Rappels Machine à courant continu

1 – Présentation de la machine à courant continu

1.1 Vue d’ensemble
La machines à courant continu est constituée principalement de deux partie: 1. L’inducteur (stator) 2.
l’induit (rotor).
inducteur excitation

a
Ia
f field

inducteur induit
cause effets

2 pôles
1.2 Réversibilité a : armature
1 paire de pôles

La machine à courant continu est totalement réversible

Machine à courant continu = convertisseur d’énergie

1.3 Les différents types de moteurs à courant continu

Moteur à excitation séparée : l’induit et l’inducteur sont alimentés par des sources séparées
inducteur

M M
inducteur induit induit

Moteur à aimants permanents : l’inducteur est réalisé avec des aimants permanents. Moteur de faible
puissance ( jusqu'à 1 kW ) très utilisé en robotique.

Moteur à excitation série : l’induit et l’inducteur sont alimentés par la même source de tension. Ce type
de moteur présente un très fort couple au démarrage, il reste encore utilisé dans certaines
applications de traction électrique.

1.4 Equations de fonctionnement du moteur

mot à courant continu

U = E’ + R.I E’ =K.n. n = U –R.I

R.I / K.
K. T = k..I Avec :

E’ : force contre-électromotrice
électromotrice ( V ) U : tension d’alimentation de l’induit ( V ) R : résistance de l’induit (  ) I :
courant absorbé par l’induit ( A )  : flux créé par l’inducteur ( Webers )
T : couple moteur ( Nm ) K et k sont des constantes de fabrication du moteur

1.5 Réglage de la vitesse des moteurs à courant continu

n = U – R.I / K. la résistance de l’induit R est très faible, elle peut être négligée ;
on obtient donc n = U / K.
Si on alimente l’inducteur sous tension fixe le flux  est constant, on voit que l’on peut régler la vitesse
du moteur par action sur la tension d’alimentation de l’induit U.
La vitesse est pratiquement proportionnelle à la tension d’induit.

Si on alimente
te l’induit sous tension fixe, il est possible de fonctionner en survitesse en diminuant le courant
d’excitation, donc le flux.

2 Les dispositifs électroniques utilisés pour la variation de vitesse des moteurs à courant continu.

2.1 Redresseur contrôlé à tension variable

Fournit à partir d’un réseau alternatif monophasé ou triphasé, une tension redressée de valeur moyenne
variable.

2.2 Hacheur Fournit à partir d’une source de tension continue

continue fixe, une source de tension
« continue » dont on contrôle la valeur moyenne

3. Les types de variateurs

3.1 Variateurs non réversibles ou unidirectionnels

Ces variateurs ne permettent le transfert de l’énergie que dans le sens :
réseau  variateur  moteur  charge
Schéma

réseau
M

Si la machine entraînée présente une faible inertie et que le temps de décélération naturel n’est pas
déterminant, l’arrêt du groupe peut se faire en « roue libre »

Si le groupe tournant présente une forte inertie empêchant son arrêt rapide, le temps de décélération devient
parfois déterminant. Un freinage d’arrêt est réalisé en déconnectant l’induit du réseau
et en reliant l’induit sur une résistance qui dissipera l’énergie emmagasinée dans les masses en mouvement

3.2 Variateurs réversibles ou bidirectionnels

Ces variateurs autorisent le transfert de l’énergie dans les deux sens

réseau machine

Ces variateurs sont utilisés avec des charges entraînantes ( cas du levage ), dans ce cas le freinage est réalisé
par renvoi de l’énergie sur le réseau.
réseau

4. Fonctionnement 4 quadrants

Le fonctionnement est possible dans les quatre quadrants grâce à l’utilisation d’un deuxième pont complet
monté en tête bêche avec le premier.
premier
Les divers fonctionnements sont caractérisés :
- par un fonctionnement en moteur : quadrants 1 et 3 ( le moteur fournit une puissance mécanique )
- par une marche de freinage : quadrants 2 et 4 ( le moteur absorbe une puissance mécanique
 TD __ Commande des machines

Commande des Machines à Courant Continu

TD N° 1
SERIE 1 __ EXERCICE 1

𝑇𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 correpond au couple de pertes

𝑇𝑢 = 𝑇𝑒𝑚 − 𝑇𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 ≈ 𝑇𝑒𝑚

1
 TD __ Commande des machines

100
90 Tem = f(n)
80
Tr = f(n)
Couple (Nm)

70
60
50 𝑻𝒖 ≈ 𝑻𝒆𝒎 = 𝑻𝒓
40
30
20
10
0
1400 1450 1500 1550 1600
n (tr/mn)

2
 TD __ Commande des machines

SERIE 1 __ EXERCICE 2

1-1
𝐸=𝐾Ω
Avec : Ω, la vitesse angulaire en (rd/s)
La vitesse étant nulle :
𝑛 = 0 ⇒ 𝐸(𝑛 = 0) = 0
1-2
Le modèle : I R

U E

1-3
Relation :

1-4
Montage avec hacheur ou redresseur

3
 TD __ Commande des machines

2-1
𝑃𝑎 = 𝑈 ∗ 𝐼 = 𝑈𝑛 ∗ 𝐼𝑛 = 600 ∗ 1500 = 900 𝑘𝑊

2-2

600∗30
Ptot = Pa + u*i = 900 + = 918 𝑘𝑊
1000

2-3
12.10−3 ∗15002
Pj_tot = Pj_induit + Pj_induct = 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑛2 + 𝑢 ∗ 𝑖 = ( + 18) 𝑘𝑊 = 27 + 18 = 45 𝑘𝑊
1000

2-4
On a : 𝑃𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 = 27 𝑘𝑊

La puissance utile est égale à la puissance absorbée moins la puissance due aux pertes. Autres
Dans ce cas, on considérera la totalité de la puissance absorbée : pertes

𝑃𝑢 = 𝑃𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙𝑒 − 𝑃𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 = 918 − {27 + 18 + 27}

𝑃𝑢 = 846 𝑘𝑊
Le rendement est défini par :
𝑃𝑢 846
𝜂= = ≈ 92.15 %
𝑃𝑎𝑏𝑠 918

2-5

𝑇𝑢 = ? , 𝑇𝑒𝑚 = ?
𝑃𝑢
𝑇𝑢 =
Ω(rd/s)

4
 TD __ Commande des machines

2π
Avec Ω(rd/s) =n∗ donc
60
𝑃𝑢 846
𝑇𝑢 = = = 269 𝑘𝑁𝑚
Ω(rd/s) 2π
30 ∗
60
Le couple electromagnétique est lié à la puissance electromagnétique par :
𝑃𝑒𝑚 𝑃𝑢 + 𝑃𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 846 + 27
𝑇𝑒𝑚 = = = ≈ 278 𝑘𝑁𝑚
Ω(rd/s) Ω(rd/s) 2π
30 ∗
60
On peut aussi utiliser la relation :
𝑃𝑒𝑚 𝐸𝑛 ∗ 𝐼𝑛
𝑇𝑒𝑚 = =
Ω rd Ω rd
( ) ( )
s s

𝐸𝑛 = 𝑈 − 𝑅 𝐼𝑛 = 600 − 12 10−3 ∗ 1500 = 582 𝑉

𝑃𝑒𝑚 𝐸𝑛 ∗ 𝐼𝑛 582 ∗ 1500

𝑇𝑒𝑚 = = = ≈ 278 𝑘𝑁𝑚
Ω(rd/s) Ω(rd/s) 2π
30 ∗
60

3 Fonctionnement au cours d’une remontée à vide

3-1

La relation généraleTem = k ϕ I, où k est une constante k > 0 de la machine et ϕ le flux

inducteur.
Si le flux ϕ est maintenu constant, on peut écrire k ϕ = K, où K est une constante. D’où :
𝑇𝑒𝑚 = 𝐾 𝐼

3-2

𝑇𝑒𝑚 ′ = 0.1 𝑇𝑒𝑚,𝑛

On a :

𝑇𝑒𝑚,𝑛 = 𝐾 𝐼𝑛

𝑇 ′ 𝑒𝑚 = 𝐾 𝐼 ′

5
 TD __ Commande des machines

D’où :
′
𝑇 ′ 𝑒𝑚
𝐼 = 𝐼 = 0.1 𝐼𝑛 = 150 𝐴
𝑇𝑒𝑚,𝑛 𝑛

3-3

𝑈 = 𝑈𝑛 = 𝑐𝑠𝑡𝑒
On a :
𝐸 ′ = 𝑈𝑛 − 𝑅 𝐼 ′ = 600 − 12 10−3 ∗ 150 = 598.2 𝑉

3-4

′ ′ ′
𝑛′ (𝐸 , 𝐼 , 𝑇 𝑒𝑚 ) =?
𝑇 ′ 𝑒𝑚 ′
′
𝐸 =𝐾 Ω′(𝑟𝑑/𝑠) = ′ Ω(𝑟𝑑/𝑠) ⇒
𝐼
𝐸 ′ 𝐼′
Ω′(𝑟𝑑/𝑠) = ′
𝑇 𝑒𝑚
D’où :
𝐸′ 𝐼′ 60
′
𝑛 =( )∗
′
𝑇 𝑒𝑚 2π
′
𝑛 = 30.8 𝑡𝑟/𝑚𝑛
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