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Anónimo

Ingeniería de Control II

4º Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Ingeniería de Control II, Primer Parcial, 9/abr/2021

1. (3 Puntos) Considerando un tiempo de muestreo T=1, discretizar por el método de división en

fracciones simples el siguiente sistema:
s+1
G ( s )=
( s+2 ) ⋅ s2

Sol: Para cada check: Error de cálculo: -1 pto. Error de concepto -2 ptos.
Primero hay que dividir la fracción en suma de fracciones parciales con transformadas conocidas:

s+1 A B C
G ( s )= = + + check
( s+ 2 ) ⋅ s2 ( s+2 ) s2 s

s+1 −1
A=G ( s ) ⋅ ( s+2 )|s=− 2=
s
2 |
s=−2
=
4
=− 1/ 4 check

s+1 1
2
B= G ( s ) ⋅ s |s=0 =
s+2 |
s=0
= =2/4
2 check

d d s+1 1 ⋅ ( s+2 ) −1 ⋅ ( s+1 ) 1

C=
ds
G ( s ) ⋅ s2 =
s=0
|
ds s+2 |
s=0
=
( s+ 2 )2 |
s =0
=
2
2
=1/ 4 check

Ahora, las transformadas de cada fracción son conocidas mediante tablas. Sustituyendo:

−1 2 1 −z 2Tz z
4 ·G ( s )= + + → 4 ·G ( z ) = + +
( s+2 ) s2 s z − e −2T ( z −1 ) 2 z − 1

Y dado que T=1: check check check

1 −z 2z z z −1 2 1 z z+ 1 1
G ( z)=
( + + = +
) (+ = −
4 z − e−2 ( z − 1 )2 z − 1 4 z − e −2 ( z −1 )2 z −1 4 ( z − 1 )2 z − e −2 ) ( ) check
check
Se puede simplificar aún más de forma que la función de transferencia quede en forma de una sola
fracción:

−2 2 2 −2 −2 2 −2 −2
z ( z+1) ( z − e ) − ( z −1 ) z ( z +z (1−e )−e ) − ( z − 2 z +1 ) z z ( 3 − e ) −1−e
G ( z)= = =
4 2 −2
( z −1 ) ( z − e ) 4 2 −2
( z −1 ) ( z − e ) 4 ( z − 1) ( z − e )
2 − 2

1+e− 2

G ( z)=
(3 − e )
·
−2 (
z z−
3 − e−2 )
=0.716
z( z−0.396)
check
2
4 ( z − 1 )2 ( z − e −2 ) ( z −1 ) ( z −0.135 )

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Gracián ILDR 3pt
Regulados5pts
1 8L DR 2pts
Z Si
explica y
no se

A do z 145 justifica cada pote se

resta por cada
pote
Las soluciones sin justificar 10 se considera
de torre completa
Asumimos el regulador
sencillo RAI L el Hacemos
el CDR para ver si 7 algún valor de
k las palas dominantes estén en la poiicía
especificada
n 2 riaríntotas n m 2
m 2ft IT
riraosn maxcn.nl 2 n m
7

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Las descargas sin publicidad se realizan con las coins

 Sp Ez 425 tías
Centroide Ga 0175

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n m 2

Pta dispersión 0
Katz dro z llar
2
2 1 57 0 3125
D R
22 15 0
8
2 0175
ánimo i un

ÉÉFÜ1 1
ó LTI A

1
Se puede ver que 2d CDR se puede dentro

Dem Git Argumento ELZ pi EE zin.IT

óai a
4 tó iori
x
ón D
óvi A

L ta 25545 180 2nd CDR

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 Necesitamos introducir una aviá derivative
2
Probamos a un PD Rl z k

Para ajustar la pasiva de cera a usaras

el criterio del argumento
zzh po szz z.AT
A

Fi
msn.it
a
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A

is L tó
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O ñ C ó 2T C

O 15 o ñ C T

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Zj
os Para ajustar la K usaras el criterio
del Módulo

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z.nl

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 se acepta que este
pta dispersó
ZóPm célula no se desarrolle

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CD R la pasiva es

Platinada

f teje

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