Co-Hoc-Ky-Thuat - 3-Me2142 - He-Luc-Phang - (Cuuduongthancong - Com)

CƠ HỌC KỸ THUẬT
TĨNH HỌC VẬT RẮN
CHƯƠNG
2 Hệ lực phẳng và cân

bằng của vật rắn phẳng
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Chương 2. Hệ lực phẳng và cân bằng của vật rắn phẳng
Nội dung
§1. Hai đại lượng đặc trưng của hệ lực phẳng

§2. Thu gọn hệ lực phẳng
§3. Các điều kiện cân bằng của vật rắn phẳng
§4. Các bài toán cơ bản của tĩnh học
§5. Cân bằng của hệ vật rắn phẳng
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 2-2

• Hệ lực gồm các lực cùng nằm trong một mặt phẳng được
gọi là hệ lực phẳng.
• Nhiều hệ thống kỹ thuật có thể mô hình hóa thành hệ các

vật rắn phẳng chịu tác dụng của hệ lực phẳng.
• Phương pháp nghiên cứu hệ lực phẳng cơ sở quan trọng

để nghiên cứu các hệ lực bất kỳ.
• Hai đại lượng đặc trưng của hệ lực phẳng là Véc tơ chính
và Mô men chính
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 2- 3
1.1 Véc tơ chính F3
y
Định nghĩa. Véctơ chính của hệ lực F2
phẳng  F1 , F2 ,..., Fn  , ký hiệu là R  , là Fk
tổng hình học các véctơ lực thành
phần của hệ .
n
F1
R  F1  F2  ...  Fn   Fk Fn
k 1
x
Cách xác định: Áp dụng phương pháp chiếu véctơ lực
n n
Rx   Fkx , Ry   Fky
k 1 k 1
1.2 Mô men chính với một điểm
• Mômen đại số của lực đối với một điểm được O
d F
xác định bởi:
mO (F ) Fd,
trong đó ta quy ước dấu cộng (+) nếu lực quay
quanh O ngược chiều kim đồng hồ, dấu trừ (-)
A
nếu lực quay quanh O thuận chiều kim đồng hồ.
• Mômen chính của hệ lực phẳng F1, F2 ,..., Fn  

đối với điểm O:
n
MO mO (Fk )
k 1

Thí dụ
F3
Hình vuông ABCD có cạnh 2a C
a
3 y a
Rx   Fkx   F2 cos 60  F3 cos30 0 0 B 300
k 1
3
Ry   Fky F1  F2 sin 600  F3 sin 300 D
k 1 a
F2
A a/2
3
a
M O   mO ( Fk )  F1  aF2  aF3 . F1 x
k 1 2 O1

2.1 Thu gọn hệ lực phẳng đồng qui
F1
Định lý 1. Thu gọn hệ lực phẳng đồng qui ta R1
được một hợp lực. Hợp lực đặt tại điểm
đồng qui và được biểu diễn bằng véctơ O
chính của hệ lực đã cho F2
n
R   Fk
k 1 R
Chứng minh Fn
( F1 , F2 )  R1 , ( R1 , F3 )  R2 , ... , ( Rn2 , Fn )  R
R1  F1  F2 , R2  F1  F2  F3 , ... , R  Rn  F1  F2  ...  Fn
Định lý 2 (Định lý Varignon). Khi hệ lực phẳng có hợp lực, mômen của hợp
lực đối với một tâm O bất kỳ bằng tổng mômen của các lực thành phần đối
với tâm O đó. n
 
F1 , F2 ,..., Fn  R  mO ( R)   mO ( Fk )
k 1
2.2 Thu gọn hệ ngẫu lực phẳng
• Mômen đại số của ngẫu lực m
m F
m Fd Fd
F d
• Định lý 3. Hai ngẫu lực nằm trong cùng một

mặt phẳng là tương đương khi mômen đại số
của chúng bằng nhau
• Hệ quả. Ta có thể di chuyển tuỳ ý một ngẫu
lực trong mặt phẳng tác dụng của nó.
• Định lý 4. Thu gọn hệ ngẫu lực phẳng ta được n

một ngẫu lực tổng hợp nằm trong mặt phẳng M   mk
và có mômen đại số bằng tổng các mômen đại k 1
số của các ngẫu lực thành phần.

2.3 Thu gọn hệ lực phẳng bất kỳ
Phép dời lực song song
• Định lý 5. Lực FA đặt tại A tương đương
với lực FB  FA đặt tại B và một ngẫu lực
có mômen bằng mômen của lực FA lấy đối FA  FB , mB FA   
với điểm B.
• Chứng minh
FA
FA FB FB
B B B
A A A
FB
FA 
 FA , FB , FB  
 FB , mB FA  
F3
Định lý Poinsot (Poanh-xô) về thu gọn hệ lực F2
Fk
Định lý 6. Thu gọn hệ lực phẳng bất kỳ về tâm
O tuỳ ý ta được một lực và một ngẫu lực. Lực
đặt tại tâm O và được biểu diễn bằng véctơ
chính của hệ, ngẫu lực có mômen bằng mômen F1
O
chính của hệ lực lấy đối với tâm O. Fn
Chứng minh: Sử dụng phép dời lực song
song, thu gọn hệ lực đồng qui và hệ ngẫu lực. F1, F2 ,..., Fn   RO , M O 
RO
Fk Fn
mO ( Fk )
F1
O
 F1 O
Fk
 O
MO
Fn
F1, F2 ,..., Fn  RO , M O 

Ảnh hưởng của tâm thu gọn RA

Thu gọn hệ lực phẳng về hai tâm thu gọn O và A
khác nhau: MA
• Véctơ chính không phụ thuộc vào tâm thu gọn
• Mô men chính phụ thuộc vào tâm thu gọn theo O A
quy luật biến thiên mômen chính (Định lý 7) :
M O  M A  m( RA )
Các dạng chuẩn của hệ lực phẳng (dạng tối giản khi thu gọn về tâm O)
• Hợp lực khi RO  0
• Một ngẫu lực khi RO  0, M O  0
• Một cặp lực cân bằng khi RO  0, M O  0.
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 2 - 11
Thí dụ. Hợp lực của hệ lực phân bố song song cùng chiều
• Hệ lực phân bố được xác định bởi cường độ q và quy luật phân
bố của các lực thành phần.
• Hệ lực phân bố song song có hợp lực Q đặt tại trọng tâm C của
diện tích phân bố.
Phân bố đều Phân bố theo luật tam giác
3.1 Điều kiện cân bằng tổng quát
Định lý 8. Điều kiện cần và đủ để cho vật rắn phẳng tự

do cân bằng là: RO  0,
• Véctơ chính của hệ lực tác dụng lên vật rắn bằng 0,
M O  0.
• Mômen chính của hệ lực tác dụng lên vật rắn lấy đối
với một điểm O tuỳ ý bằng 0.
Hệ quả. Điều kiện cần và đủ để cho hệ lực tác dụng lên một vật
rắn phẳng tự do, cân bằng là:
• Véctơ chính của hệ lực bằng 0,
• Mômen chính của hệ lực lấy đối với một điểm O tuỳ ý bằng 0.
3.2 Các phương trình cân bằng của hệ lực phẳng bất kỳ
F1 , F2 ,..., Fn   0  RO  0, M O  0
(x không vuông góc với AB) (ABC không thẳng hàng)
 Fkx  0,  Fkx  0,  mA  Fk   0.
 Fky  0,  mA  Fk   0.  mB  Fk   0.
 mO  Fk   0.  mB  Fk   0.  mC  Fk   0.
Dạng 1 Dạng 2 Dạng 3
3.3 Các phương trình cân bằng của hệ lực phẳng đặc biệt
Hệ lực đồng qui phẳng Hệ lực song song với trục y Hệ ngẫu lực phẳng
 Fkx  0,  Fky  0,
 mk  0
 Fky  0.  mO  Fk   0.
y y
Fk Fk
O mk
O
x x
4.1 Bài toán xác định phản lực liên kết

• Giải phóng liên kết , thay liên kết Thí dụ
bằng các phản lực liên kết tương Tìm phản lực liên kết tại A và lực
ứng. căng dây BC
• Thiết lập các phương trình cân
bằng cho hệ lực tác dụng lên vật
rắn tự do.
• Giải các phương trình cân bằng,
F  3ql
xác định các ẩn cần tìm.
F kx
 X A  T cos   0
F ky
 YA  T sin   Q  F  0
m C
(Fk )  4lYA  3l Q  6l F  0
4 3
Q  6l q, cos   , sin   . XA  24ql YA  9ql T  30ql .
5 5
4.2 Bài toán xác định điều kiện cân bằng

Thí dụ
• Trong bài toán này, ẩn là những đại Xác định điều kiện cân bằng
lượng xác định vị trí của vật rắn (và một của tấm đồng chất có trọng lượng Q
số lực).
• Nếu chọn được các phương trình cân
bằng thích hợp, việc giải sẽ tương đối
nhanh gọn.
Phương trình cân bằng mômen

a b
 mA(Fk )  P 2
cos  Q sin  0
2
Điều kiện cân bằng của vật
a Q
 tan 
b P
4.3 Bài toán vật lật • Vật rắn phẳng S chịu tác dụng của một hệ
lực và chịu liên kết tựa tại hai điểm A và B.
S • Phân chia các lực thành hai nhóm: Các lực
gây lật quanh A F at và các lực giữ Fgiu.
• Điều kiện để vật không bị lật quanh A:
   
A B
 mA Fk   mA Fi
giu lat
Thí dụ
Xác định điều kiện để cần cẩu không bị lật quanh A
• Lực gây lật: Q

• Lực giữ: P và G
(a  b) P  bG
Q
c
4.4 Bài toán xác định nội lực
• Một hệ nhiều vật rắn được gọi là cân

bằng nếu mỗi vật rắn thuộc hệ cân bằng.
• Hệ p vật rắn chịu liên kết cân bằng có thể

khảo sát như p vật rắn cân bằng hoặc một
số nhóm nhỏ các vật rắn (tách cấu trúc),
hoặc xem như là một vật rắn cân bằng
duy nhất (hóa rắn). Hóa rắn
• Với mỗi vật rắn phẳng được tách ra sẽ có

tối đa 3 phương trình cân bằng độc lập.
• Để tính toán cân bằng cho hệ nhiều vật

rắn, số phương trình cân bằng tĩnh học
thiết lập được phải bằng số ẩn cần tìm. Tách cấu trúc
Thí dụ
Một dầm liên tục gồm hai nhịp với
a = 0,5m; q = 60 kN/m; F= 80 kN;
M = 10 kNm.
Xác định các phản lực liên kết tại A,
B và lực liên kết tại C.
Xét cân bằng của DC Xét cân bằng của CB
Thí dụ (tiếp)
Xét cân bằng của DC Xét cân bằng của CB
 Fkx   X C  0,  Fkx  X C  X B  0,
m ( F )
2
 A k 3 aqa  M  a 2qa  2aYC  0,
  Fky  YC  F  YB  0,
8
 C k 3 aqa  M  2aN A  a 2qa  0.
m ( F ) 
 mB ( Fk )  2aYC  aF  mB  0,
Giải hệ 6 phương trình trên ta tìm được 6 ẩn số:
2 M 7 M 2 M
YC  qa   10kN N A  qa   80kN YB  qa   F  90kN
3 2a 3 2a 3 2a
4
mB   qa 2  M  aF  50kNm X B   XC  0
3
Chương tiếp theo
• Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh

học
• Chương 2. Hệ lực phẳng và cân bằng của vật rắn

phẳng
• Chương 3. Hệ lực không gian và cân bằng của vật

rắn không gian
• Chương 4. Trọng tâm vật rắn
• Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn

Co-Hoc-Ky-Thuat - 3-Me2142 - He-Luc-Phang - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Co-Hoc-Ky-Thuat - 3-Me2142 - He-Luc-Phang - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CƠ HỌC KỸ THUẬT

TĨNH HỌC VẬT RẮN

2 Hệ lực phẳng và cân

§1. Hai đại lượng đặc trưng của hệ lực phẳng

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 2-2

• Nhiều hệ thống kỹ thuật có thể mô hình hóa thành hệ các

• Phương pháp nghiên cứu hệ lực phẳng cơ sở quan trọng

Cách xác định: Áp dụng phương pháp chiếu véctơ lực

• Mômen chính của hệ lực phẳng F1, F2 ,..., Fn  

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 2-5

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 2-6

• Định lý 3. Hai ngẫu lực nằm trong cùng một

• Định lý 4. Thu gọn hệ ngẫu lực phẳng ta được n

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 2-8

F1, F2 ,..., Fn  RO , M O 

Ảnh hưởng của tâm thu gọn RA

Phân bố đều Phân bố theo luật tam giác

Định lý 8. Điều kiện cần và đủ để cho vật rắn phẳng tự

F1 , F2 ,..., Fn   0  RO  0, M O  0

(x không vuông góc với AB) (ABC không thẳng hàng)

4.1 Bài toán xác định phản lực liên kết

4.2 Bài toán xác định điều kiện cân bằng

Phương trình cân bằng mômen

• Lực gây lật: Q

4.4 Bài toán xác định nội lực

• Một hệ nhiều vật rắn được gọi là cân

• Hệ p vật rắn chịu liên kết cân bằng có thể

• Với mỗi vật rắn phẳng được tách ra sẽ có

• Để tính toán cân bằng cho hệ nhiều vật

Xét cân bằng của DC Xét cân bằng của CB

Xét cân bằng của DC Xét cân bằng của CB

• Chương 1. Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh

• Chương 2. Hệ lực phẳng và cân bằng của vật rắn

• Chương 3. Hệ lực không gian và cân bằng của vật

• Chương 4. Trọng tâm vật rắn

• Chương 5. Ma sát giữa các vật rắn

You might also like