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Atividade Prática - Controle Contínuo
Atividade Prática - Controle Contínuo
Atividade Prática
Prof. Samuel Polato Ribas
1. OBJETIVO
2. MATERIAL UTILIZADO
https://www.scilab.org/download/6.1.1
3. INTRODUÇÃO
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Controle Contínuo
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𝑣𝑐 (𝑠) 𝐸
𝐺 (𝑠 ) = =
𝑑(𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 1
𝑅
onde vc(s) que representa a tensão no capacitor saída é o sinal de saída, e d(s) que
representa a razão cíclica é o sinal de entrada.
Para os exercícios a seguir, considere os seguintes parâmetros da função
de transferência.
- L = 2 mH
- C = 470 F
-R=2Ω
- E = 100 V
- D = 0,25
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que a tensão no ponto médio seja equivalente a 100V. Esta tensão pode ser de 2,5
V, por exemplo, e será o sinal IN do compensador.
A margem de fase é um valor escolhido pelo projetista que deve ficar entre
45º e 90º. Para a maioria dos casos, 60º é uma boa escolha.
20 log 𝐺 = 𝐺𝑑𝐵
𝛼 = 𝑀𝐹 − 𝑃 − 90º
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𝛼 2
𝑘 = [𝑡𝑔 ( + 45º)]
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Após o Passo 7, cada um dos compensadores possui um equacionamento
específico para a determinação de seus componentes.
Compensador Tipo 1
1
𝐶1 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐺 ∙ 𝑅1
Compensador Tipo 2
1
𝐶2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐺 ∙ 𝑘 ∙ 𝑅1
𝐶1 = 𝐶2 (𝑘 2 − 1)
𝑘
𝑅2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐶1
Compensador Tipo 3
1
𝐶2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐺 ∙ 𝑅1
𝐶1 = 𝐶2 (𝑘 − 1)
√𝑘
𝑅2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐶1
𝑅1
𝑅3 =
𝑘−1
1
𝐶3 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ √𝑘 ∙ 𝑅3
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4. PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS
Para o valor do resistor R1 adote o número do seu RU divido por 1000, sem
arredondamentos.
Exemplo:
1649402
𝑅𝑈 1649402 → 𝑅1 = → 𝑅1 = 1649,402
1000
Preencha a tabela com o que é solicitado.
Defasamento provocado
pelo sistema na
frequência de corte
desejada (P)
Ganho em dB na
frequência de corte
desejada (GdB)
Cálculo e valor do ganho
do compensador (G)
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Cálculo e valor do
avanço de fase desejado
(alfa)
Cálculo e valor do fator k
Cálculo e valor de R1
Cálculo e valor de C2
Cálculo e valor de C1
Cálculo e valor de R2
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Código Implementado no
Scilab para a declaração da
função de transferência e da
resposta em frequência do
compensador.
Figura da resposta em
frequência do compensador.
Gráfico de módulo e de fase
entre 1 mHz e 1 MHz
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Código
implementado
no Scilab para
a visualização
da resposta
em frequência
da função de
transferência
em malha
aberta.
Figura da
resposta em
frequência da
função de
transferência
em malha
aberta de 1
mHz até 1
MHz.
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Observações:
Todas as observações a seguir devem OBRIGATORIAMENTE, serem atendidas.
Qualquer uma delas que não seja atendida o trabalho será DESCONSIDERADO:
Opcional:
Para os alunos que desejarem se aprofundar mais em relação a projetos de
controladores por meio do fator k, podem ler o artigo, em inglês, no link
https://cdn2.hubspot.net/hubfs/4867466/White%20Papers/Documents%20/The%2
0K%20Factor.pdf
Vale ressaltar que a leitura do artigo é opcional, não sendo necessária a sua
leitura para a realização desta Atividade Prática.