⎛ C ⎞
= Bcos 2 ϕ ⎜⎜1− ⎜⎜ − ⎟⎟ tgϕ− tg 2 ϕ⎟⎟ = Bcos 2 ϕ ⎜⎜ + tgϕ⎟⎜ ⎟⎜ − tgϕ⎟⎟ +
⎝⎜ ⎝⎜ B B ⎠⎟ ⎠⎟ ⎝⎜ B ⎟⎜ B
⎠⎝ ⎠⎟

C 1 = Asin 2 ϕ - 2Bsinϕcosϕ + Ccos 2 ϕ= cos2 ϕ (A tg2 ϕ - 2Btgϕ + C) =

B2 cos 2 ϕ
= cos 2 ϕ (A tg 2 ϕ - 2Btgϕ + )= (Atgϕ - B) 2 ;
A A
D1 = Dcos ϕ +Esin ϕ ; E 1 = - Dsin ϕ + Ecos ϕ.

Ugao ϕ, kao i u prethodnom slučaju, nalazimo iz uslova da koeficijent uz x'y' bude jednak nuli, tj.
⎛A ⎞⎛ C ⎞
B1= Bcos 2 ϕ⎜⎜ + tgϕ⎟⎜
⎟⎜ − tgϕ⎟⎟ = 0 ili
⎜⎝ B ⎟⎜
⎠⎝ B ⎟⎠
C B A
( tgϕ)1 = = i ( tgϕ)1 = − .
B A B
Lahko je vidjeti, da je u jednačini (13):
B ⎛ A⎞
(i) pošto je ( tgϕ)1 ( tgϕ)2 = ⎜⎜− ⎟⎟ = − 1 to se radi o dva uzajamno ortogonalna koordinatna sistema,
A ⎝⎜ B ⎠⎟
(ii) jedan od koeficijenata A1 ili C1 uz x' 2 ili y' 2 jednak nuli.

Slijedi da jednačina (13) ima oblik

C1y'2 + 2D1x' + 2E1y' + F = 0, (14)
ili
Alx'2 + 2D1x' + 2E1y' + F = 0. (15)
Izvršimo sada translaciju koordinatnog sistema Ox'y' i transformišimo jednačinu (14). Zamenimo x' i y'
pomoću formula

x' = X + a, y' = y + b.
Biće

C 1 (Y + b) 2 + 2D 1 (X + a) + 2E1 (Y + b) + Fl = 0,

tj.
C1Y2 + 2D1X + 2(C1b + E1)Y + C1b2 + 2D1a + 2E1b + F1 = 0.
Ako a i b odredimo iz sistema jednačina
C1b + E1 = 0, C1b2 + 2D1a + 2E1b + F1 = 0
dobijamo jednačinu
C1Y2 + 2D1X = 0, (16)
u kojoj je C1 ≠ 0 i D1 ≠ 0.
Ako je u jednačini (14) D1 = 0, tada se ono može neposredno transformisati u jednačinu

C1Y2 + F1 = 0, (16')

u kojoj je C1 ≠ 0.
Na isti način se jednačina (15) može transformisati u jednačinu
A1X2 + 2E1Y = 0, (17)
u kojoj je A1 ≠ 0 i E1 ≠ 0, odnosno u jednačinu
A1X2 + F1 = 0, (17')

u kojoj je A1 ≠ 0.
Napomenimo da uvijek možemo izabrati ugao rotacije ϕ tako da jednačinu (*) transformišemo na oblik (14), a
zatim na oblik (16), odnosno (16').
 117

Primjedba. Kod krivih s centrom nije nepohodno prvo vršiti translaciju, a zatim
rotaciju koordinatnog sistema. Tako obično radimo smatrajući svrsishodnim da se prvo centar
krive uzme kao početak novog koordinatnog sistema, a zatim izvrši njegova rotacija.
Međutim, kod krivih bez centra opisani postupak: prvo rotacija, a zatim translacija, je
jedino moguć.
Ovo znači da se u svakom slučaju data jednačina drugog stepena može svesti na
kanonski oblik ako se prvo izvrši rotacija, a zatim translacija koordinatnog sistema.

Primer 3. Utvrditi krive krive su zadane jednačinama:

a) 9x2 + 4y2 – l8x +8y - 23 = 0,
b) 3x 2 + 2y 2 - 12x - 4y +14 = 0,
c) 4 x 2 - 3y2 – 16x + 8y + 1 = 0,
d) x2 – 4y2 + 2x + 8y - 3 = 0.
U svim jednačinama je B = 0, pa se one mogu neposredno transformisati.
2
( x −1) ( y+1)
2

a) Jednačina đefiniše elipsu i ona se može napisati u obliku + = 1 iz koga se vidi da je

22 32
centar elipse tačka O'(l, - 1). U koordinatnom sistemu O'XY dobijenom translacijom koordinatnog
X2 Y2
sistema Oxy za vektor OO' jednačina glasi 2 + 2 = 1 , gdje je X = x - 1, Y = y + 1.
2 3
2
( x-2) ( y -1)
2

b) Jednačina se može napisati u obliku + =0 iz koga se vidi da definiše tačku C(2,1).

22 32
2
( y-3) ( x-2)
2

c) Jednačina definiše hiperbolu i ona se može napisati u obliku − = 1 iz koga se

4 3
vidi da je njen centar tačka O'(2,3). U koordinatnom sistemu O'XY dobijenom translacijom
Y2 X 2
koordinatnog sistema Oxy za vektor OO' jednačina glasi − = 1 , gdje je X= x — 2, Y = y - 3.
4 3
d) Jednačina se može napisati u obliku (x + 1)2 - 4(y - 1)2 = 0, tj. (x -2y + 3)(x + 2y -1) = 0 i ona definiše
dve prave p1: x- 2y + 3 = 0, p2: x + 2y - 1 = 0 koje se sijeku u tački O'(- 1,1).
U koordinatnom sistemu O'XY dobijenom translacijom koordinatnog sistema Oxy za vektor OO'
jednačina glasi X 2 - 4Y2 = 0, dok su jednačine pravih p x : X - 2Y = 0, p 2 ; X + 2Y = 0, gde je X =
x + 1, Y = y - 1.

Primjer 4. Translacijom i rotacijom koordinatnog sistema transformisati jednačinu:

3x2 - 2xy + 3y2 + 4x - 4y - 4 = 0 u kanonski oblik.
Kako je

3 -1
δ= =8 ≠ 0,
-1 3

kriva definisana datom jednačinom ima centar, pa možemo prvo izvršiti translaciju kooridnatnog sistema Oxy.
Stavimo:
x = x' + a, y = y' + b
i zamjenimo x i y u datoj jednačini. Dobijamo jednačinu
3x 2 - 2x'y' + 3y' 2 + 2(3a - b + 2)x' + 2(-a + 3b + 2)y' + 3a2 - 2ab + 3b2 + 4a + 4b - 4 = 0. (18)
Vrijednosti za a i b nalazimo rešavanjem sistema jednačina
3a - b + 2 = 0, -a + 3b + 2 = 0;
dakle, a= b= - 1. Zamjenom ovih vrednosti u jednačini (18) dobijamo jednačinu
3x' 2 - 2x'y' + 3y' 2 - 8 - 0. (19)
Jednačina (19) je jednačina krive u koordinatnom sistemu O'x'y' koji je dobijen translacijom koordinatnog
sistema Oxy za vektor OO', gde je tačka O'(-1 , - 1) početak koordinatnog sistema O'x'y' i centar krive. Slijedi da
su formule za transformaciju koordinata pri učinjenoj translaciji
 118

x = x' – 1, y = y' – 1.
Izvršimo sada rotaciju koordinatnog sistema O'x'y'. Ugao rotacije a nalazimo rešavanjem jednačine (11) koja
ovde ima oblik
t g 2 ϕ – 1 = 0,
pa možemo uzeti daje ϕ = π/4 ili ϕ= - π/4.
2
Uzecemo ϕ= π/4, pa je sinϕ=cosϕ= i formule za transformaciju koordinata glase:
2
2 2
x' = (X − Y), y' = (X + Y). (21)
2 2
Zemjenom x' i y' u jednačini (19) pomoću (21) dobijamo jednačinu
4X 2 + 8Y 2 - 16 = 0,
tj. jednačinu
X2 Y2
+ = 1. (22)
4 2

sl. 6
Jednačina (22) predstavlja jednačinu krive u kooridnatnom sistemu O'XY i upravo je tražena
kanonska jednačina.
Kao što so vidi, datom jednačinom je defmisana elipsa (sl.6). Kako su njene

poluose a = 2 i b = 2 , to je c = a 2 − b 2 = 4 - 2 = 2 i ekscentricitet e = c/a = 2 /2.

Tačke F1 (- 2 ,0), F2( 2 ,0) su žiže, prave X = 0 i Y = 0 ose simetrije, a prave D1: X = -2 2 i
D2: X = 2 2 (D1,2 : X = ± 2 2 ) direktrise elipse u koordinatnom sistemu O'XY.
Da bismo našli žiže i jcdnačine osa i direktrisa elipse u koordinatnom sistemu Oxy, potrebne su nam formule za
transformaciju koordinata. Iz (20) i (21) dobijamo:
2 2
x=-1+ ( X − Y ) , y = - 1 + ( X + Y ), (23)
2 2
odnosno
2 2
X= ( x+y+2), Y = (- x+y). (24)
2 2
 119

Ako u (23) prvo stavimo X = - 2 , Y = 0, a zatim X = 2 , Y = 0, dobijamo žiže elipse sa koordinatama u

koordinatnom sistemu Oxy: F1 (- 2, - 2), F2 (0, 0). Ako u (24) stavimo X = 0 i Y = 0, dobijamo jednačine osa
simetrije elipse:

x + y+ 2 = 0, -x + y = 0.

Ako u prvoj jednačini (24) stavimo prvo X = - 2 2 , a zatim X = 2 2 , dobijemo jednačine direktrisa
elipse:

D1: x + y + 6 = 0, D2: x + y - 2 = 0.

Primer 5. Rotacijom i translacijom koordinatnog sistema transformisati jednačinu

4x 2 + 4xy + y 2 – 10 5 x + 10 5 y + 65 = 0
na kanonski oblik.
Kako je

4 2
δ= = 0,
2 1

prvo ćemo izvršiti rotaciju koordinatnog sistema Oxy. Ugao rotacije ϕ nalazimo rješavanjem jednačine
2 t g 2 ϕ + 3 t gϕ – 2 = 0,
dakle, tgϕ = - 2 ili tgϕ = 1/2 . Uzećemo da je tg ϕ = - 2, pa je sin ϕ = - 2 / 5 , cosϕ = 1/ 5 i formule
za transformaciju koordinata glase:
x = (x' + 2y')/ 5 , y = (- 2x' + y')/ 5 . (25)
Zamjenom x i y u datoj jednačini pomoću (25) dobijamo jednačinu:
y'2 - 6x' - 2y' +13 = 0,
odnosno
(y' - l) 2 = 6(x' - 2).
Ako stavimo X = x' - 2, Y = y' - 1, dobijamo jednačinu
Y2 = 6X. (26)
Jednačina (26) predstavlja jednačinu krive u koordinatnom sistemu O'XY.
Dobijenom translacijom koordinatnog sistema Ox'y' za vektor OO', pri čemu su formule za transformaciju
koordinata:
x' = X + 2, y' = Y + 1. (27)
Kao što se vidi, datom jednačinom je defmisana parabola.
Tačka F(3/2, 0) je njena žiža, prava Y = 0 osa simetrije, a prava D: X = - 3 /2 dircktrisa parabole u
koordinatnom sistemu O'XY.
Iz (25) i (27) dobijamo formule za transformaciju koordinata
x = (X + 2Y + 4)/ 5 , y = (- 2X + Y - 3)/ 5 (28)
odnosno
X= (x – 2y - 2 5 )/ 5 , Y = (2x + y - 5 )/ 5 . (29)
 120

SI. 7

Ako u (28) stavimo X = 3 / 2, Y = 0, dobićemo žižu parabole sa koordinatama u koordinatnom

sistemu Oxy: F(11 5 / 10, - 6 5 / 5) . Ako u drugoj jednačini (29) stavimo Y = 0, dobijemo
jednačinu ose simetrije parabole 2x + y - 5 = 0, a ako u prvoj jednačini (29) stavimo X = - 3 / 2,
dobićemo jednačinu direktrise parabole D: x - 2y - 5 / 2 = 0 u koordinatnom sistemu Oxy. Kriva je
data na sl. 7.

9.2.3 Invarijante jednačina drugog reda

Neka je data opšta jednačina drugog stepena

Ax2 + 2Bxy + Cy2 + 2Dx + 2Ey + F = 0. (*)
Posmatrajmo veličine:
A B D
A B
δ= , Δ= B C E , S=A+C.
B C
D E F

Stav 4. Veličine δ, Δ i S se ne mjenjaju pri translaciji i rotaciji koordinatnog sistema u ravni.

Dokaz. Neka je izvršena translacija koordiantnog sistema Oxy za proizvoljni vektor OO' i neka
početak O' dobijenog koordinatnog sistema O'x'y' u koordinatnom sistemu Oxy ima redom
koordinate a i b. Na osnovu (1) jednačina (*) se transformiše u jednačinu
A'x' 2 + 2B'x'y' + C'y' 2 + 2D'x' + 2E'y' + F' = 0,
gde je, na osnovu (6),
A' = A, B' = B, C' = C, D' = Aa + Bb + D, E' = Ba + Cb + E,
2 2
F' = Aa + 2Bab + Cb + 2Da + 2Eb + F = D'a + E'b + Da + Eb + F.
Stavimo
A' B' D'
A' B'
δ'= , Δ'= B' C' E' , S'=A'+C'.
B' C'
D' E' F'

Očigledno je δ' = δ i S' = S. Dokažimo da je i Δ' = Δ. Biće:

 121

A B D' A B D'
Δ'= B C E' = B C E'
D' E' F' D'-Aa-Bb E-Ba-Cb F'-D'a-E'b

A B D' A B D'-Aa-Bb
=B C E' = B C E'-Ba-Cb
D E Da+Eb+F D E Da+Eb+F-Da-Eb

A B D
= B C E = Δ.
D E F

Neka je sada izvršena rotacija koordintnog sistema Oxy za ugao ϕ i neka je Ox'y' tako dobijem
koordinatni sistem. Na osnovu (4) jednačina (*) se transformiše u jednačinu
A1 x'2 + 2B 1 x ' y ' + C 1 y' 2 +2D 1 x' +2E 1 y' + F 1 = 0,
gdje je (vidi (13))
A1 = Acos2ϕ + 2Bsinϕcosϕ + Csin2ϕ; B1 = B ( c o s 2 ϕ - s i n 2 ϕ) - ( A - C ) s i n ϕ c o sϕ) ;
C 1 = Asin 2 ϕ - 2Bsinϕcosϕ + Ccos 2 ϕ; D1 = Dcos ϕ +Esin ϕ ; E 1 = - Dsin ϕ + Ecos ϕ ; F 1 = F.
Stavimo
A1 B1 D1
A1 B1
δ1 = , Δ1 = B1 C1 E1 , S1 =A1 +C1 .
B1 C1
D1 E1 F1

Biće
S1 = A cosϕ + 2B sinϕ cosϕ + C sin2ϕ + A sin2ϕ - 2Bsinϕ cosϕ + C cos2ϕ
=A(cos2ϕ + sin2ϕ) + C(sin2ϕ + cos2ϕ) = A + C = S.
Neposredno dobijamo da je
δ1 = A1C1 – B12 = (A cos2 ϕ + 2B sin ϕ cos ϕ + C sin2 ϕ)(A sin2 ϕ - 2B sinϕ cosϕ + C cos2ϕ)
- (B ( c o s 2 ϕ - s i n 2 ϕ) - ( A - C ) s i n ϕ c o sϕ) ) 2
= (AC - B2) cos4 ϕ + 2 (- AB + BC + (A - C)B) cos3 ϕ sin ϕ +(A2 - 4B2 + C2 - (A - C)2 + 2B2) cos2 ϕ sin2 ϕ
= (AC - B2) (cos4 ϕ + 2 cos2 ϕ sin2 ϕ + sin4 ϕ) = (AC - B2)(cos2 ϕ + sin2 ϕ)2 =AC - B2 = S.
Ako determinantu Δ1 razvijemo po elementima treće vrste, dobijamo da je
B D1 A D1 A B1
Δ1 =D1 1 − E1 1 +F1 1 .
C1 E1 B1 E1 B1 C1
Analogno izračunavanju δ1 lako dobijamo da je
B1 D1 B D A D
= cosϕ − sinϕ
C1 E1 C E B E

i
A1 B1 B D A D
= sinϕ + cosϕ
B1 C1 C E B E

pa, posle jednostavnih transformacija, sledi da je

B D1 A D1 B D A B
D1 1 − E1 1 =D −E .
C1 E1 B1 E1 C E B C

Kako je još F1 = F i δ1 = δ, to je i
 122

A1 B1 A B
F1 =F1δ1 =Fδ=F .
B1 C1 B C

Konačno

U skladu sa dokazanim tvrđenjem, veličine δ, Δ i S nazivaju se invarijante jednačine (*) (pri translaciji i
rotaciji).
Činjenica da se veličine δ, Δ i S ne mjenjaju pri transformaciji jednačine (*) može da se iskoristi za određivanje
krive zadate jednačinom (*). Kako se jednačina (*) može uvek transformisati u jednačinu oblika (12), (16) ili
(16'), možemo posmatrati invarijante tih jednačina, odnosno jednačina
Ax2 + Cy2 + F = 0 (A, C ≠ 0), (30)
2
Cy + 2Dx = 0 (C, D ≠ 0), (31)
Cy2 + F = 0 (C, F ≠ 0), (32)

Invarijante jednačine (30) su: δ = AC, Δ = δF, S = A + C; jednačine (31): δ = 0, Δ = - CD2, S = C i

jednacine (32): δ = 0, Δ = 0, S = C.
Bez teškoća se može provjeriti veza između prirode krive i invarijanti jednačine (*), kojom je kriva definisana,
data u sledećoj tabeli:
Invarijante (δ, Δ, S) Kriva
δ > 0 , Δ ≠0, S Δ < 0 elipsa
δ > 0 , Δ ≠0, S Δ > 0 prazan skup (imaginarna elipsa)
δ>0, Δ = 0 tačka
δ < 0 , Δ ≠0 hiperbola
δ <0, Δ = 0 dvije prave koje se sijeku
δ=0, Δ ≠0 parabola
dvije paralelne prave, dvije prave koje se
δ=0, Δ = 0 poklapaju, prazan skup (dvije imaginarne
prave)

Slijdeća preciznija tabela data je u preporučenoj literatu pod 2.

δ >0 ΔS<0 elipsa

Δ ≠0
ΔS>0 u realnom području nema smisla
Krive sa
centrom Δ =0 tačka

δ<0 Δ ≠0 hiperbola
Δ =0 dve prave koje se seku

Δ ≠0 parabola

Krive bez D2-AF > 0 dve paralelne prave

δ=0
centra D2-AF = 0 jedna dvostruka prava
Δ =0
D2-AF <0 u realnom području nema smisla