DISEÑO COMPUTANCIONAL DE ROBOT INDUSTRIAL

conforma el robot) en el espacio, sus

materiales de construcción, dimensiones

Introduciendo a aquellos conocedores de

diseños mecánicos aplicando sistemas
dinámicos. Hoy en día nos encontramos
con herramientas que con su buen uso del robot, velocidades de desplazamiento
pueden optimizar nuestros resultados y de cada eslabón, elementos de potencia y
progresos en la industria, actualmente la masa que debe manipular en el espacio
exigentes de mayor competitividad y de trabajo.
eficientes resultados en su desarrollo. Es
por este fin que se ha dedicado este ESTRUCTURA
artículo especial al desarrollo básico de
un sistema dinámico con el propósito de Comenzando con el tipo de estructura fue
demostrar la utilidad de estas necesario visualizar varios modelos
herramientas en cualquier aplicación y extraídos de industrias constructoras de
dejar a un lado esos métodos tradicionales robots como KUKA ROBOTICS dentro
que involucran al estudiante y al de los cuales se definieron modelos
profesional a tener que esforzar su mente procesables bajo tecnologías nacionales
por aprender una ecuación o por dibujar llegando a un modelo base representado
en un tablero líneas de trayectorias que a en la figura 1.1.
la hora de la verdad no dicen nada si
usted no visualiza la realidad de los
conceptos y la aplicación real de estos en
sus diseños. Dedique su tiempo a crear e
imaginar y no lo pierda escribiendo en un
papel ecuaciones complejas que harán
cualquier diseño complejo imposible de
realizar.

DESARROLLO

Con el propósito de demostrar el uso de

estas herramientas y su comparación a los
métodos tradicionales de diseño, se ha
realizado el modelamiento, cálculo y
desarrollo de un robot industrial de seis
grados de libertad para la Universidad
fig 1.1 Modelo Base seleccionado1.
Libre.
Una vez definido el tipo de robot que se
Las variables exigidas del diseño radican pretendía diseñar se prosiguió a definir un
en definir la estructura, tipo de largo máximo de diseño que en este caso
movimiento de cada eslabón (pieza que fue de 900mm con una rotación máxima
de +/-180° en su primera articulación con
1
KUKA ROBOTICS http://www.kuka.com/usa/en/products/industrial_robots/low/kr3/start.htm
el fin de obtener una trayectoria circular
de radio 900mm como máximo. Al
definir la longitud máxima de alcance se
pudo modelar el robot y proporcionar
cada uno de sus elementos para obtener
una estructura visualmente estética.

Comenzando a aplicar las herramientas de

diseño se realizaron bocetos
tridimensionales en Autodesk Inventor, el
cual se seleccionó por poseer una
visualización más exacta y un manejo
comparado al resto de programas de este
tipo (paramétricos2) mucho más accesible
y preciso. Estas herramientas permiten
plasmar a sus ojos la creatividad e
imaginación en cuestión de minutos, al
igual que realizar modificaciones
complejas, análisis de masas, momentos
de inercia al igual que sus respectivos
productos partiendo de un plano definido,
de igual forma aplicar densidades
distintas a los elementos que conforman
las estructuras y montajes en muy pocos
pasos.
La base para este tipo de análisis por
computador es como se explicó
anteriormente definir muy bien el plano
de referencia desde el cual el programa
realizará los cálculos adecuados. Como
ejemplo utilizaremos una caja de 1x1x1m
en la cual pondremos su eje de referencia
X Y Z en uno de los extremos como se
muestra en la figura 1.e.
fig. 1.e. Ejemplo de Análisis de Inercias
Como se observa en la figura 1.e se ha
modelado una caja de 1x1x1m en la cual
los ejes de referencia X Y Z se encuentran
en uno de sus vértices. El eje Z Apunta
hacia la izquierda diagonal de la pantalla
el eje X hacia la derecha diagonal y Y
hacia arriba de la pantalla.
El análisis del centro de masa para esta
estructura es muy sencillo debido a su
simple geometría el cual se encuentra en
el centro de la caja a X=500mm;
Y=500mm y Z=500mm.
Los momentos de inercia en el centro de
masa se calculan como I=
donde b es la base h es la
altura y m es la masa. Debido a la
simetría de la geometría el cálculo de los
momentos de inercia en Ixx Iyy Izz se
realiza de igual forma obteniendo
Izz=Ixx=Iyy=1.666kgm2. Este es el
momento de inercia hacia cada uno de los
ejes de referencia definidos
anteriormente.

Como se pudo observar el cálculo para un

cubo de 1x1x1m se puede obtener
fácilmente a partir del desarrollo de la
2
CAD paramétrico hace referencia al sistema de generación de modelos. En estos casos estos parten de un
perfil definiendo las respectivas operaciones de extrución revolución y corte como principales.
integral de masa pero en el caso de
obtener geometrías complejas este cálculo
no es tan sencillo el cual involucra
resolver la integral en función de las
coordenadas hacia las dirección
correspondientes, generando en el diseño
un análisis complejo y tedioso haciendo
perder el enfoque del objetivo principal
“diseñar, crear e imaginar”. Para la
solución de este análisis en software
simplemente con un clic se obtienen los
resultados de inercia medidos hacia el
centro de masa obteniendo los siguientes
resultados fig.1.1e.
fig 1.1.e. Resultados de Inercias para la
caja.
Esta y muchas más son las utilidades que
brinda realizar un modelamiento por
computador aboliendo en gran mayoría al
lápiz y al papel para realizar bocetos,
planos y visualizaciones de lo que tiene
usted en su imaginación.
Para continuar con la descripción del
diseño luego de varios bocetos y
maquetas se definió el modelo de cálculo
al cual se aplicarán sus respectivos
movimientos velocidades y aceleraciones,
su representación de elementos
principales se describe en la figura 1.2.
Fig 1.2 Robot seleccionado. a. Base de Rotación,
b. Brazo, c. Antebrazo, d. Muñeca e. Sujetador de
Herramienta.
TIPO DE MOVIMIENTO DE CADA
ESLABÓN
Cada uno de los elementos del robot tiene
una articulación de rotación y una
estructura general antropomorfa
definiendo un movimiento semiesférico,
ya que a las distintas posiciones que toma
el robot pueden abarcar un volumen
similar al de una esfera si se dibujase en
un cubo la trayectoria. Este movimiento
se definió debido a que estos robots
abarcan un espacio mucho mayor
comparado con otros tipos.
Las restricciones de movimiento de cada
eslabón se definen a continuación.
 analizado el robot. Estos rangos de
movimiento se consideraron suficientes
Base de Rotación ya que abarcan toda la periferia de la
circunferencia creada por la posición de la
Como se ha descrito anteriormente la herramienta al rotar la base, con esto se
selección geométrica de estos dispositivos asegura la manipulación a 360° grados
se realizó en base a un modelo ya del objeto. Estos rangos son medidos
existente con sus respectivas desde la posición definida en la figura 1.9
modificaciones adecuadas a procesos de página 9.
manufactura sencillos y económicos
realizables dentro de los laboratorios de la Brazo
universidad. Este eslabón está sujeto a un
disco el cual proporciona todo el punto de
apoyo de la estructura sobre la base, esto
con el fin, de obtener un movimiento
rígido a medida que rota cada eslabón del
robot.

Fig. 1.4. Brazo

Para este elemento se concluyó que debe

tener un espesor máximo de 50mm de
acuerdo a las maquetas realizadas en el
laboratorio para obtener una excelente
proporcionalidad de los miembros del
robot o eslabones. De acuerdo a un
análisis simple se estima que el motor o
elemento de movimiento localizado en la
base de rotación sea el motor de mayor
torque debido a que este tiene que actuar
Fig 1.3 Base de Rotación en contra y a favor de la acción
gravitatoria moviendo la gran mayoría de
TABLA 1: RANGOS DE masa del sistema.
MOVIEMINTO
ESLABÓN ROTACIÓN ROTACIÓN TABLA 1.1: RANGOS DE
(+) (-) MOVIMIENTO
1 180° 180° ESLABÓN ROTACIÓN ROTACIÓN
(+) (-)
La tabla 1 describe los rangos de 2 45° -135°
movimiento a los cuales debe ser
Esta rotación puede ser medida desde la
figura 1.9 página 9. La selección de estos
rangos de movimiento se adecuaron a la
necesidad de abarcar el mayor espacio
posible esférico. Con este movimiento se
aseguró que el robot pudiera mantener su
trayectoria esférica tanto medida en la
periferia generada por el movimiento del
brazo como en la periferia creada por el
movimiento de la base.

Antebrazo

Muñeca
fig 1.6 Muñeca

La figura 1.6 describe las dimensiones

principales del eslabón. De igual forma
que los eslabones anteriores, está se
modeló manteniendo la estética del robot
en conjunto.

TABLA 1.3: RANGOS DE

MOVIMIENTO
ESLABÓN ROTACIÓN ROTACIÓN
(+) (-)
4 180° 180°
fig 1.5 Antebrazo
Los rangos de movimiento se pueden
La figura 1.5 describe las dimensiones definir a partir de la figura 1.9 de la
básicas del eslabón antebrazo. Estas se página 9
modelaron de tal forma que se pudiera
obtener una estructura estética y Sujetador de Herramienta
procesable.

TABLA 1.2: RANGOS DE

MOVIMIENTO
ESLABÓN ROTACIÓN ROTACIÓN
(+) (-)
3 45° 225°

Los rangos de movimiento al igual que

los eslabones anteriores se pueden medir
a partir de la posición indicada en la
figura 1.9 página 9.
fig 1.7. Sujetador de Herramienta
La figura 1.7 describe la forma básica del
sujetador de herramienta en este último
punto se encuentran dos eslabones los
cuales se describen como Pitch y Yaw
donde Pitch es el movimiento que se
genera al rotar el eje que apunta hacia la
parte diagonal izquierdo que sale de la
pantalla y Yaw es el movimiento que se
genera al rotar el eje diagonal derecho.
TABLA 1.4: RANGOS DE
MOVIMIENTO
ESLABON ROTACIÓN ROTACIÓN
(+) (-)
5 75° 75°
6 360° 360°
De igual forma que los eslabones
anteriores esta posición se mide a partir
de la figura 1.9 de la página 9.
De esta forma se describe cada uno de las
articulaciones que conforman el robot y
sus rangos de movimiento definidos para
obtener un volumen de trabajo3 suficiente
para la manipulación en el espacio de
cualquier elemento que se adecue a las
condiciones de diseño del robot.
Masa de Manipulación
Se definió principalmente una masa de
3kg para que el robot pudiera manipular,
pero se llegó a la conclusión que esta
tiene una magnitud bastante grande y esto
puede generar dimensiones de motores
excesivas y sin ninguna utilidad
demostrativa, por tanto, se retomaron
decisiones y se llegó a la conclusión que
es mejor obtener motores de menores
dimensiones y potencia para un uso
demostrativo y educativo llegando a una
masa de manipulación del robot
(sumando la herramienta) de 0.5kgs que
3
El volumen de trabajo se define como la forma volumétrica que se genera al moverse la herramienta del
robot en el espacio, cuando sus articulaciones realizan sus rangos de movimiento completos. Este volumen es
un trazo imaginario que se puede medir y calcular.
se definirá como una carga puntual en el
extremo del robot.
MATERIALES DE CONSTRUCCIÓN
Este es uno de los puntos más cruciales
en el diseño de cualquier dispositivo ya
que en este punto se encuentra la facilidad
o dificultad de procesos y recursos
industriales de la región. La selección de
estos materiales se realizó con ayuda de
expertos en el área de polímeros, resinas y
maderas hasta concluir que su estructura
principal se realizará en Madera Pino
Pátula que se siembra en el valle del
Cauca, Cundinamarca, Santanderes y
Antioquia y existe en gran abundancia en
Colombia. Sus ventajas se encuentran en
que es un material ligero con una
resistencia bastante alta, fácil de procesar
y económico. Sus desventajas están en
que es un material poroso por tanto es
susceptible a la humedad generando
mayores pesos en la estructura y
descendiendo abruptamente la resistencia
mecánica del material; su resistencia
mecánica se encuentra en solo una
dirección pero en la dirección
perpendicular al esfuerzo su resistencia se
reduce mucho más de la mitad. Referente
a procesos de ensamble se puede agrietar
si se esfuerza la madera con tornillos para
madera por tanto se adoptó que sus
ensambles se realicen con tornillos
pasantes y sus agujeros se efectuarán con
broca. Para la solución del esfuerzo bajo
en dirección perpendicular al grano, se
reforzará con una resina poliestilerica y
fibra de vidrio para darle la propiedad de
resistir esfuerzos donde antes no se
podían aplicar a la vez que
impermeabiliza la madera.

TABLA 1.5: PROPIEDADES DEL PINO
PÁTULA
MATERIAL Densidad Sy
Pino Pátula 0.53gr/cm3 40Mpa
Se debe aclarar que estas propiedades
solo son válidas siempre y cuando el
material cumpla con la condición de
humedad en la cual debe poseer una
humedad no mayor a un 12% obtenida de
secamiento al aire. Esta humedad debe ser
asegurada por el distribuidor de maderas.
En cuanto a las resinas y la fibra de vidrio
estas pueden ofrecer resistencias
alrededor de los 1500kg/cm2 (147Mpa)
aplicando una sola capa en dirección de
baja resistencia de la madera. Referente al
peso se sumará un 10% del peso total de
la articulación del robot para el análisis.
Se considera que esta adición de peso es
suficiente para aproximar los valores de
masa generados por el recubrimiento.
ELEMENTOS DE POTENCIA
Al igual que los materiales de
construcción este presenta uno de los
mayores grados de complejidad en el
momento de diseñar cualquier dispositivo
ya que de igual forma depende del
mercado nacional. Hoy en día los robots
son movidos con reductores armónicos y
motores sin escobillas con encoders de
autoretención en switch off (Absolute
Encoders). La ventaja de aplicar estos
reductores es que son diseñados con bajas
inercias y poseen un backslash cero, es
decir, al detenerse el robot este no
presenta movimiento relativo entre
dientes y son diseñados con exclusividad
para los robots y mecanismos similares.
Su funcionamiento radica en tres
dispositivos básicos: Un generador de
onda (entrada de potencia) un flexpline
dentado (salida de potencia) y una corona
(conexión entre la entrada y salida). su
esquema se presenta en la figura 1.8
fig 1.8. Reductor Armónico
La aplicación de estos dispositivos de
reducción es indispensable hoy en día
para la construcción de robots
industriales, telescopios y otros
mecanismos. Ya que son elementos que
no se consiguen con facilidad en el
mercado colombiano su aplicación en el
diseño no se realizará por tanto se optó
por simular dimensiones de los reductores
para obtener los torques necesarios para
manejar la carga y así buscar en el
mercado nacional algún producto que se
acople a las necesidades.
La función de los servomotores es
generar la potencia para mover cada
articulación. Los servomotores son
elementos que funcionan programados
por radianes es decir por medio del
software adecuado se programa para
elaborar un giro definido. Al no poseer
escobillas (brushless) su respuesta es casi
inmediata.
La función de los encoders básicamente
es la de realizar la conexión entre el
motor e el software al igual que se
programan para mantener la posición del
robot en switch off es decir que si se
elimina la corriente del sistema el robot
mantendrá la posición o regresará a la
posición definida como posición de
reposo.
Al igual que los reductores el mercado
nacional no ofrece este tipo de
dispositivos por catálogo y de
dimensiones reducidas por tanto el diseño
se elaboró simulando una masa y un
espacio que ocupen en cada eslabón o
articulación del robot.
La sustitución de masas y espacios se
realizó con el fin de hacer un diseño
mecánico mucho más flexible al mercado
nacional al momento de construir el
manipulador o robot.
Como se puede observar hasta el
momento en el diseño del robot se ha
recurrido en un 80% a las herramientas
que proporciona la tecnología ofreciendo
la facilidad de visualizar un modelo final.
El uso más importante del software
computacional de todo tipo de diseño
mecánico radica principalmente en el
análisis físico de cargas y movimientos,
que en resumen, se puede explicar como
la cinemática y la dinámica de los
mecanismos; sin dejar a un lado el
modelamiento ya que los programas de
análisis hoy día tienen software de
integración con la gran mayoría de
programas de modelamiento, facilitando
la transferencia desde su programa de
modelamiento preferido a la gran mayoría
de programas de análisis de cualquier
tipo.
El siguiente paso para la síntesis
mecánica del robot consiste en elaborar
un modelo matemático cinemático y
dinámico.
4
J.M SELIG. “Introductory Robotics”. Prentice Hall. 1992.
CINEMATICA
La cinemática de manipuladores consiste
en ubicar el extremo del robot medido
desde un marco de referencia. Ya que esta
posición varía dependiendo de la posición
en la que se encuentren sus extremidades
sus cálculos se conservan en función de
las variables angulares que posea cada
extremidad en relación a un marco de
referencia que se especifica para cada
extremidad. Es decir comienza ubicando
un marco de referencia desde el cual
desea medir la posición del extremo del
robot y luego define marcos de referencia
para cada extremidad desde la cual desea
medir el ángulo que ha rotado o sea ah
trasladado, dependiendo del tipo de junta.
La cinemática de los manipuladores se
puede dividir en dos partes4:
- Cinemática Directa.
- Cinemática Indirecta.
La cinemática directa explica cual debe
ser la posición que tiene el último eslabón
o extremidad cuando se ha rotado sus
extremidades anteriores medida desde un
punto de referencia.
La cinemática indirecta explica cual debe
ser la posición que deben retomar los
eslabones o las extremidades cuando se
define una posición del último eslabón
medida desde la base o punto de
referencia. Esta última tiene su gran
utilidad en el momento de programar el
manipulador por tanto no se entrará en
detalle.

Cinemática Directa
Para este tipo de análisis se han creado
una variedad de modelos matemáticos
dentro de los cuales el más utilizado
creado por DENAVIT & Una vez se haya realizado los pasos
HARTEMBERG en 1955 define cual es
la posición del último eslabón del robot o
extremidad medido desde la base o marco
de referencia en función de los ángulos
que gira cada extremidad. Este algoritmo
se realiza de acuerdo a los siguientes
pasos resumidos5:
origen (Si+1) quede alineado con
Si
9. Obtener “a” como la distancia a lo
largo de Xi para que quede el
origen (Si+1) quede alineado con
Si.
anteriores se define la matriz de
transformación desde cero hasta n6.
A continuación se presenta el algoritmo
resuelto para el diseño del robot para el
cual se presenta una tabla resumida de
cada eslabón figura 1.9.

1. Numerar cada eslabón o

extremidad comenzando como 0 el
punto de referencia o base.
2. Numerar cada articulación
comenzando por 1 a la
correspondiente al primer grado de
libertad.
3. Localizar el eje de movimiento de
cada articulación, si su eje es de
revolución este será su propio eje
de giro. Si es prismática su
movimiento se realizará a lo largo
de su eje.
4. El eje Zi será definido como el eje
de movimiento ya sea rotacional o
fig 1.9. Referenciamiento DH del robot.
prismático.
TABLA 1.6: PARÁMETROS DH DEL
5. Xi y Yi se situarán de modo que
ROBOT
formen un sistema dextrogiro con
Zi. Eslabón (Variable
6. Obtener como el ángulo que )
tiene que girar Zi para que Xi 1 =0 0 0 0
quede alineado con Xi+1 medido 2 =0 215 103 -90
desde Zi. 3 =0 85-20 280 0
7. es el ángulo que forme Zi y Zi+1 4 =0 -75 0 -90
medido desde Xi+1. 5 =0 151+95 0 -90
8. Obtener “d” con la distancia 6 =0 0 0 90
medida a lo largo de Zi para que el
*(Unidades en mm y deg)

5
BARRIENTOS. Fundamentos de Robótica. McGraw Hill.
6
Para mayor información sobre este tema se recomienda consultar la bibliografía o publicaciones en internet.
Una vez identificados los parámetros DH Al obtener estas matrices para encontrar
(Denavit-Hartemberg) del robot se la posición del eslabón 0 o base al eslabón
prosigue a definir la transformada en su 2 simplemente se multiplican en el orden
orden correspondiente como 1c.) definido anteriormente.

La cual define cual es la distancia medida

desde el eslabón i-1 hasta el eslabón i en
referencia al origen Si. ⎡ COS(α+β) 0 -SIN(α+β) 102.8·COS(α+β) ⎤
⎢ ⎥
⎢ SIN(α+β) 0 COS(α+β) 102.8·SIN(α+β) ⎥
Esta transformación concluye con una ⎢ ⎥
⎢ 0 -1 0 215 ⎥
matriz de esta forma: ⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦
=(a.)
⎡ COS(θ) - SIN(θ)·COS(α) SIN(θ)·SIN(α) a·COS(θ) ⎤
Ya que es a modo de ejemplo esta matriz
⎢ ⎥ de transformación no tiene una extensión
⎢ SIN(θ) COS(θ)·COS(α) - COS(θ)·SIN(α) a·SIN(θ) ⎥
⎢ ⎥ considerable comparada con la matriz de
⎢ 0 SIN(α) COS(α) d ⎥
⎢ ⎥ transformación completa del robot. El
⎣ 0 0 0 1 ⎦ cálculo de estas matrices sería
extensamente tedioso sin la aplicación de
Una vez se obtenga la matriz de
estos programas de computador. Para el
cada uno de los eslabones se calcula la cálculo de las matrices de transformación
transformación desde el origen del se utilizo el programa “DERIVE” el cual
sistema hasta el extremo del robot. realiza cálculos matemáticos en
cuestiones de segundos (dependiendo de
la complejidad de los cálculos) de
cualquier tipo, entre estos integrales,
Como modo de ejemplo el cálculo se derivadas, polinomios de Taylor y series
realizará para los dos primeros eslabones: de Furier entre otros. Un motivo por el
cual la enseñanza de hoy en día debe
enfocarse a reforzar conceptos en lugar de
⎡ COS(α) - SIN(α) 0 0 ⎤ dar una calificación por un resultado
⎢ ⎥ correcto.
⎢ SIN(α) COS(α) 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 1 0⎥ Siguiendo con el cálculo del robot se
⎢ ⎥ llega a una conclusión básica referente a
⎣ 0 0 0 1⎦ la matriz de transformación la cual será
bastante útil en el momento de aplicar
sistemas dinámicos. El algoritmo DH
⎡ COS(β) 0 - SIN(β) 103·COS(β) ⎤
⎢ ⎥
permite realizar el modelamiento del
⎢ SIN(β) 0 COS(β) 103·SIN(β) ⎥ robot referenciado con sus respectivos
⎢ ⎥ orígenes para que el software analice el
⎢ 0 -1 0 215 ⎥
⎢ ⎥
robot desde estos orígenes.
⎣ 0 0 0 1 ⎦
La necesidad de encontrar la posición,
La matriz se obtienen al sustituir los básicamente consiste en definir una
valores de la tabla 1.5 en la matriz (a.) distancia desde el origen hasta el extremo.
Esto en el caso de analizar la dinámica
del robot por medio de dinámica del
cuerpo rígido relativa. Ya que el robot se
analizará analíticamente por medio de
dinámica de cuerpo rígido en movimiento
general, no se necesita obtener la
transformación completa del robot.
DINÁMICA DEL ROBOT
El cálculo dinámico de robots es una de
las ramas más complejas (por no decir la
más compleja) referente a este tema de
manipuladores. Realmente la bibliografía
que detalla los cálculos es muy escasa y
complicada de conseguir en el mercado al
igual que en el medio informativo
Internet. Pero básicamente su cálculo se
realiza por medio de la teoría dinámica
clásica de un cuerpo rígido y
transformaciones rígidas.
torques derivandolo con respecto al
jacobiano y la derivada del jacobiano,
todo respecto al tiempo7. Este método de
lagrange es bastante complejo y más aun
si son n grados de libertad.
La diferencia a parte de las formulaciones
entre el método de lagrange y Newton-
Euler radica básicamente en su
complejidad y en su extensión.
Para el desarrollo dinámico del robot se
realizó siguiendo el algoritmo dinámico
desglosado por el autor a partir de la
bibliografía el cual se define de la
siguiente forma (fig 1.10):

Existen dos métodos básicos para calcular

la dinámica del robot:

- Newton-Euler.
- Lagrange.

Newton Euler simplemente consiste en

encontrar las aceleraciones del centro de
masa de las extremidades para luego
analizar los torques en la articulación o
los motores necesarios para acelerar la
masa.

Lagrange utiliza el método de energías,

donde es necesario encontrar la energía
potencial y cinética del centro de masa
dependiendo del ángulo de rotación de las
extremidades para llegar a una ecuación
que es denominada el lagrangiano donde
explica cual es la diferencia entre energías
cinéticas y potenciales. Una vez se
obtenga el lagrangiano se calculan los
7
- JHON J. Craig. “Introduction to Robotics: Mechanics and Contols” Second Edition. Addison Wesley
Longman. 1955.
- H.R Harrison. “Advanced Engineering Dynamics”. Arnold. 1997
 Definir Velocidades y Aceleraciones de Toda la estructura

Velocidades angulares en el extremo del Robot

(gripper)

Aceleraciones angulares en el extremo del robot

(gripper).

Aceleraciones Lineales en el “n” eslabón del Robot (Movimiento General)

Aceleraciones lineales en el Centro de Masa del “n” eslabón (Movimiento general)

Fuerzas en el centro de masa del

“n” eslabón

Torques y Momentos en el centro de masa del “n” eslabón

Torques en la junta n del Robot

Selección del Motor y Reductor de la junta n-1

para mover el eslabón n

Colocar los motores y Reductores y Elementos de

Sujeción en la Estructura de soporte.

Nuevos Productos y Momentos de Inercia del

eslabón n-1.

Cálculo del tensor de Inercia en el Centro

de Masa

fig 1.10 Algoritmo de Desarrollo Dinámico

En donde:

TABLA 1.7: VELOCIDADES Y

Este algoritmo hace la relación entre la ACELERACIONES DE LOS
dinámica de Newton para un cuerpo ESLABONES
rígido en movimiento general y la teoría ESLABÓN VELOCIDAD ACELERACIÓN
angular de Euler. El movimiento general (rad/s) (rad/s2)
en síntesis explica cual es el movimiento 1 0.52 0.087
de un cuerpo en el espacio 2 0.44 0.087
tridimensional. 3 0.26 0.052
Este movimiento puede ser único o 4 0.17 0.035
generado por algún otro individuo. Las 5 0.14 0.035
acciones físicas provocadas por otros
6 0.14 0.035
individuos en el cuerpo de análisis es la
suma de estos movimientos dando un
movimiento absoluto del elemento en Una vez definidas las velocidades y
estudio8. aceleraciones de cada eslabón o
extremidad lo siguiente es abordar el
Para comenzar analizando la dinámica algoritmo dinámico al pie de la letra.
del robot es necesario definir las
velocidades y aceleraciones angulares Velocidades Angulares en el Extremo
que generarán los motores de cada del Robot
articulación para este fin se acordó como
base de referencia las velocidades de El cálculo de las velocidades angulares
trabajo de robots actuales que es algo realmente simple que no retoma
comprenden un rango entre 180°/s a mucho tiempo para obtener resultados
360°/s y aceleraciones entre 10°/s2 a óptimos, este consiste en conocer la
360°/s2. Ya que estos movimientos son velocidad angular de la extremidad en
casi instantáneos se llegó a la conclusión estudio la cual es la suma de las
que se utilizarán velocidades máximas velocidades angulares de eslabones
de 25°/s y aceleraciones máximas de anteriores con la velocidad angular del
5°/s2 resumidas para cada eslabón de la eslabón en estudio.
siguiente manera:

8
T.C. Huang. “Mecánica para Ingenieros” Tomo
II. Fondo Educativo Interamericano, S.A. 1968.
Movimiento General
La complejidad en este tipo de =0: Ya que eslabón 0 definido
ecuaciones está en entender sus como la base del robot no posee
variables y más aun si poseen rotaciones velocidad angular.
y traslaciones para este caso la variable
(observe que solo hace referencia a
la rotación) indica la posición del
eslabón i referente al eslabón i+1. Como ⎡ 0 ⎤
ejemplo se desea conocer del brazo ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
en relación a la base de rotación, de ⎢ ⎥
⎣ 0.52 ⎦
acuerdo al desarrollo DH se realiza de la
Esta velocidad indica la velocidad de
siguiente manera (ver tabla 1.6 pagina
giro en dirección del eje Z.
9).

1. Posee una rotación en Por tanto

⎡ 0 ⎤
dirección Z ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
2. Posee una Rotación =-90° en ⎢ ⎥
dirección X. ⎣ 0.52 ⎦rad/s

Velocidad Angular del Segundo

Por lo tanto
Como se puede observar simplemente es
aplicar la inversa de las rotaciones y
multiplicarlo de acuerdo a lo descrito
por el algoritmo DH.
Para proseguir con el cálculo de
velocidades angulares y a forma de
ejemplo se resolverán los cálculos para
los dos primeros eslabones y se harán
comparaciones con el software de
dinámica Visual Nastran.
Eslabón
De igual forma que el eslabón anterior
su análisis es bastante sencillo ya que
este simplemente depende de la rotación
del eslabón 1 (base de rotación) y de su
propia rotación.
Esta ecuación simplemente identifica
cual es la velocidad del eslabón 1
expresado en el marco de referencia del
eslabón 2.

Primer Eslabón

El análisis para este primer eslabón

realmente es muy sencillo ya que su
movimiento no depende sino de la
rotación del mismo, por tanto, se
considera que no es necesario hacer un
análisis gráfico de este eslabón.
fig 1.11.Referencia para el movimiento del
brazo. - Se dejan las variables X Y Z
El marco de referencia del eslabón 2 se en celdas independientes
encuentra la unión entre la base de definiendo como la variable
rotación y el brazo en la dirección una celda a la cual se
mostrada en la figura 1.11. asignarán valores.
- Se definirán los valores de las
Por tanto se tiene: celdas y se elaborará la
grafica correspondiente a los
valores X Y Z.

La explicación sobre el manejo de Excel

⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ es algo que realmente sobra ya que es
*⎢ 0 ⎥ una herramienta indispensable en la vida
⎢ ⎥
⎣ 0.52 ⎦ de cualquier persona que necesite hacer
cálculos variados.
=
⎡ - 0.52·SIN(θ ) ⎤ TABLA 1.8: VELOCIDAD ANGULAR
⎢ 2 ⎥ DEL SEGUNDO ESLABÓN
⎢ ⎥
⎢ - 0.52·COS(θ ) ⎥
⎢ 2 ⎥ X Y Z MAG
⎢ ⎥ 0 -0.52 0.44 0.52 0 0.681
⎣ 0 ⎦rad/s
-0.178 -0.49 0.44 0.52 20 0.681
La ecuación se deja en función del -0.334 -0.4 0.44 0.52 40 0.681
ángulo de rotación del brazo para lograr -0.45 -0.26 0.44 0.52 60 0.681
-0.512 -0.09 0.44 0.52 80 0.681
obtener un comportamiento gráfico de la
-0.512 0.09 0.44 0.52 100 0.681
física involucrada. -0.45 0.26 0.44 0.52 120 0.681
-0.334 0.4 0.44 0.52 140 0.681
=
-0.178 0.49 0.44 0.52 160 0.681
⎡ 0 ⎤ -6E-17 0.52 0.44 0.52 180 0.681
⎢ ⎥ 0.1779 0.49 0.44 0.52 200 0.681
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ 0.3342 0.4 0.44 0.52 220 0.681
⎣ 0.44 ⎦rad/s 0.4503 0.26 0.44 0.52 240 0.681
0.5121 0.09 0.44 0.52 260 0.681
= 0.5121 -0.09 0.44 0.52 280 0.681
⎡ - 0.52·SIN(θ ) ⎤ 0.4503 -0.26 0.44 0.52 300 0.681
⎢ 2 ⎥ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 0.3342 -0.4 0.44 0.52 320 0.681
⎢ - 0.52·COS(θ ) ⎥ + ⎢ 0 ⎥ 0.1779 -0.49 0.44 0.52 340 0.681
⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎣ 0.44 ⎦
1E-16 -0.52 0.44 0.52 360 0.681
⎣ 0 ⎦

⎡ - 0.52·SIN(θ ) ⎤
⎢ 2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ - 0.52·COS(θ ) ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0.44 ⎦rad/s

El análisis gráfico de esta ecuación se

efectuar en Excel de la siguiente forma:

fig 1.12. Comportamiento gráfico del segundo
eslabón (brazo) cuando se ha rotado 360°.
Claramente se observa el
comportamiento del brazo cuando este
ha rotada 360° aplicando al mismo
tiempo la velocidad angular del primer
eslabón. Ya que esta se posiciona sobre
el eje Y2 en dirección negativa (ver
figura de referencia 1.11 página 16)
cuando el brazo se encuentra en su
posición de reposo, al rotar el vector de
velocidad angular del primer eslabón
varia en los ejes X2 Y2. La velocidad
angular del eslabón 2 se mantiene en su
eje de giro.
Para realizar la simulación por software
es necesario realizar un excelente
modelamiento del robot referenciado sus
respectivos ejes desde el inicio del
modelamiento para poder obtener
resultados similares a los obtenidos
analíticamente. Estos ejes de referencia
se seleccionan en cualquier programa
desde el inicio de realizar el primer
boceto o perfil de operación.
Una vez se obtenga el modelo se exporta
a cualquier programa de análisis
dinámico en este caso Visual Nastran
obteniendo un modelo de las siguientes
características (fig 1.13)
fig 1.13. Modelo del robot en Visual Nastran.
Enfoque directo al eslabón de estudio (brazo).
En la figura 1.13 se puede observar
claramente el marco de referencia que
identifica la articulación del brazo. Este
marco de referencia se posicionó de
acuerdo al algoritmo DH realizado en
secciones anteriores.
Una vez se tenga el modelo en el
software de simulación se prosigue a
definir cada una de las articulaciones de
los eslabones, en este caso cada
articulación es de revolución y en la cual
se supone existirá un motor en su unión
que genere el movimiento.
Cuando se definen las articulaciones se
define el grado de libertad de las mismas
al igual que sus características como
velocidades y aceleraciones que posean
ya sea lineal o angular dependiendo del
tipo de articulación.
Los resultados obtenidos en Visual
Nastran de la velocidad angular se
muestran en la figura 1.14.
fig 1.14. Resultados de Simulación fig 1.15 Velocidad Angular del Sexto eslabón
Velocidad angular del Brazo en Visual cuando todos los eslabones que conforman el
robot rotan 360° a su velocidad máxima de
Nastran. trabajo.

Los gráficos obtenidos en el programa TABLA 1.9: VELOCIDAD ANGULAR

hacen relación a la velocidad versus el DEL SEXTO ESLABÓN
tiempo. Estos resultados no presentan
diferencia con los resultados de X Y Z MAG
velocidad versus el ángulo de giro ya 0.00 -0.56 -0.21 0 0 0 0 0 0.60
-0.20 -0.54 -0.20 10 5.91 3.86 3.18 3.18 0.61
que el ángulo varia de igual forma con el -0.39 -0.48 -0.17 20 11.82 7.72 6.36 6.36 0.64
tiempo. -0.55 -0.38 -0.12 30 17.73 11.58 9.54 9.54 0.68
-0.68 -0.27 -0.06 40 23.64 15.44 12.72 12.7 0.73
-0.78 -0.14 0.02 50 29.55 19.3 15.9 15.9 0.79
Si compara los resultados obtenidos en -0.84 -0.03 0.10 60 35.46 23.16 19.08 19.1 0.84
-0.87 0.07 0.19 70 41.37 27.02 22.26 22.3 0.89
el programa con los resultados obtenidos -0.88 0.14 0.27 80 47.28 30.88 25.44 25.4 0.93
analíticamente no encontrará diferencia -0.87 0.18 0.34 90 53.19 34.74 28.62 28.6 0.96
alguna ya que este funciona de manera -0.87 0.20 0.39 100 59.1 38.6 31.8 31.8 0.97
-0.86 0.18 0.41 110 65.01 42.46 34.98 35 0.97
matricial siguiendo con el procedimiento -0.86 0.15 0.40 120 70.92 46.32 38.16 38.2 0.96
mostrado anteriormente. -0.86 0.10 0.36 130 76.83 50.18 41.34 41.3 0.93
-0.85 0.05 0.28 140 82.74 54.04 44.52 44.5 0.90
-0.83 0.01 0.17 150 88.65 57.9 47.7 47.7 0.85
Para los siguientes eslabones su -0.79 -0.03 0.04 160 94.56 61.76 50.88 50.9 0.79
-0.73 -0.06 -0.11 170 100.5 65.62 54.06 54.1 0.74
procedimiento es igual que para el -0.63 -0.07 -0.25 180 106.4 69.48 57.24 57.2 0.69
eslabón 2 o brazo el resultado de la -0.51 -0.09 -0.39 190 112.3 73.34 60.42 60.4 0.64
simulación obtenida en Visual Nastran -0.35 -0.09 -0.50 200 118.2 77.2 63.6 63.6 0.62
-0.17 -0.09 -0.58 210 124.1 81.06 66.78 66.8 0.61
se puede visualizar en la figura 1.15. En 0.02 -0.08 -0.62 220 130 84.92 69.96 70 0.63
la tabla 1.9 se puede observar los 0.21 -0.07 -0.63 230 135.9 88.78 73.14 73.1 0.67
0.39 -0.05 -0.60 240 141.8 92.64 76.32 76.3 0.72
resultados obtenidos en Excel aplicando 0.55 -0.02 -0.55 250 147.8 96.5 79.5 79.5 0.78
las velocidades y rotaciones respectivas 0.68 0.03 -0.49 260 153.7 100.4 82.68 82.7 0.84
0.78 0.09 -0.42 270 159.6 104.2 85.86 85.9 0.89
de cada eslabón usando las ecuaciones
del algoritmo dinámico, de igual forma. (Para definir la variación angular
La figura 1.16 demuestra los resultados simplemente se realiza proporcionalidad
gráficos obtenidos en Excel. referente a las velocidades. Es decir
como ejemplo que si se tiene un ángulo
de 10 grados para una velocidad
de .44rad/s entonces se tiene un ángulo
de 5.91° con una velocidad de
0.26rad/s).
A continuación se presenta el resultado
gráfico de la simulación en Excel. El
cual no presenta absolutamente ninguna
diferencia con el resultado gráfico
obtenido en Visual Nastran.
fig 1.15. Velocidad Angular del eslabón 6
Se debe aclarar que el programa de
simulación mide estas velocidades y
aceleraciones angulares desde la
posición del eslabón en estudio es decir
desde su marco de referencia. A
diferencia de las aceleraciones este da
los resultados en relación al mundo es
decir desde el eslabón 0.
Una vez se han obtenido las velocidades
angulares del sexto eslabón se prosigue
a calcular las aceleraciones angulares del
sexto eslabón generadas por la velocidad
angular de todos los eslabones y la
aceleración angular de los mismos.
Antes de proseguir se debe aclarar que
este método de calcular las aceleraciones
en el último eslabón radica básicamente
en que este ultimo no posee elementos
de masa como motores o reductores por
tanto su inercia es la misma desde el
momento en que se modela el robot. A
medida que se van resolviendo las
aceleraciones y torques necesarios para
mover los eslabones se irán adicionando
al eslabón anterior al calculado, los
motores y reductores necesarios para
mover el eslabón o extremidad en
estudio.
En síntesis el robot se calcula desde el
extremo hacia la base.
Aceleraciones Angulares
Al igual que el cálculo de las
velocidades angulares se presentará a
modo de ejemplo los cálculos de dos
eslabones y al final de este ítem se dará
el resultado de de la aceleración angular
en el último eslabón comparado con las
simulaciones hechas en Visual Nastran.
Ya que el robot al momento de empezar
o terminar su movimiento no posee una
velocidad angular máxima sino que
presenta una variación lineal a medida
que acelera, las simulaciones se
realizarán de la siguiente forma:
- Se realizará la simulación
aplicando su aceleración
angular y su velocidad
angular máxima, variando los
ángulos de posición de los
eslabones. Esto con el fin de
obtener magnitudes máximas
de aceleración cuando los
eslabones rotan. Esta
simulación solo se realizará
en Excel ya que es un caso
particular y no hace parte de
la vida real.
- Se realizará la simulación
tanto en Excel como en
visual Nastran de la
 aceleración angular generada ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
por las velocidades angulares ⎣ 0.087 ⎦rad/s2
de los eslabones.
Segundo Eslabón
Para el cálculo de las aceleraciones
angulares de acuerdo al algoritmo
utilizaremos la siguiente ecuación: Esta porción de la ecuación para el
segundo eslabón define la rotación de la
magnitud de la aceleración angular
obtenida anteriormente (del primer
eslabón) en referenciado en el origen del
Primer Eslabón eslabón 2.
⎡ COS(β) - SIN(β) 0 ⎤-1 ⎡ 1 0 0 ⎤-1 ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ SIN(β) COS(β) 0 ⎥ ·⎢ 0 COS(- 90°) - SIN(- 90°) ⎥ ·⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 0 1 ⎦ ⎣ 0 SIN(- 90°) COS(- 90°) ⎦ ⎣ b ⎦

Esta parte de la ecuación hace referencia

a la aceleración del eslabón 0
posicionada en el marco de referencia
del eslabón 1.
Ya que el eslabón 0 (base anclada) no
posee movimiento alguno el valor de
esta parte de la ecuación es igual a 0.
Donde b es la aceleración angular del
primer eslabón.
De acuerdo a lo explicado sobre las
rotaciones y las posiciones de
velocidades en cada marco de referencia
para cada una de las ecuaciones del
algoritmo donde se represente esta
rotación se realiza de igual forma.

Esta porción de la ecuación hace Rotación en Z y una Rotación en X.

referencia al producto cruz entre la ⎡ - 0.087·SIN(β) ⎤
⎢ ⎥
velocidad angular del eslabón 0 y la ⎢ - 0.087·COS(β) ⎥
velocidad angular del eslabón 1. El valor ⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦rad/s2
de esta parte de la ecuación tiene un
valor de 0 ya que la base o eslabón 0 no
posee movimiento.
Indica la velocidad angular absoluta del
primer eslabón posicionado en el
Esta porción de la ecuación hace eslabón 2 por el producto cruz de la
referencia a la aceleración angular del velocidad angular del segundo eslabón.
eslabón en estudio. De acuerdo a la tabla ⎡ - 0.52·SIN(β) ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
1.7 el valor de esta porción de la ⎢ - 0.52·COS(β) ⎥ ⨯ ⎢ 0 ⎥
ecuación es: ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎡ 0 ⎤ ⎣ 0 ⎦ ⎣ 0.44 ⎦
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎡ - 0.2288·COS(β) ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0.87 ⎦rad/s2 ⎢ 0.2288·SIN(β) ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦
Por tanto En este caso simplemente se aplicó la
⎡ 0 ⎤ rotación a la velocidad angular del
⎢ ⎥
primer eslabón obtenida en el cálculo de La figura 1.16 describe el
velocidades angulares por el producto comportamiento de la velocidad angular
cruz de la velocidad angular del eslabón cuando es aplicado el valor de
dos. velocidades y aceleraciones angulares
del brazo y la base de rotación, variando
el ángulo de giro del brazo 360°. La
magnitud de aceleración de 0.087
corresponde a la aceleración angular de
Indica la aceleración angular del eslabón
la junta del brazo. Los otros valores
2.
⎡ 0 ⎤ corresponden a la aceleración angular
⎢ ⎥ del primer eslabón sumada al producto
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ cruz de velocidades angulares del brazo
⎣ 0.087 ⎦rad/s2 y antebrazo.

Por tanto TABLA 1.10: ACELERACIÓN

⎡ - 0.2288·COS(β) - 0.087·SIN(β) ⎤ ANGULAR DEL BRAZO
⎢ ⎥
⎢ 0.2288·SIN(β) - 0.087·COS(β) ⎥
⎢ ⎥ X Y Z MAG
⎣ 0.087 ⎦ -0.23 -0.09 0.087 0 0.26
-0.24 -0.05 0.087 10 0.26
La simulación de esta ecuación al igual
-0.24 0.00 0.087 20 0.26
que para la velocidad angular es -0.24 0.04 0.087 30 0.26
simplemente dejarla en función de las -0.23 0.08 0.087 40 0.26
velocidades, aceleraciones angulares y -0.21 0.12 0.087 50 0.26
ángulos por último sustituir valores en -0.19 0.15 0.087 60 0.26
Excel como ecuación. -0.16 0.19 0.087 70 0.26
-0.13 0.21 0.087 80 0.26
-0.09 0.23 0.087 90 0.26
-0.05 0.24 0.087 100 0.26
0.00 0.24 0.087 110 0.26
0.04 0.24 0.087 120 0.26
0.08 0.23 0.087 130 0.26
0.12 0.21 0.087 140 0.26
0.15 0.19 0.087 150 0.26
0.19 0.16 0.087 160 0.26
0.21 0.13 0.087 170 0.26
0.23 0.09 0.087 180 0.26
0.24 0.05 0.087 190 0.26
0.24 0.00 0.087 200 0.26
0.24 -0.04 0.087 210 0.26
0.23 -0.08 0.087 220 0.26
0.21 -0.12 0.087 230 0.26
0.19 -0.15 0.087 240 0.26
0.16 -0.19 0.087 250 0.26
0.13 -0.21 0.087 260 0.26
0.09 -0.23 0.087 270 0.26
fig 1.16 Aceleración Angular del Brazo 0.05 -0.24 0.087 280 0.26
0.00 -0.24 0.087 290 0.26
-0.04 -0.24 0.087 300 0.26
 -0.08 -0.23 0.087 310 0.26 0.18 0.15 0 0.52 0.44 140 0.23
-0.12 -0.21 0.087 320 0.26 0.20 0.11 0 0.52 0.44 150 0.23
-0.15 -0.19 0.087 330 0.26 0.22 0.08 0 0.52 0.44 160 0.23
-0.19 -0.16 0.087 340 0.26 0.23 0.04 0 0.52 0.44 170 0.23
-0.21 -0.13 0.087 350 0.26 0.23 0.00 0 0.52 0.44 180 0.23
-0.23 -0.09 0.087 360 0.26 0.23 -0.04 0 0.52 0.44 190 0.23
Como se explicó anteriormente la 0.22 -0.08 0 0.52 0.44 200 0.23
simulación por software de este caso 0.20 -0.11 0 0.52 0.44 210 0.23
requeriría de infinidad de gráficos y 0.18 -0.15 0 0.52 0.44 220 0.23
tablas para realizar debido a que es un 0.15 -0.18 0 0.52 0.44 230 0.23
evento muy irreal. Se efectúa en caso de 0.11 -0.20 0 0.52 0.44 240 0.23
0.08 -0.22 0 0.52 0.44 250 0.23
conocer cual es el valor máximo de
0.04 -0.23 0 0.52 0.44 260 0.23
aceleración angular cuando actúan las 0.00 -0.23 0 0.52 0.44 270 0.23
dos magnitudes, aceleración y velocidad -0.04 -0.23 0 0.52 0.44 280 0.23
angular de la base y del brazo. Por tanto -0.08 -0.22 0 0.52 0.44 290 0.23
su comparación con el software no se -0.11 -0.20 0 0.52 0.44 300 0.23
realizará. -0.15 -0.18 0 0.52 0.44 310 0.23
-0.18 -0.15 0 0.52 0.44 320 0.23
Se debe aclarar que la aceleración -0.20 -0.11 0 0.52 0.44 330 0.23
angular de cada eslabón es la generada -0.22 -0.08 0 0.52 0.44 340 0.23
por los motores en un arranque o freno -0.23 -0.04 0 0.52 0.44 350 0.23
del sistema. El resultado de las sumas es -0.23 0.00 0 0.52 0.44 360 0.23
la aceleración angular absoluta del
eslabón.

La simulación de aceleración angular

cuando solo se implican velocidades
angulares viene representada de la
siguiente manera.

TABLA 1.11: ACELERACIÓN

ANGULAR DEL BRAZO

X Y Z MAG
-0.23 0.00 0 0.52 0.44 0 0.23
-0.23 0.04 0 0.52 0.44 10 0.23
-0.22 0.08 0 0.52 0.44 20 0.23
-0.20 0.11 0 0.52 0.44 30 0.23
-0.18 0.15 0 0.52 0.44 40 0.23
-0.15 0.18 0 0.52 0.44 50 0.23
-0.11 0.20 0 0.52 0.44 60 0.23
-0.08 0.22 0 0.52 0.44 70 0.23
-0.04 0.23 0 0.52 0.44 80 0.23
0.00 0.23 0 0.52 0.44 90 0.23
0.04 0.23 0 0.52 0.44 100 0.23 fig 1.17 Aceleración angular del brazo
0.08 0.22 0 0.52 0.44 110 0.23
0.11 0.20 0 0.52 0.44 120 0.23 En la figura 1.17 se puede observar que
0.15 0.18 0 0.52 0.44 130 0.23
las aceleraciones angulares se
encuentran únicamente en los ejes X Y
del brazo esto se debe al producto cruz
entre la velocidad angular de la base de
rotación y el brazo. En la posición de
reposo (figura 1.11 página 15) la
velocidad angular de la base va en
dirección Z1 y la velocidad angular del
brazo en referencia del marco de la base
va en dirección Y1, el producto cruz de
estas da en dirección –X1 que rotado
para ubicarlo en posición del origen del
brazo da en dirección –X2.
Gráficamente se puede observa que en el
momento de iniciar el movimiento la
aceleración angular se encuentra en
dirección –X2.
El resultado obtenido en Visual Nastran
de la simulación en estas condiciones es
el que se encuentra en la figura 1.18.
1.18 Simulación de aceleración angular del
brazo en Visual Nastran.
Si compara gráficamente los resultados
obtenidos no se encuentra absolutamente
ninguna diferencia. El eje de X en la
gráfica 1.17 indica el valor del ángulo
rotado a medida que transcurre el tiempo
por tanto se puede asimilar la velocidad
angular contra el tiempo, con la
velocidad angular contra el ángulo de
rotación.
La simulación aplicando aceleraciones
tangenciales se puede realizar en Excel
pero requeriría integrar con respecto al
tiempo el valor del ángulo ya que este
varía a medida que aumenta la
velocidad. Por tanto se evitó este cálculo
en Excel y se simuló en Visual Nastran
con las siguientes condiciones.
TABLA 1.12: CONDICIONES
APLICADAS AL MOTOR DE LA
BASE EN VISUAL NASTRAN
Tiempo
0 0
1 5
2 10
3 15
4 20
5 25
6 30
7 25
8 20
9 15
10 10
11 5
12 0
Como se puede observar en la tabla
anterior se especificarán las condiciones
del motor tanto para la base como para
el brazo, estas condiciones son
fácilmente aplicables al programa las
cuales se pueden ser extraídas de un
libro de Excel o se pueden poner
directamente. Esto nos permite definir el
tipo de aceleración del motor y su freno.
De igual forma se hará para el motor
ubicado en el brazo.
TABLA 1.12: CONDICIONES una aceleración de 5°/s2 igual a
APLICADAS AL MOTOR DEL 0.087rad/s2. Esta es la velocidad con la
BRAZO EN VISUAL NASTRAN que se inicia el movimiento 5°/s se
mantiene hasta que deja de acelerar
Tiempo
manteniendo una velocidad constante
0 0
por tanto la magnitud de la aceleración
1 5
2 10
tiene un valor de cero. Luego se aplica el
3 15 freno y su aceleración se convierte en
4 20 negativa hasta alcanzar una velocidad
5 25 angular constante igual a cero.
…..12 …25
13 20 Claramente se puede observar que este
14 15 posee una mezcla entre las dos
15 10 simulaciones como se explicó
16 5 anteriormente. Realizar este cálculo de 1
17 0 minuto en Visual Nastran, en Excel
Al aplicar estas condiciones de tardaría entre 30min a 1 hora de proceso.
movimiento a los motores en Visual
Nastran se obtiene el siguiente gráfico El siguiente paso consiste en definir el
que una mezcla entre la simulación movimiento del último eslabón. Este se
aplicando las aceleraciones angulares y realizará de igual forma, a diferencia que
la simulación sin aplicarlas. no se demostrará el procedimiento de
cálculo debido a su extensión.

ACELERACIONES LINEALES

Para el cálculo de las aceleraciones

lineales debido a la falta de recursos de
Excel respecto a la longitud de las
fórmulas no se puede realizar este
análisis en el ultimo eslabón debido a la
extensión de la matriz por tanto solo se
simularán las aceleraciones hasta el
tercer eslabón.

fig 1.18. Simulación de Arranque y detención del

brazo y antebrazo cuando el brazo rota 360°
aproximados.

Es interesante ver como es el

comportamiento de la velocidad angular
en el eje Z2 ya que este comienza con
TABLA 1.13: ACELERACIÓN
ANGULAR DEL SEXTO ESLABÓN
CUANDO TODOS LOS ESLABONES
POSEEN VELOCIDAD Y
ACELERACIÓN ANGULAR.
X Y Z MAG
-0.5 -0.095 -0.017 0.509229
-0.518 0.01424 0.034 0.51928 fig 1.19 Aceleración Angular del Sexto Eslabón
-0.5022 0.11701 0.087 0.52288 La tabla 1.13 representa el
-0.4579 0.2007 0.138 0.518571 comportamiento de la velocidad angular
-0.3939 0.25583 0.185 0.504781
del sexto eslabón cuando todos sus
-0.3216 0.27748 0.224 0.480237
eslabones poseen aceleración y
-0.2521 0.26575 0.252 0.44435
-0.1949 0.22553 0.263 0.397564
velocidad angular y la figura 1.19 es su
-0.1558 0.16533 0.255 0.341693 representación gráfica en los valores X
-0.1362 0.09566 0.226 0.280469 Y Z. Esta representación indica cual es
-0.133 0.02713 0.174 0.220818 la velocidad angular cuando todos sus
-0.1393 -0.0313 0.102 0.175683 eslabones comienzan a rotar con
-0.1457 -0.0736 0.015 0.163924 velocidad y aceleración angular en
-0.1428 -0.0973 -0.081 0.19095 dirección positiva de sus ejes de
-0.1225 -0.1035 -0.178 0.239504 movimiento.
-0.08 -0.0959 -0.265 0.293332
-0.0145 -0.0798 -0.335 0.344437 La simulación en Excel de la aceleración
0.07054 -0.0604 -0.378 0.389521
angular del sexto eslabón cuando solo
0.16767 -0.0418 -0.391 0.427548
poseen velocidad angular se presenta a
0.2672 -0.0262 -0.372 0.458489
0.3586 -0.0131 -0.323 0.482519
continuación.
0.4323 -0.0005 -0.25 0.499474
0.48121 0.01493 -0.164 0.508602 TABLA 1.14: ACELERACIÓN
0.50169 0.03623 -0.076 0.508629 ANGULAR DEL SEXTO ESLABÓN
0.49384 0.06506 0.003 0.498118 CUANDO TODOS LOS ESLABONES
0.46116 0.10071 0.061 0.476 POSEEN VELOCIDAD ANGULAR.
0.40957 0.1397 0.091 0.442149 X Y Z
-0.5124 0 0
-0.4952 0.1074 0.05
-0.4461 0.20125 0.098
-0.3722 0.27009 0.141
-0.2841 0.30633 0.178
-0.1935 0.30729 0.205
-0.1117 0.2754 0.219
-0.0474 0.21761 0.216
-0.005 0.14393 0.195
 0.01543 0.0657 0.154 Si se comparan las gráficas 1.19 y 1.20
0.01844 -0.0064 0.094 se pude encontrar que su
0.0119 -0.064 0.019 comportamiento es exactamente igual en
0.00542 -0.1022 -0.067 estas condiciones a diferencia que su
0.00833 -0.1198 -0.156 magnitud aumenta cuando posee
0.02782 -0.1191 -0.239
aceleración angular. Debido a que es una
0.06759 -0.105 -0.308
0.12701 -0.0834 -0.354
situación irreal la de aplicar la
0.20131 -0.06 -0.372 aceleración angular y velocidad angular
0.28241 -0.0388 -0.359 en todo instante del movimiento de los
0.36033 -0.0215 -0.316 eslabones la gráfica 1.19 solo sirve de
0.42504 -0.0078 -0.246 representación.
0.46808 0.00485 -0.158
0.484 0.01967 -0.063 A continuación se muestran los
0.47103 0.03949 0.029 resultados obtenidos en el programa
0.43121 0.06559 0.105 visual nastran cuando se aplica
0.36975 0.09685 0.155 únicamente velocidades angulares a
0.29386 0.12949 0.174 todos los eslabones.
0.21143 0.15747 0.16
0.12965 0.17348 0.115
0.05399 0.17039 0.047
-0.0124 0.14286 -0.034
-0.0684 0.08871 -0.113
-0.115 0.00987 -0.179
-0.1535 -0.0874 -0.217
-0.1854 -0.193 -0.221
-0.211 -0.2946 -0.185
-0.229 -0.379 -0.112

fig 1.21 Aceleración angular del sexto eslabón

simulado en visual nastran.

Si compara los gráficos obtenidos tanto

en Excel como en visual nastran no
poseen diferencia alguna en cuanto a
magnitudes. La diferencia existe en que
visual nastran simula en función del
tiempo y Excel en función del ángulo de
rotación de los eslabones. Pero esto no
fig 1.20. Aceleración angular del sexto eslabón presenta fallo en datos debido a que los
cuando posee únicamente velocidad angular. eslabones se mueven con el tiempo y
El gráfico corresponde a la todo resulta siendo proporcional. La
representación de la tabla 1.14 relación de ángulos con el tiempo se
adicionando la magnitud de aceleración. hace de igual forma que para el cálculo
de proporcionalidad hecho
anteriormente.
ACELERACIONES LINEALES
El siguiente paso consiste en calcular las
aceleraciones lineales en el último
eslabón.
La fórmula para este caso simplemente
implicar las aceleraciones lineales,
tangenciales y normales debido al
movimiento angular de cada una de las
extremidades sumada a la aceleración de
la extremidad anterior. Estas se rotan
para que queden referenciadas en el
origen del eslabón en estudio.
Ecuación de Aceleraciones Lineales
La simulación para las aceleraciones
lineales se realizará de igual forma que
para las aceleraciones y velocidades
angulares.
Primer Eslabón
El término “P” indica la distancia que
existe entre el origen de una extremidad
a la otra. Esta distancia es la que se mide
desde la extremidad anterior a la
extremidad en estudio.
En este casó el valor de la expresión es
cero ya que la base de anclaje no posee
movimiento.
Al igual que la expresión anterior, tiene
un valor de cero.
Esta expresión puede ser tomada como
un valor de cero, pero debido a que
existe una aceleración de la gravedad se
debe sumar a las aceleraciones o
simplemente dejarla como una variable
para agregarla o removerla del resultado
de ecuaciones para comprender el
análisis de aceleraciones generado
únicamente por el movimiento del robot.
⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ -9.81 ⎦m/s2
En este caso se expresa la aceleración
generada por la gravedad de la tierra.
Pero para efectos de simulación y
comparación con el programa se dejará
como una variable.
Respecto a la rotación no es necesario
aplicarlo ya que no existe rotación entre
el eslabón 0 y el eslabón 1. (Medido
desde la posición de reposo no hay
rotación).
Por tanto
⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ -9.81 ⎦m/s2
Segundo Eslabón
El valor de la distancia del primer al
segundo eslabón se puede tomar de los
parámetros DH deducidos
anteriormente. Ya que el programa de
simulación posee la junta en la unión ⎢ ⎥ ⎢ - 0.08·a ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦ ⎢ ⎥ ⎣ -9.81 ⎦
entre la base de rotación y el brazo el ⎣ 0 ⎦
vector de posición entre el origen de ⎡ 2 ⎤
⎢ - 0.102·a - 0.08·b ⎥
referencia de la base de rotación y el ⎢ ⎥
brazo es: ⎢ 2 ⎥
⎢ 0.102·b - 0.08·a ⎥
⎡ 0.102 ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ -9.81 ⎦m/s2
⎢ 0.085 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0.215 ⎦m Al aplicar la rotación se obtiene:
⎡ 2 ⎤
⎡ COS(β) 0 - SIN(β) ⎤ ⎢ - 0.102·a - 0.08·b ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥
Por tanto el valor de la aceleración ⎢ - SIN(β) 0 - COS(β) ⎥·⎢
⎢
2 ⎥
⎥ ⎢ 0.102·b - 0.08·a ⎥
tangencial medido en el marco de ⎣ 0 1 0 ⎦⎢
⎣ -9.81 ⎦
⎥

referencia de la base de rotación es: La primera matriz indica el producto de

⎡ 0 ⎤ ⎡ 0.102 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ las rotaciones.
⎢ 0 ⎥ ⨯ ⎢ 0.08 ⎥ ⎡ 2 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 9.81·SIN(β) - 0.002·(51·a + 40·b)·COS(β) ⎥
⎣ b ⎦ ⎣ 0.215 ⎦ ⎢ ⎥
⎢ 2 ⎥
⎡ - 0.08·b ⎤ ⎢ 9.81·COS(β) + 0.002·(51·a + 40·b)·SIN(β) ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0.102·b ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎣ 0.102·b ⎦
⎣ 0 ⎦m/s2 (m/s2)

b=Aceleración Angular del eslabón 1 Si observa la matriz con atención el

valor de la gravedad cuando el robot está
en su estado de reposo esta toma un
⎡ 0 ⎤ ⎛⎡ 0 ⎤ ⎡ 0.102 ⎤⎞ valor de 9.81 positivo en el eje Y2. Es
⎢ ⎥ ⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟ decir se referencia desde el origen de la
⎢ 0 ⎥ ⨯ ⎜⎢ 0 ⎥ ⨯ ⎢ 0.08 ⎥⎟
⎢ ⎥ ⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟ segunda extremidad. A medida que rota
⎣ a ⎦ ⎝⎣ a ⎦ ⎣ 0.215 ⎦⎠ esta pasa al valor X2 y así
⎡ 2⎤ sucesivamente.
⎢ - 0.102·a ⎥
⎢ ⎥
⎢ 2⎥ El análisis de Excel cuando el primer
⎢ - 0.08·a ⎥ eslabón posee aceleraciones y
⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦m/s2 velocidades angulares presenta el
siguiente comportamiento.
a=Velocidad Angular del eslabón 1.
TABLA 1.15: ACLERACIONES
LINEALES EN EL SEGUNDO
⎡ 0 ⎤ ESLABÓN.
⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ -9.81 ⎦m/s2 X Y Z A G MAG
-0.0276 0.0000 -0.023 0.52 0 0 0.036
La suma de aceleraciones indica el valor -0.0272 0.0048 -0.023 0.52 10 0 0.036
de la aceleración lineal del eslabón 2 en -0.0259 0.0094 -0.023 0.52 20 0 0.036
la posición del origen del eslabón 1. -0.0239 0.0138 -0.023 0.52 30 0 0.036
⎡ 2⎤
⎡ - 0.08·b ⎤ ⎢ - 0.102·a ⎥ ⎡ 0 ⎤
-0.0211 0.0177 -0.023 0.52 40 0 0.036
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ -0.0177 0.0211 -0.023 0.52 50 0 0.036
⎢ 0.102·b ⎥ + ⎢ 2⎥+⎢ 0 ⎥ -0.0138 0.0239 -0.023 0.52 60 0 0.036
-0.0094 0.0259 -0.023 0.52 70 0 0.036
-0.0048 0.0272 -0.023 0.52 80 0 0.036
0.0000 0.0276 -0.023 0.52 90 0 0.036
0.0048 0.0272 -0.023 0.52 100 0 0.036
0.0094 0.0259 -0.023 0.52 110 0 0.036
0.0138 0.0239 -0.023 0.52 120 0 0.036
0.0177 0.0211 -0.023 0.52 130 0 0.036
0.0211 0.0177 -0.023 0.52 140 0 0.036
0.0239 0.0138 -0.023 0.52 150 0 0.036
0.0259 0.0094 -0.023 0.52 160 0 0.036
0.0272 0.0048 -0.023 0.52 170 0 0.036
0.0276 0.0000 -0.023 0.52 180 0 0.036
0.0272 -0.0048 -0.023 0.52 190 0 0.036
0.0259 -0.0094 -0.023 0.52 200 0 0.036
0.0239 -0.0138 -0.023 0.52 210 0 0.036
0.0211 -0.0177 -0.023 0.52 220 0 0.036
0.0177 -0.0211 -0.023 0.52 230 0 0.036
0.0138 -0.0239 -0.023 0.52 240 0 0.036
0.0094 -0.0259 -0.023 0.52 250 0 0.036
0.0048 -0.0272 -0.023 0.52 260 0 0.036
0.0000 -0.0276 -0.023 0.52 270 0 0.036
-0.0048 -0.0272 -0.023 0.52 280 0 0.036
-0.0094 -0.0259 -0.023 0.52 290 0 0.036
-0.0138 -0.0239 -0.023 0.52 300 0 0.036 fig 1.22. Aceleración lineal del segundo eslabón.
-0.0177 -0.0211 -0.023 0.52 310 0 0.036
-0.0211 -0.0177 -0.023 0.52 320 0 0.036 La gráfica 1.22 demuestra el
-0.0239 -0.0138 -0.023 0.52 330 0 0.036 comportamiento de la aceleración lineal
-0.0259 -0.0094 -0.023 0.52 340 0 0.036 en el segundo eslabón medida desde el
-0.0272 -0.0048 -0.023 0.52 350 0 0.036
marco de referencia del segundo
-0.0276 0.0000 -0.023 0.52 360 0 0.036
eslabón.
*G=Gravedad
Al contrario de las simulaciones
La simulación se realizó en función
anteriores para la simulación de software
únicamente de la velocidad angular del
este realizar los cálculos en función del
primer eslabón.
las coordenadas del mundo. Es decir que
para los valores de aceleración en la
dirección -Z2 en el eslabón, estos
quedan referenciados en la posición -Y0
y los valores de -X2 quedan
referenciados en las posiciones –X0.

Los cálculos para esta simulación se

realizan de la misma forma, a diferencia
de aplicar la rotación del eslabón 2 se
aplicar la rotación del eslabón 1.

⎡ 0 ⎤ ⎡ 0.102 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥ ⨯ ⎢ 0.08 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 0.023 -0.028 0 0.52 0 90 0.036
⎣ b ⎦ ⎣ 0.215 ⎦ 0.027 -0.023 0 0.52 0 100 0.036
⎡ - 0.08·b ⎤
0.031 -0.018 0 0.52 0 110 0.036
⎢ ⎥ 0.034 -0.012 0 0.52 0 120 0.036
⎢ 0.102·b ⎥ 0.035 -0.006 0 0.52 0 130 0.036
⎢ ⎥ 0.036 0.000 0 0.52 0 140 0.036
⎣ 0 ⎦m/s2 0.035 0.006 0 0.52 0 150 0.036
0.034 0.012 0 0.52 0 160 0.036
0.031 0.018 0 0.52 0 170 0.036
⎡ 0 ⎤ ⎛⎡ 0 ⎤ ⎡ 0.102 ⎤⎞ 0.028 0.023 0 0.52 0 180 0.036
⎢ ⎥ ⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟ 0.023 0.027 0 0.52 0 190 0.036
⎢ 0 ⎥ ⨯ ⎜⎢ 0 ⎥ ⨯ ⎢ 0.08 ⎥⎟ 0.018 0.031 0 0.52 0 200 0.036
⎢ ⎥ ⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎟ 0.012 0.034 0 0.52 0 210 0.036
⎣ a ⎦ ⎝⎣ a ⎦ ⎣ 0.215 ⎦⎠ 0.006 0.035 0 0.52 0 220 0.036
0.000 0.036 0 0.52 0 230 0.036
⎡ 2⎤
⎢ - 0.102·a ⎥ -0.006 0.035 0 0.52 0 240 0.036
⎢ ⎥ -0.012 0.034 0 0.52 0 250 0.036
⎢ 2⎥ -0.018 0.031 0 0.52 0 260 0.036
⎢ - 0.08·a ⎥ -0.023 0.028 0 0.52 0 270 0.036
⎢ ⎥ -0.027 0.023 0 0.52 0 280 0.036
⎣ 0 ⎦m/s2
-0.031 0.018 0 0.52 0 290 0.036
-0.034 0.012 0 0.52 0 300 0.036
-0.035 0.006 0 0.52 0 310 0.036
-0.036 0.000 0 0.52 0 320 0.036
⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ -0.035 -0.006 0 0.52 0 330 0.036
⎢ 0 ⎥ -0.034 -0.012 0 0.52 0 340 0.036
⎢ ⎥ -0.023 -0.027 0 0.52 0 350 0.036
⎣ -9.81 ⎦m/s2  G=Gravedad = 0
Por lo tanto aplicando la rotación del
primer eslabón se obtiene:
⎡ 2 ⎤
⎡ COS(α) - SIN(α) 0 ⎤ ⎢ - 0.102·a - 0.085·b ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ SIN(α) COS(α) 0 ⎥·⎢ 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 0.102·b - 0.085·a ⎥
⎣ 0 0 1⎦⎢ ⎥
⎣ -9.81 ⎦
Obteniendo una tabla de resultados en
Excel:

TABLA 1.16: ACELERACIONES

LINEALES EN EL ORIGEN DEL
ANTEBRAZO EN FUNCIÓN DE LA
ROTACIÓN DEL ESLABÓN 1. fig 1.22. Aceleración lineal del origen en el
X Y Z A B G MAG eslabón 2 en función del ángulo de rotación de
-0.028 -0.023 0 0.52 0 0 0.036 la base.
-0.023 -0.027 0 0.52 0 10 0.036
-0.018 -0.031 0 0.52 0 20 0.036 Si observa y compara los dos resultados
-0.012 -0.034 0 0.52 0 30 0.036
-0.006 -0.035 0 0.52 0 40 0.036
obtenidos tanto en la aceleración en
0.000 -0.036 0 0.52 0 50 0.036 función de la rotación del brazo como en
0.006 -0.035 0 0.52 0 60 0.036 función de la rotación de la base se
0.012 -0.034 0 0.52 0 70 0.036 encuentra claramente que poseen la
0.018 -0.031 0 0.52 0 80 0.036
misma magnitud de aceleración. Por
tanto sus valores son los mismos pero
referenciados en distintos orígenes.
fig 1.23. Resultados de Aceleración en
el origen de eslabón 2.
Las condiciones de rotación para lograr
obtener los resultados de computador se
debe a que el software realizar los
análisis de movimiento relativo y el
sistema de diseño que se está aplicando
es un movimiento general.
La comparación entre los dos análisis
radica básicamente en el tamaño de
solución de matrices en el sistema
analítico.
La formulación utilizada por el
programa analiza punto por punto
medido desde un marco de referencia
que en este caso es tomado como el
primer eslabón.
Como se puede observar no se encuentra
diferencia de resultados respecto a las
magnitudes siempre y cuando se sepan
analizar los resultados obtenidos por el
programa. Es decir que una aceleración
en la dirección de Z en el segundo
eslabón puede generar un cambio
significativo en el diseño de soportes de
anclaje para motores dependiendo de las
magnitudes de aceleración y velocidad
que se esté utilizando.
El resultado de la simulación en el
eslabón 6 se presenta en la figura 1.24.
fig 1.24. Aceleración Lineal en el Sexto
eslabón.
Esta aceleración en el resultado del
movimiento simultaneo de los 6
eslabones en dirección positiva a cada
eje de movimiento. Se genera debido al
movimiento relativo de los seis
eslabones.
No se presenta su resultado analítico
debido a su extensión y a las
limitaciones de Excel para Simularlo.
Para este caso se han realizado gráficos
de comportamiento del sexto eslabón
dependiendo de un ángulo de rotación.
Como ejemplo se presenta la aceleración
del sexto eslabón cuando todos sus
eslabones poseen máxima velocidad y
depende del ángulo de rotación 3.
La simulación se realizó en derive
dejando la matriz en función de un
ángulo.
 realmente extenso y su aplicación se
presenta para eventos que necesiten
excesiva precisión, para este caso, su
análisis se realiza de acuerdo a criterios
de ingeniería donde se supone se pueden
generar mayores distancias del punto de
estudio al centro de masa de la
estructura y fijando los ángulos de
rotación de los eslabones subsecuentes.

Su análisis se realiza definiendo la

distancia desde el origen del eslabón en
estudio hasta el centro de masa presente
Rojo=Z6 desde el origen hasta la herramienta del
Azul=Y6 robot es decir cambiando la magnitud
Negro=X6 “P”.

Si se comparan valores del gráfico con La ecuación para realizar este cálculo de
los valores obtenidos en visual nastran acuerdo al algoritmo presentado
no difieren en gran cantidad referente a anteriormente es la siguiente:
la magnitud de cada eje. La importancia
de comparar resultados y obtención de
magnitudes se encuentra en que es
necesario obtener la relación entra las
aceleraciones y las masas del sistema
para realizar diseños estructurales.

Aceleraciones Lineales en el Centro de Torques del Sexto Eslabón

Masa del Sexto eslabón.
Para el cálculo de torques en el sexto
El cálculo de las aceleraciones lineales eslabón es necesario obtener la matriz o
en el centro de masa permite encontrar tensor de inercia en centro de masa del
las fuerzas en las juntas de los eslabones eslabón. Este cálculo como se mencionó
para así conocer las dimensiones de ejes a principio del capítulo se realiza con
y de igual forma realizar un cálculo herramientas CAD debido a la
estructural adecuado de soportes y complejidad de geometrías.
anclajes del robot. Este presenta gran
complejidad debido a que el centro de El tensor de inercia es una matriz de 3x3
masa puede variar dependiendo del en la cual se describen los momentos y
eslabón en estudio y de igual forma de la productos de inercia de la siguiente
posición de los eslabones subsecuentes a forma:
este, este cálculo se puede realizar,
⎡ i -i -i ⎤
dejando los momentos y productos de ⎢ x,x x,y x,z ⎥
inercia en función de los ángulos de ⎢ ⎥
⎢-i i -i ⎥
rotación de cada eslabón al igual que las ⎢ x,y y,y y,z ⎥
distancias centroidales. Este cálculo es ⎢ ⎥
⎢-i -i i ⎥
⎣ z,x z,y z,z ⎦(kgm2)

Esta matriz se debe multiplicar por la

matriz de aceleración y velocidad
angular para obtener los torques
necesarios para acelerar el eslabón en
estudio. Para