1

Mecânica Computacional

Engenharia Mecânica

José Carlos F Teixeira

2013
 Funcionamento da disciplina
2

Docente; contacto (parte #2)

* José Carlos F Teixeira (T)

jt@dem.uminho.pt; 253 510 236

 Funcionamento da disciplina
3

Calendário (parte #2)

CALENDÁRIO PARA MECÂNICA COMPUTACIONAL

Calendário Escolar Ano Lectivo 2012/2013

Semana 2ª Feira 3ª Feira 4ª Feira 5ª Feira 6ª Feira Sábado
1 18/02 a 23/02
2 25/03 a 02/03
3 04/03 a 09/03
4 11/03 a 16/03
5 18/03 a 23/03
25/03 a 30/03 PÁSCOA
6 01/04 a 06/04
7 08/04 a 13/04
8 15/04 a 20/04
9 22/04 a 27/05 T 25 Abril
10 29/04 a 04/05 T 1 Maio
11 06/05 a 11/05 T
12 13/05 a 18/05
13 20/05 a 25/05 T
14 27/05 a 01/06 T
15 03/06 a 08/06 T
16 10/06 a 15/06 T Trabalho
17 17/06 a 22/06 Teste
18 24/06 a 29/06
19 01/07 a 06/07
20 08/07 a 13/07

Férias e feriados
Exames - Recurso
Lançamento das classificações
Semana de Enterro da Gata
 Funcionamento da disciplina
4

Suporte Bibliográfico

* Bibliografia:

# Ferziger, J. H. e Peric, M. (1996) “Computational Methods for Fluid Dynamics”,

Springer

# Patankar, S. V. (1980), “Numerical heat transfer and fluid flow”, Mc Graw Hill

# Teixeira, JC; Teixeira, SFC (2003), “Métodos Numéricos em Transferência de

Calor”, Universidade do Minho

# Teixeira, SFC (1994), “Computação em Mecânica dos Fluidos”, Universidade

do Minho

# Teixeira, JC (1996), “Equações de Navier-Stokes”, Universidade do Minho

 Funcionamento da disciplina
5

Avaliação

* Trabalho computacional (grupos de 4 elementos) (60%)

* Teste final (40%)

* Teste com classificação mínima: 7 valores

 Programa da disciplina
6

* Motivação

* Programação: linguagem FORTRAN

* Equações fundamentais

* Discretização no espaço

* Discretização no tempo

* Solução de matrizes
7

Porquê simular a Transferência de Calor?

– A Transferência de Calor surge nas mais variadas situações:

– Estações de produção de energia
– Nas actividades relacionadas com a regulação térmica do corpo
– No climatização dos edifícios
– Em inúmeros processos de transformação alimentar (congelação,
cozedura, ...)
– Em inúmeros processos industriais (fundição, soldadura,...)
– No desempenho de equipamentos eléctricos, por vezes limitados
pela capacidade de remoção de calor (ex., processadores de pc)

 O interesse em simular a TC, surge assim

como resposta a uma necessidade de
compreensão e previsão, para lidar com este
fenómeno de forma mais efectiva.
8

Porquê simular a Transferência de Calor?

– O domínio do método de previsão da Transferência de Calor,

permite:
– Optimizar o desenho de equipamentos
– Escolher a melhor opção entre um conjunto de alternativas
– Antever problemas de segurança na operação
– ...

 A capacidade de previsão, em regra, oferece

benefícios económicos e vantagens para o
bem-estar geral (conforto, segurança,...).
9

Métodos de Previsão

– Previsão Experimental
– Previsão Teórica
 Sempre que possível, é recomendável seguir ambas e
comparar os resultados

 Previsão Experimental
– Informação mais precisa
– Frequentemente é proibitiva em termos de custos
– Muitas vezes apenas possível em modelos à escala (além das
limitações inerentes, requer extrapolação dos resultados...)
– Medições nem sempre possíveis
– Todos os dados experimentais têm um erro associado
10

Métodos de Previsão

 Previsão Teórica
Vantagens:
– Baixo custo
– Rapidez na obtenção de resultados
– Dados relevantes em todo o domínio (numa situação experimental
existem locais inacessíveis e interferências inevitáveis dos equipamento
de medida com o meio)
– Capacidade de simular condições realistas (não há necessidade de
recorrer a modelos à escala, nem perigo em simular substâncias tóxicas
ou corrosivas)
– Capacidade de simular situações ideais (simetria, fronteiras
adiabáticas, massa volúmica constante,...)
11

Métodos de Previsão

Previsão Teórica (cont.)

Desvantagens:
– Não esquecer que a utilidade dos resultados duma simulação
depende da validade do modelo matemático
– Os problemas com a simulação podem ser de dois tipos:

Grupo A - Situações em que é viável obter uma boa

representação matemática do fenómeno em análise (ex.,
transferência de calor; escoamento laminar,...)
Grupo B - Situações para as quais não existe um modelo
matemático adequado (escoamento turbulento; escoamentos
bifásicos; combustão turbulenta,...)
12

Métodos de Previsão

Previsão Teórica (cont.)

Desvantagens da Previsão Teórica – Grupo A

– Normalmente não apresenta inconvenientes, mas...
– Por ex., em problemas com: geometrias complexas,
propriedades dos fluidos variáveis e com grande
sensibilidade, a simulação pode-se revelar complexa e cara.
– Qdo o modelo matemático admite mais do que uma solução,
pode ser complicado determinar qual delas é a correcta.
13

Derivada substantiva

ex: variação da temperatura durante uma viagem

C  f  x, y, z, t 

dC C C dx C dy C dz
      
dt t x dt y dt z dt

DC C C C C
  ux  uy  uz
Dt t x y z

DC C 
  u   C
Dt t
14

Conservação da massa



u  ux , u y , uz 

 taxa de   taxa de   taxa de 

     
acumulação   entrada    saída 
 de massa  de massa  de massa 
     
15

Conservação da massa

Volume de controlo

acumulação

 
V t dV 
t
x. y. z

fluxo

 u 
y
y y
. x. z

 u 
y
y
. x. z

    u 
 u
 y y
y
. x. z
y y 

16

Conservação da massa

Volume de controlo

    
    ux    uy    uz 
t  x y z 
 
 .  u 
t
    
  i  j k
x y z
D 
   . u 
Dt

em regime estacionário

. u  0, ou:
ux uy uz
  0
x y z
17

Conservação do ‘momentum’

Lei de Newton (dinâmica)

  d 
  ma  dt  m. u 
F

 taxa de   taxa de   taxa de   soma das 

       
acumulação    entrada    saída    forças 
de momentum de momentum de momentum no sistema 
       

acumulação

 
t V
Ac  u  dV

  
Ac  x y z   ux  i  x y z   uy  j  x y z   uz  k
t t t
18

Conservação do ‘momentum’

tensor de tensões

alterações de ‘momentum’
próprio movimento do fluido através das faces do volume de controlo (convecção);

atrito viscoso entre o elemento e o fluido circundante (transporte molecular)

19

Conservação do ‘momentum’ (convecção)

taxa de entrada/saída de momentum xx nas faces xx

ux ux x . y. z ux ux x x

. y. z

taxa de entrada/saída de momentum xx nas faces yy

u y ux y . x. z u y ux y y
. x. z

taxa de entrada/saída de momentum xx nas faces zz

uz ux z . x. y uz ux z z

. x. y


y. z. ux ux x  ux ux
x  x
  x. z. u u
y x y  uy ux


y  y 


 x. y. uz ux z  uz ux
z  z

20

Conservação do ‘momentum’ (atrito)

taxa de entrada/saída de momentum xx nas faces xx

 xx x . y. z  xx x x
. y. z

taxa de entrada/saída de momentum xx nas faces yy

 xy y . x. z  xy y y
. x. z

taxa de entrada/saída de momentum xx nas faces zz

 xz z . x. y  xz z z
. x. y


y z  xx x   xx x  x   x z  xy y   xy
y  y   x y  xz z   xz z  z 
21

Conservação do ‘momentum’ (outras forças)

Forças de pressão e gravíticas

 
y z p x  p x  x   g x x y z

finalmente

    
 ux      ux ux    uy ux    uz ux 
t  x y z 
  xx  xy  xz  p
     g x
 x y z  x

Dux p     
     xx  xy  xz   g x
Dt x  x y z 
22

Conservação do ‘momentum’

Equações constitutivas

ux 2   ux uy 

 xx  2  
  U
x 3
 xy   yx    
 y
 
x 

uy 2   ux uz 

 yy  2 
y 3
 
  U  xz   zx    
 z
 
x 

uz 2   uz uy 

 zz  2  
  U
z 3
 zy   yz    
 y
 
z 
23

Conservação do ‘momentum’

Du x p   u 2      u u y     u x u z 
     2  x   .u      x           g x
Dt x x  x 3  y   y x  z   z x 

Dux p   2ux  2ux  2ux 

      2  2  2   g x
Dt x  x y z 

Duy p   2u y  2u y  2u y 
      2  2  2   g y
Dt y  x y z 

Duz p   2uz  2uz  2uz 

      2  2  2   g z
Dt z  x y z 
24

a 2 dimensões:

  u x   u y 
 0
x y

  u    u  P
 u xu x   x    u xu y   x   
x  dx  y  dy  x

  u    u  P
 u xu y   y    u y u y   y   
x  dx  y  dy  y
25

Equação da energia

Di  u u u u y
   pu  k gradT    xx x   yx x   zx x   xy 
Dt x y z x
u y u y u u u
  yy   zy   xz z   yz z   zz z  Si
y z x y z

DT u u u u y
c  k gradT    xx x   yx x   zx x   xy 
Dt x y z x
u y u y u u u
  yy   zy   xz z   yz z   zz z  Si
y z x y z

Di 
   pu  k gradT     S i
Dt
  u  2  u  2  u  2   u u  2  u u  2  u u z  
2

   2  x
  
y
   z
    x

y
   x
 z
  
y
     u 2
  x   y   z    y x   z x   z y  

26

Equações de conservação (eq Navier-Stokes)

Massa

 
  u   0
t
Momentum x

 u x   p
 u x u      grad u x   S x
t x

Momentum y

 u y  p
 u y u      grad u y   S y

t y

Energia

 i   
 i u    pu   k grad T     Si
t
27

Equações de conservação (Simplificações)

Escoamento incompressível (ρ=cte)

 u   0
  ˆ  ˆ  ˆ
 i   
j  k   u xiˆ  u y ˆj  u z kˆ  0
 x y z 
u x u y u z
  0
x y z

Momentum xx
 u x   p
 u x u      grad u x   S x
t x

 u x   1 p
 u x u      grad u x   S x
t  x
28

Equações de conservação (Simplificações)

Escoamento invíscido (Euler)

 
  u   0
t

Momentum xx

 u x   p
 u x u     S x
t x
29

Equações de conservação (Simplificações)

creeping flow (Stokes)
(Re<<1)

 
   u   0
t

Momentum xx

p
  grad u x   S x  0
x
ex: meios porosos, micro fluidos
30

Equações de conservação (Simplificações)

Aproximação de Boussinesq
 ui   p
 ui u      grad ui   Si
t i
, g cte

Si  g i  grad  g.r 

gravidade em zz

Sz    g z z 
z
 ~
 p   gz z  p
z z

Si  0
31

Equações de conservação (Simplificações)

Aproximação de Boussinesq (cont)

se  não constante (g cte)

g i   0 g i     0 g i

Tratar a parte variável apenas no termo de fonte (massa)

  0 gi   0 gi  T  T0 
32

Equações de conservação (Simplificações)

Camada limite

* Termo difusivo na direcção principal desprezável

* ux >> uy
* dp/dy << dp/dx

a 2D:

 u x   u x u x   u y u x  p  2 u x 

   
t x y x y 2
33

Equações de conservação
Formulação diferencial

   
  u    grad    S
t

Formulação integral

   
 dV    u dV    grad  dV   S dV
CV
t CV CV CV

Teorema de Gauss

  a dV   n  a dA
CV A
34

Equações de conservação

  
   dV    n   u dA   n   grad  dA   S dV
t  CV 
 A A CV

(significado)

Em estado estacionário:


 n    u dA   n   grad  dA   S dV
A A CV
35

Classificação dos problemas

* Em equilíbrio
* Evolutivos (no tempo)

EQUILÍBRIO

 2  2
 2 0
x 2
y
Φ=T
36

Classificação dos problemas

EVOLUTIVOS

  2
 2
t x
Φ=T
37

Classificação dos problemas (resumo)

Tipo problema Equação Exemplo Condições

Equilíbrio Elíptica grad   0 Fronteira

   grad 
Evolutivos com Fronteira e
Parabólica
dissipação t iniciais
 2
 c 2  grad 
Evolutivos sem Fronteira e
Hiperbólica
dissipação t 2 iniciais

Condições de fronteira
38

Diferenças Finitas
1D

2D
39

Diferenças Finitas
derivada

    xi  x    xi 
   lim
 x  xi x 0 x
40

Diferenças Finitas
Séries de Taylor

    x  xi    2 
2
 x    xi   x  xi     2  
 x i 2!  x i
x  xi 3   3   ..... 
 x  xi    n 
n
 
 x 3  n!  x n   H
3!  i  i

FDS:

     xi 1     xi  xi 1  xi   2 
     2  
x
 i x i 1  xi 2  x i
xi 1  xi 2   3 
 x 3   H
6  i
41

Diferenças Finitas
BDS:

     xi     xi 1  xi  xi 1    
2
     2  
 x i xi  xi 1 2  x i
xi  xi 1 2   3 
 x 3   H
6  i

CDS:

     xi 1     xi 1   xi 1  xi    xi  xi 1    2 
2 2

     2  
 x i xi 1  xi 1 2 xi 1  xi 1   x i
xi 1  xi 3  xi  xi 1 3   3   H
6 xi 1  xi 1   x 3 
 i
42

Diferenças Finitas
FDS:

     xi 1     xi 
  
 x i xi 1  xi

BDS:

     xi     xi 1 
  
 x i xi  xi 1
CDS:

     xi 1     xi 1 
  
 x i xi 1  xi 1

erro:
  x 2
43

Diferenças Finitas
Aproximação polinomial:

  
2

     xi 1 xi     xi 1 xi 1     xi xi 1   xi 
2 2 2

 x i xi 1xi xi  xi 1 

outros:

   2  xi   3  xi   6  xi 1     xi  2 
  
 x i 6x
44

Diferenças Finitas
Erro por não uniformidade da malha:

T 
xi 1   xi    2  xi 1   xi    3 
2 2
  
3 3
  H
2xi 1  xi   x 2 i 6xi 1  xi   x 3 i

se:
xi 1  re xi

T 
1  re xi   2 
 2 
2  x i

x   2 
T  i  2  FDS; BDS
2  x i
45

Diferenças Finitas
Segunda derivada

     
   
  2   x i 1  x i
 2  
 x i xi 1  xi FDS

BDS

  2  i 1  xi  xi 1   i 1  xi 1  xi   i  xi 1  xi 1 
 2  
 x i xi 1  xi 2 xi  xi 1 
46

Diferenças Finitas
Segunda derivada

     
   
  2   x i  1  x i  1
 2   2 2 CDS
 x i 1
xi 1  xi 1 
2

  2  i 1  xi  xi 1   i 1  xi 1  xi   i  xi 1  xi 1 
 2  
 x i 1
xi 1  xi 1 xi 1  xi xi  xi 1 
2

  2  i 1  i 1  2i
 2  
 x i x 2
47

Diferenças Finitas
Série de Taylor (erro malha não uniforme)

  2  i 1  xi  xi 1   i 1  xi 1  xi   i  xi 1  xi 1 
 2   
  x i 1
xi 1  xi 1 xi 1  xi xi  xi 1 
2
xi 1  xi   xi  xi 1    3   H
 x 3 
3  i

derivadas cruzadas

 2    
  
xy x  y 
48

Volumes finitos; difusão

Formulação diferencial

   
  u    grad    S
t

Formulação integral

   
 dV    u dV    grad  dV   S dV
CV
t CV CV CV

Aplicando o Teorema de Gauss:

  
   dV    n   u dA   n   grad  dA   S dV
t  CV 
 A A CV
49

Volumes finitos; difusão

Só difusão:

 n   grad  dA   S dV  0
A CV

a 1D:

ˆ     iˆ dA  S dV  0

A
i
 x 


  
   
k
dA  S dV  0
x 
Ak

     
 A    A   S dV  0
 x  e  x  w
50

Volumes finitos; difusão

     
 A    A   S dV  0
 x  e  x  w
51

Volumes finitos; difusão

      
 A   e Ae  E P 
 x  e  xPE 

    P  W 
  A    A 
w w

 x w  xWP 
52

Volumes finitos; difusão

S dV  Su  S PP

       
e Ae  E P   w Aw  P W   Su  S PP   0
 xPE   xWP 

Agrupando:

 e        
 Ae  w Aw  S P  P   w Aw W   e Ae E  Su
 xPE xWP   xWP   xPE 
53

Volumes finitos; difusão

aPP  aW W  aEE  S u

onde:

aW aE aP
w e
Aw Ae aW  aP  S P
xWP xPE
54

Volumes finitos; difusão

Exemplo:

A  0.01 m 2
k  1000 W/m 2 K
55

Interpolação

    E  P 
  A    A 
e e

 x e  x PE 

Linear

e  eE  P 1  e 
xe  xP
e 
xE  xP

Expandindo em séries de Taylor

e  eE  P 1  e  
 xe  xP  xE  xe    2 
 2   .....
2  x 
56

Interpolação

Up-wind

 , se u.n e  0
e   P
 E , se u.n e  0

Expandindo em séries de Taylor

    x  x    2 
2
e  P   xe  xP    e P  2   .....
 x  2  x 
57

Interpolação

QUICK (quadratic upwind interpolation)

e  U  g1 D  U   g 2 U  UU 

g1 
xe  xU xe  xUU 
xD  xU xD  xUU 

g2 
xe  xU xD  xe 
xU  xUU xD  xUU 

Erro de 3ª ordem!!
58

TDM (Thomas)

d1 u1   x1   b1 
l d2 u2  x  b 
2   2   2 
     
 
   
     
 ln 1 d n 1 u n 1   xn 1  bn 1 
     
 ln d n   xn   bn 
59

TDM (Thomas)

1. Desde i  1 até n  1 faça

l
m   i 1
di
d i 1  d i 1  m  ui
bi 1  bi 1  m  bi
bn
2. xn 
dn
3. Desde i  n  1 até 1 faça
bi  ui  xi 1
xi 
di
60

Integração no tempo
 T    T 
c p  k S
t x  x 

 T 
t  Δt t  Δt t  Δt
  T 

t
CV p t dVdt 
c 
t
CV x  k x dVdt    SdVdt
t CV

t  t  T  
t  t t  Δt
e
 T   T  
w  t c p t dt dV  t  kA x e   kA x  w  dt  t S Vdt

Derivada temporal

t  t  T  
e

w  t
  c p
t
dt dV  c p T
P  TP
0

V

61

Integração no tempo

t  t
 TE  TP   T T  t  Δt
c p TP  T V 
0
  k e A    k w A P W  dt   S Vdt
xPE   xWP
P
t   t

Onde calcular temperatura?

t  t

 TP dt TP  1   TP
0
t 
t
62

Integração no tempo

 TP  TP0   T  T   T  T 
c p  x    ke E P    k w P W 
 t   xPE   xWP 
 TE0  TP0   TP0  TW0 
 1    ke    k w   S x
 x PE   xWP 

explicito

 0
 TP  TP0   TE0  TP0   TP0  TW0 
c p  x  1    ke    k w   S x
  t   x PE   xWP 

x 2k
c p 
t x
63

Integração no tempo

Crank-Nicholson

1

2
x 2
t  c p
k

Implícito

 1
64

Convecção

Convecção-difusão (estacionário)

 u    grad    S


 n    u dA   n   grad  dA   S dV
A A CV

Exemplo (1D; s/ termo fonte)

d
u   d   d 
dx dx  dx 

d u 
0
dx
65

Convecção

integrando

uA e  uA w   A d   d 
  A 
 dx  e  dx  w

uAe  uAw  0
66

Convecção

Fluxos nas faces


F  u e D
dx

Fe  u e Fw  u w

 
De    De   
 dx  e  dx  w

Fee  Fww  De E  P   Dw  P  W 

Fe  Fw  0
67

Convecção

Interpolação nas faces (diferenças centrais)

P  E
e 
2
 
w  W P
2

transporte

F u
Pe  
D 
dx
68

Convecção

Interpolação nas faces (upwind)

Fluxos faces

e  P ; w  W