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ExamenICIJunio2021ESsol.
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VanesssaUC3M
Ingeniería de Control I
3º Grado en Ingeniería Eléctrica
Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid
Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID
22 Junio
Escuela Politécnica Superior de 2021
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Tiempo Total del examen: 3 horas INGENIERÍA DE CONTROL I
Problema 1. (4 puntos)
Sea el siguiente sistema:
+ 𝑠+2
𝑅(𝑠) 𝑠 2 +2𝑠+3
Calcular el regulador más simple posible, utilizando el método de diseño basado en el lugar
de las raíces, que haga que la respuesta ante entrada escalón del sistema realimentado tenga
un tiempo de establecimiento 𝑡𝑠 = 1,5𝑠 y un factor de amortiguamiento de 𝜉 = 0,756, y que
tengo un error de posición nulo.
Nota: Justificar y explicar con detalle todo el procedimiento seguido. Dibujar el lugar de
las raíces con detalle y explica todo el proceso para obtenerlo. Las soluciones sin una
justificación del procedimiento válida no serán consideradas como buenas.
Dado el siguiente sistema:

+ 𝑠 2 −2𝑠+2
K
𝑠 2 +10𝑠+50
a) Dibujar los diagramas de Bode asintóticos en magnitud y fase del sistema en lazo
abierto.
𝑠 2 +2𝑠+2
b) ¿Qué pasaría si en lugar de esa función de transferencia tenemos ?. Explica
𝑠 2 +10𝑠+50
y justifica tu respuesta (no hace falta redibujar los diagramas de Bode).
c) Analizar la estabilidad del sistema para K>0 usando el criterio de Nyquist.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Dado el sistema eléctrico de la figura, la ecuación del sistema asociada a la primera malla es:
𝑣(𝑡) = 2𝑖1 (𝑡) + 2 ∫ 𝑖1 (𝑡)𝑑𝑡 + 2(𝑖1 (𝑡) − 𝑖2 (𝑡)) + 2 (∫ 𝑖1 (𝑡)𝑑𝑡 − ∫ 𝑖2 (𝑡)𝑑𝑡)
𝑖1 (𝑡) 𝑖2 (𝑡)
Obtener:
1) La ecuación del sistema asociada a la segunda malla
2) Explicar razonadamente si es necesario linealizar las ecuaciones en torno a un punto

de equilibrio.
3) Relación entre las corrientes de las mallas 𝐼2 (𝑠)/𝐼1 (𝑠).
4) Dibujar el diagrama de bloques y obtener, por reducción de bloques, la función de

𝑉𝐿 (𝑠)
transferencia 𝑉(𝑠)
5) Tiempo de establecimiento (ts) del sistema cuando en la función de transferencia

obtenida anteriormente se introducen dos polos en el origen y se aplica una entrada
escalón unitario. Nota: se permite la obtención de un sistema equivalente.
6) Errores de posición, velocidad y aceleración, si mantenemos la entrada escalón e

introducimos al sistema del apartado anterior una realimentación con la siguiente
función de transferencia:
1
𝐻(𝑠) =
𝑠+5
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Ingeniería de Control I
Banco de apuntes de la
Examen IC I Extraordinaria
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Frecuencias en 1.41 y 7.07 1 punto
Valores iniciales y finales del bode -27 db 0 db 1punto
La magnitud no depende de K
Bode de Fase 1 punto
Bode de Magnitud 1 punto
Respuesta B 1 punto (Cambia la fase del cero de
90 a +90)
Puntos inicio y final nyquist 1 punto
Diagrama de nyquist 1 punto
Desarrollo punto de corte con el eje real 1 punto
Valor numérico de dicho punto 1 punto
Kcr y analisis de estabilidad 1 punto






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Sea el siguiente sistema:

Dado el siguiente sistema:

c) Analizar la estabilidad del sistema para K>0 usando el criterio de Nyquist.

𝑣(𝑡) = 2𝑖1 (𝑡) + 2 ∫ 𝑖1 (𝑡)𝑑𝑡 + 2(𝑖1 (𝑡) − 𝑖2 (𝑡)) + 2 (∫ 𝑖1 (𝑡)𝑑𝑡 − ∫ 𝑖2 (𝑡)𝑑𝑡)

1) La ecuación del sistema asociada a la segunda malla

2) Explicar razonadamente si es necesario linealizar las ecuaciones en torno a un punto

3) Relación entre las corrientes de las mallas 𝐼2 (𝑠)/𝐼1 (𝑠).

4) Dibujar el diagrama de bloques y obtener, por reducción de bloques, la función de

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6) Errores de posición, velocidad y aceleración, si mantenemos la entrada escalón e

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