Université de Sétif-1

Faculté de Technologie

Département d’Electrotechnique

Année universitaire : 2020/2021

Module : Commande des robots

Travaux dirigés destinés aux étudiants de la deuxième année Master professionnel

Option : Automatisation industrielle et process

Réalisé par : Dr. S. Babesse

 TD N°01 : Transformations homogènes

Exercice 01:
 Définir les matrices de rotation élémentaires suivantes:
, 3 , , 6 , , 2 .
 Vérifier que : ,− 3 = , 3 et ,− 2 = , 2

Exercice 02:
 En utilisant le paramétrage Roulis/Tangage/Lacet qui est donné par trois
rotations successives du repère R0 vers R1 autour des axes (X,Y, Z). déduire les
différents angles à partir de la matrice de rotation résultante suivante :
0,7071 −0,5 0,5
= 0,7071 0,5 −0,5
0 0,7071 0,7071
 Vérifier ce résultat par le paramétrage axe/angle.

Exercice 03:
Un référentiel coïncide au départ avec un référentiel . On fait tourner de 45°
autour de l'axe du référentiel , puis de 30°autour de l'axe x du nouveau référentiel.
Donner la matrice de transformation homogène T

Exercice 04:
Soit deux référentiels : ; , à l’aide des matrices de transformation homogènes, faire
les transformations demandées si la matrice 0T est :

1 0 0 11
0 1 0 15
0T =
0 0 1 17
0 0 0 1

1) Faire une rotation de 30°autour de l’axe Z0 du référentiel .

2) Faire une rotation du référentiel de -45°autour de l’axe X0 du référentiel .
3) Faire une translation de 20mm du référentiel le long de l’axe Y0 du référentiel
.