Institut für Leistungselektronik

und Elektrische Antriebe

Prof. Dr.-Ing. J. Roth-Stielow

1 Behandlung von Störgrößen in Regelsystemen

In Regelungstechnik I:
• Hauptsächliches Augenmerk auf Führungsfrequenzgang.
• Einzige Methode zur Eliminierung von Störgrößen:
Ausstattung des Reglers mit echtem Integralverhalten
(überlagerte I-Regelschleife oder Bypass-Integrierer).
• Störungsübertragungsverhalten wurde zwar analysiert,
konnte aber nur mittelbar (durch Ändern des Führungs-FG)
beeinflusst werden.
Ausnahme:
Bypass-I-Regler; dort zusätzlich Eingriffsmöglichkeit über
Zeitkonstante des Bypass-Integrierers.
Aber:
Spielraum für die Veränderung dieser Zeitkonstante ist
gering.

Im Folgenden:
Methoden zur Beeinflussung des Störungsverhaltens
unabhängig vom Führungs-FG.

Im Abschnitt 1.1 zunächst Annahme:

Zeitlicher Verlauf einer von außen an der Regelstrecke
angreifenden Störgröße sei bekannt.
(Methoden zur Ermittlung der Verläufe von Störgrößen
werden im Abschnitt 1.2 detailliert vorgestellt)

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Kapitel 1

Blatt 1
1.1.1 Störgrößenangriff am Eingang einer Regelstrecke

Vorab:

Allgemeine Verabredung zur Darstellung physikalischer und

normierter Größen in den Anwendungsbeispielen zu dieser
Vorlesung:
• Dort, wo aus dem Zusammenhang direkt hervorgeht, ob es
sich um physikalische oder um normierte Größen handelt
(z.B. in Ersatzschaltbildern oder in Blockschaltbildern)
wird keine getrennte Kennzeichnung vorgenommen.
• Wo dies nicht der Fall ist (z.B. in Systemgleichungen)
werden physikalische Größen - mit Ausnahme der Zeit -
durch den Index "p" gekennzeichnet.
• Bezugs- bzw. Normierungsgrößen werden durch den
Index "n" gekennzeichnet.
• Normierte Größen werden weiterhin wie die entsprechenden
physikalischen Größen angesprochen (z.B. wird ein Strom ip
auch nach erfolgter Normierung weiterhin als "Strom i"
bezeichnet).
• Parameter von Übertragungsstrecken werden stets ohne
den Index "p" dargestellt.

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 1
Anwendungsbeispiel:
Lageregelung beim "Schwebenden Körper"
Blockschaltbild der zu führenden Regelstrecke
(Herleitung siehe "RT I")

1. Schritt:
Aufbau eines schnellen und exakten Reglers für die
Zugkraft f. (Funktion und Eigenschaften siehe Kapitel 2
von “RT II“).
Folge:
Positionsregler gibt Kraftsollwert fsoll vor.
Für Positionsregler ist Vereinfachung f = fsoll zulässig.
 fsoll ist Stellgröße

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 2
Unter der Voraussetzung f = fsoll:

• Verbleibende Übertragungsstrecke für den Positionsregler

• Dynamisches Verhalten wird beschrieben durch:

dv
T0 · = f - (fg + fz) = fΣ (1-1.1)
dt
und
dx
T0 · =v (2-1.1)
dt

Im vorliegenden Beispiel:
T0 = 60ms (3-1.1)

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 3
Struktur des Regelsystems:

Führungs-FG:
x
Fg(p) =
xsoll
1
=
T02 2
K1 + p · K2T0 + p ·
K
1 1
= · 2
K1 K2 2 T0
1+p· ·T +p ·
K1 0 K K1
! 1
= KW ·
1 + pT + q2 p2T2

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 4
Wahl der Eigenschaftsparameter:
KW = 1 (stat. Führungsbeiwert) (4a-1.1)

T = 42,5 ms (4b-1.1)
q2 = 0,25 . (4c-1.1)

Zugehörige Einstellparameter des RRG:

KW = 1 erfordert:

K1 = 1 (5a-1.1)

Dynamisches Verhalten des Regelkreises wird über K und K2

festgelegt:
K2 = 0,71 (5b-1.1)

K = 7,90 . (5c-1.1)

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 5
Berechnung des Störungs-FG:

Für w = 0 gilt
(ÜS)
f = fsoll = y = p2T02 · x + z
(RRG)
= - K1 + pT0 · K2 · x · K (6-1.1)

Separiert:
z = - KK1 + p · KK2T0 + p2T02 · x

Störungs-FG:
x| = x
Fgz(p) = |
z |w=0 fg + fz

= -1· 1
K T02
2
K1 + p · K2T0 + p ·
K

= - 1 · Fg(p)
K
(5c-1.1)
= - 0,13 · Fg(p) (7-1.1)

 Führungs-FG wie gewünscht;

Störungs-FG so aber kaum tolerierbar.

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 6
Lösung:
Nachbildung der Störgröße fg + fz und additives Aufschalten
der nachgebildeten Störgröße (fg + fz)* auf den Regler-
ausgang.

Dadurch:
Führungs-FG unverändert,
aber Störungs-FG
x = 0 !
f + f 
 g z

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Blatt 7
Simulation der Positionsregelung für die Vorführanlage
„Schwebender Körper“
Betriebsablauf:
• Nach jeweils Tspr = 0,6s wechselt der Lagesollwert
zwischen den Werten xo = 0,8 (Abstand 7mm) und
xu = 0,2 (Abstand 28mm);
• Die Stellgröße f wird auf den Bereich [0;2] begrenzt;
Regelsystem ohne Störgrößenaufschaltung

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 8
Simulation der Positionsregelung für die Vorführanlage
„Schwebender Körper“
Betriebsablauf:
• Nach jeweils Tspr = 0,6s wechselt der Lagesollwert
zwischen den Werten xo = 0,8 (Abstand 7mm) und
xu = 0,2 (Abstand 28mm);
• Die Stellgröße f wird auf den Bereich [0;2] begrenzt;
Regelsystem mit Störgrößenaufschaltung

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 9
1.1.2 Störgrößenangriff im Inneren einer Regelstrecke

Praktisches Beispiel:
Spannungsregelung bei einem LC-Filter, das an einen Vierqua-
dranten-Gleichstromsteller angeschlossen ist (Ausgangsfilter für
ein Labor-Netzgerät größerer Leistung).
Der Vierquadranten-Gleichstromsteller wird vereinfachend als
stufenlos steuerbare Spannungsquelle vorausgesetzt.

Ersatzschaltbild der Gesamtanordnung

Aus regelungstechnischer Sicht sind in diesem System

die Regelgröße x: die Kondensatorspannung uC,
die Stellgröße y: die Spannung u und
die Störgröße z: der Laststrom iR.

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 10
Physikalische Gleichungen der Übertragungsstrecke:
diL,p
LF · = up _ uC,p (8a-1.1)
dt
iC,p = iL,p _ iR,p (8b-1.1)
duC,p
CF · = iC,p (8c-1.1)
dt

Normierung auf die Bemessungswerte un bzw. in:

up
u = (9a-1.1)
un
ip
i = (9b-1.1)
in
iC,p
iC = (9c-1.1)
in
iL,p
iL = (9d-1.1)
in
uC,p
uC = (9e-1.1)
un
iR,p
iR = (9f-1.1)
in

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 11
Normierung der Gleichungen (8a-1.1) - (8c-1.1):

aus (8a-1.1):
i di diL
LF ⋅ n ⋅ L = TL ⋅ = u − uC (10a-1.1)
un dt dt

= TL

aus (8b-1.1):
iC = iL _ i R (10b-1.1)

und aus (8c-1.1):

u du du
CF ⋅ n ⋅ C = TC ⋅ C = iC (10c-1.1)
in dt dt

= TC

mit den Parametern

in
TL = LF · = 286 µs (10d-1.1)
un
und
un
TC = CF · = 38,5 ms (10e-1.1)
in

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Blatt 12
Aus den Gln. (10a-1.1) - (10e-1.1) resultiert das folgende
Blockschaltbild der Regelstrecke:

Übertragungsfunktionen der Regelstrecke:

Übertragungsfunktion der Regelstrecke:

x uC
Fs(p) || = =
| OR y u
1
= (11-1.1)
1 + p2 · TLTC

Störübertragungsfunktion der Regelstrecke:

x| uC |
Fz(p) || = =
| OR z || iR ||
y=0 u=0
p · TL
= - 2
(12-1.1)
1 + p · TLTC

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 13
Aufbau eines Zustandsreglers für x = uC :

Führungs-FG:
Für z = iR = 0 gilt:
(ÜS) 2 (RRG)

y=u = 1
 +p · TLTC ·x = w
 - K1x - K2pTCx · K

Separiert:
K·w = x · 1 + KK1 + p · KK2TC + p2TLTC

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 14
 x uC
 w =
uC,soll
1
= (13a-1.1)
1+KK1 2
TLTC
+ p · K2TC + p ·
K K

x 1
w = KW · (13b-1.1)
1 + p · T + q2 · p2T2
mit
K
KW = , (14a-1.1)
1 + KK1
T = KW · K2TC (14b-1.1)
und mit
TLTC
q2T2 = KW · (14c-1.1)
K

Gewählte Dimensionierung:
KW = 1, T = 5 ms und q2 = 0,5 (15a-1.1)

 Einstellparameter des RRG:

TLTC
K = KW · = 0,88 (15b-1.1)
q2T2

K2 = 1 ⋅ T = 0,13 (15c-1.1)
K W TC
1 1
K1 = K -K = -0,14 (15d-1.1)
W

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Blatt 15
Störungs-FG:

Für w = uC,soll = 0 gilt:

(ÜS)
y = u = 
1
 + p2TLTC · x + pTL · z
(RRG)
= - K· K1x + K2pTC · x + z

Separiert:

-z · pTL + KK2 = x · 1 + KK1 + pKK2TC + p2TLTC

x| uC |
 z || = iR ||
w=0 uC,soll=0

TL
K2 + p ·
= - K
1 + KK1 2
TLTC
+ pK2TC + p ·
K K


TL x
mit (13a-1.1) = - K2 +p· ·
 K w

mit (15-1.1) = - 0,13 + 0,065pT (16-1.1)

1 + pT + 0,5p2T2

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 16
Reaktion der Kondensatorspannung uC auf eine sprungförmige
Änderung des Laststroms iR zum Zeitpunkt t = 0 vom Wert 0 auf
den Wert 1 durch Zuschalten einer ohmschen Last.
(Regelsystem mit Rückführung des Drosselstroms)

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 17
Verbesserung:
Rückführung von iL - z = iL - iR = iC anstelle von iL.

 neuer Störungs-FG:
Ansatz:
(ÜS)
y = u = 1 + p2TLTC · x + pTL · z
(RRG)
= - K1x + K2pTC · x · K

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 18
Rechengang wie bei Gl. (16-1.1):

x| uC |
=
z || iR ||
w=0 uC,soll=0

TL
p·
= - K
1 + KK1 2
TLTC
+ pK2TC + p ·
K K
TL x
mit (13a-1.1) = -p· ·
K w

mit (15-1.1) = - 0,065pT (19-1.1)

1 + pT + 0,5p2T2

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 19
Reaktion der Kondensatorspannung uC auf eine sprungförmige
Änderung des Laststroms iR zum Zeitpunkt t = 0 vom Wert 0 auf
den Wert 1 durch Zuschalten einer ohmschen Last.
(verbessertes Regelsystem mit Rückf. des Kondensatorstroms)

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 20
LC-Filter mit Rückführung des Drosselstroms

LC-Filter mit Rückführung des Kondensatorstroms

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 21
Anordnung zur Betrachtung eines Störgrößenangriffs im
Inneren einer Regelstrecke:

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 22
 Gliederung der ÜS:

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 23
 Regelsystem mit Rückführung der Regelgröße x und deren ν- 1 Abl. n. d. Zeit sowie
der Größe m und deren μ - 1 Abl. n. d. Zeit

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2

Blatt 24
Abschnitt 1.1
Führungs-FG dieser Anordnung:

Für z = 0 gilt:
(ÜS)
y = a (p)
 x · am(p) + r(p) · x
(RRG)
= w·K
- Cx1 + Cx2 · p + ... + Cxν · pν-1 · x · K
- Cm1 + Cm2 · p + ... + Cmμ · pμ-1 · m · K (32-1.1)

Außerdem:
(26-1.1)
m = ex = ax(p) · x (33-1.1)

Abkürzungen:
!
Cx1 + Cx2 · p + ... + Cxν · pν-1 = Cx(p) (34a-1.1)
!
Cm1 + Cm2 · p + ... + Cmμ · pμ-1 = Cm(p) (34b-1.1)

Damit aus (32-1.1):

a (p) · am(p) + r(p) · x
 x

= w - Cx(p) + Cm(p) · ax(p) · x · K

 Fg(p) = x
w
1
= (35-1.1)
a (p) · am(p) + r(p)
Cx(p) + Cm(p) · ax(p) + x
K

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 25
Störungsfrequenzgang dieses Regelsystems:
Für w = 0 gilt:
(ÜS)
y = a (p)
 x · am(p) + r(p) · x + am(p) · z
(RRG)
= - Cx(p) · x + Cm(p) · m · K (36-1.1)

Außerdem:
(26-1.1)
m = ex + z = ax(p) · x + z (37-1.1)

Damit aus (36-1.1):

a (p) · am(p) + r(p) · x + am(p) · z
 x

= - K · Cx(p) + Cm(p) · ax(p) · x + Cm(p) · z

Separiert:
x · K · Cx(p) + Cm(p) · ax (p) + (ax(p) · am(p) + r(p))
= - z · K · Cm(p) + am(p)

x
 Fgz(p) =
z
am(p)
Cm(p) +
= - K
a (p) · am(p) + r(p)
Cx(p) + Cm(p) · ax(p) + x
K
(35-1.1) 
- Cm(p) + am(p) · Fg(p)

= (38-1.1)
 K 

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 26
 Maßnahme 1 zur Verringerung des Störgrößeneinflusses

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 27
 Maßnahme 2 zur Verringerung des Störgrößeneinflusses

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 28
Beurteilung der Maßnahme 2:
• Vorteil:
Vollständige Eliminierung der Wirkung der Störgröße z auf
die Regelgröße x bei korrekter Annahme der
Streckenparameter am1, am2, bis am(µ+1).
• Nachteil:
In der Praxis oft nicht einsetzbar, da z in vielen Fällen nicht
oft genug differenzierbar ist.

Betrachtung der beiden Fälle 1 und 3 als Sonderfälle des

Störgrößenangriffs im Inneren der Regelstrecke:
• Störgrößeneingriff am Eingang der Regelstrecke (Fall 1):
am(p) = 1 ; r(p) = 0
• Störgrößeneingriff am Ausgang der Regelstrecke (Fall 3):
ax(p) = 1 ; r(p) = 0

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 29
1.1.3 Zusammenfassung zur Behandlung von Störgrößen
bei Kenntnis von deren zeitlichem Verlauf
In vielen Fällen ist bei der Durchführung einer Störgrößenaufschaltung
gemäß den Unterabschnitten 1.1.1 und 1.1.2 folgende Vorgehensweise
günstig:
1. Aufbau eines Regelsystems mit Rückführung aller Zustandsgrößen
und Auslegung des Regel-Rechen-Geräts so, dass das Regelsystem
ein gewünschtes Führungsverhalten aufweist.
2. Berechnung der Störübertragungsfunktion, die sich bei dem Regel-
system ohne Störgrößenaufschaltung ergibt. Dabei ist es oft vorteil-
haft, zunächst eine modifizierte Störgröße z' zu ermitteln, die am
Summationspunkt am Eingang des Regelsystems angreift. An-
schließend kann die Störübertragungsfunktion sofort in Abhängigkeit
des Führungsfrequenzgangs angegeben werden.
3. Die resultierende Störübertragungsfunktion des Regelsystems mit
Störgrößenaufschaltung ergibt sich mit Hilfe des Überlagerungs-
satzes aus der Übertragungsfunktion der Störgrößenaufschaltung
und der Störübertragungsfunktion ohne Störgrößenaufschaltung.
4. Bei Kenntnis der Störübertragungsfunktion des Regelsystems ohne
Störgrößenaufschaltung lassen sich Forderungen formulieren, die an
die resultierende Störübertragungsfunktion des Regelsystems mit
Störgrößenaufschaltung, und damit an die Störgrößenaufschaltung
selbst, zu stellen sind, um z.B.
- eine bleibende Regelabweichung bei einem Störgrößenangriff mit
bleibendem Anteil zu vermeiden (Maßnahme 1);
- den Einfluss der Störgröße auf die Regelgröße vollständig zu
eliminieren (Maßnahme 2).
5. Der Einfluss einer nichtidealen Störgrößennachbildung (z* ≠ z) kann
bei der Berechnung der resultierenden Störübertragungsfunktion des
Regelsystems mit Störgrößenaufschaltung berücksichtigt werden.

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 30
• Generell wurden nur Maßnahmen zur Verbesserung des
Störverhaltens betrachtet, die keinen Einfluss auf den
Führungsfrequenzgang des betrachteten Regelkreises
nehmen.

• Nennerpolynom des Störungs-FG bleibt unverändert.

 Pole des Störungs-FG in der p-Ebene bleiben damit
ebenfalls unverändert.
 Pole des Führungs-FG in der p-Ebene bleiben damit
ebenfalls unverändert.

• Die untersuchten Maßnahmen beeinflussen stets das

Zählerpolynom des Störungs-FG , so dass die Wirkung des
betrachteten Störgrößeneingriffs auf die Regelgröße
verringert oder sogar eliminiert wird.

• In 1.1.1 und 1.1.2 wurden die vorgestellten Maßnahmen nur

in Kombination mit Reglern untersucht, die ein reines P-
Verhalten aufweisen.
Eine Anwendung in Verbindung mit Reglern, die ein echtes
I-Verhalten aufweisen, ist ebenso möglich und oft sehr
vorteilhaft.

Unterlagen zur Vorlesung Regelungstechnik 2 Abschnitt 1.1

Blatt 31